专利名称：磁性引导系统和磁性引导方法
技术领域：
本发明涉及一种通过磁力对导入到被检体内部的医疗装置 进行引导的磁性引导系统和磁性引导方法。
背景技术：
以往，在内窺镜的领域中出现了一种具备摄像功能和无线 通信功能的胶嚢型医疗装置。为了观察患者等被检体的脏器内 部，通过经口部摄取等将胶嚢型医疗装置导入到被检体内部。 之后，被检体内部的胶嚢型医疗装置一边通过蠕动运动等在脏 器内部进行移动一边以规定的间隔依次拍摄脏器内部的图像 (以下，有时称为体内图像)，将所得到的体内图像依次无线发 送到外部。被检体内部的胶嚢型医疗装置在被排出到被检体外 部为止的期间依次重复进行上述体内图像的摄像以及无线发 送，最终被排出到被检体外部。
由被检体外部的接收装置接收通过上述胶嚢型医疗装置拍 摄的各体内图像，通过该接收装置将各体内图像取入到图像显 示装置。图像显示装置将所取入的各体内图像显示在显示器上。 医生或护士等用户通过观察被显示在上述图像显示装置上的各 体内图像来观察被检体的脏器内部，能够根据该观察结果对被 检体进行诊断。
另外，近年来提出一种通过磁力对上述被检体内部的胶嚢 型医疗装置进行引导的(即，进行磁性引导的)系统。作为上述
磁性引导系统，例如存在如下磁性引导系统通过磁力对位于 由14个独立线圏包围的动作空间内的人体内的一见频月交嚢(video capsule)进行引导(参照日本特开2005-81147号公报)。
7另夕卜，在日本特开2004-255174号公报所公开的医疗装置引 导系统中，将在胶嚢型壳体的内部具备摄像功能和磁铁的胶嚢 型医疗装置导入到被检体的消化管内，并对该被检体内部的胶 嚢型医疗装置施加旋转磁场，由此将胶嚢型医疗装置磁性引导 到该被检体内部所期望的位置。在这种情况下，被检体内部的 胶嚢型医疗装置通过胶嚢型壳体内部的磁铁追随从外部施加的 旋转磁场来进行移动。
然而，以往的磁性引导系统即使在上述胶嚢型医疗装置的 物理量中产生偏差的情况下，也根据同样的磁场条件对被检体 内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导。因此，在胶嚢型医疗装 置的移动速度或姿势控制角度等引导状态中产生偏差，其结果， 难以高精确度地对被检体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引 导。
另外，在上述胶嚢型医疗装置的领域中，为了能够高效率 地进行被检体内部的胶嚢型医疗装置的磁性引导，还期望如下 的检查装置在将胶嚢型医疗装置导入到被检体内部之前，能 够在医生或护士等用户侧检查胶嚢型医疗装置内部的磁铁的磁 力等的特性。
发明内容
本发明的一个方式所涉及的磁性引导系统具备医疗装置， 其具备至少一个磁铁；信息获取装置，其获取与上述医疗装置 的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对上述 医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由上述信 息获取装置获取的上述物理信息来设定磁场条件，控制上述磁 场产生部使其产生与上述磁场条件对应的上述磁场。
另外，本发明的另 一 方式所涉及的磁性引导方法包括以下步骤信息获取步骤，获取与具备至少一个磁铁的医疗装置的 磁性引导有关的物理信息；条件设定步骤，根据通过上述信息 获取步骤获取的上述物理信息，设定对上述医疗装置产生的磁 场的磁场条件；以及磁性引导步骤，对被检体内部的上述医疗 装置产生与通过上述条件设定步骤设定的上述^f兹场条件对应的 磁场，来对上述医疗装置进行磁性引导。
只要参照附图阅读本发明的如下的详细说明，就能够更进 一步地理解以上所述的内容和本发明的其它目的、特征、优点 以及技术上且产业上的意义。
图l是示意性地表示本发明的实施方式l所涉及的磁性引导 系统的一个结构例的框图。
图2是表示磁场条件表的一个具体例的示意图。
图3是表示作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置的一个结 构例的截面示意图。
图4是表示本发明的实施方式l所涉及的磁性引导方法的一 例的流程图。
图5是例示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状 态的胶嚢型医疗装置的示意图。
图6是表示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体中的状 态的胶嚢型医疗装置所拍摄的图像的一例的示意图。
图7是表示用于使胶嚢型医疗装置漂浮在液面上的容器的 一例的示意图。
图8是表示胶嚢型医疗装置使摄像视场朝向铅垂下方而漂 浮在容器内的液体中的状态的示意图。
图9是表示使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体中的状态的胶嚢型医疗装置所拍摄的图像的 一 例的示意图。
图IO是例示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶嚢型
医疗装置的示意图。
图ll是表示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态的胶嚢型 医疗装置所拍摄的图像的 一例的示意图。
图12是例示对被导入到被检体内部的胶嚢型医疗装置进行 磁性引导的状态的示意图。
图13是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。
图14是例示在容器内的液面上设置薄板状部件的状态的示 意图。
图15是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。 —
图16是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。
图17是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。
图18是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。
图19是表示作为本发明的实施方式6所涉及的检查装置的 检查对象的胶嚢型医疗装置的一个结构例的示意图。
图20是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。
图21是例示本发明的实施方式6所涉及的检查装置对胶嚢 型医疗装置内部的^兹铁的磁矩(magnetic moment)进行测量的状 态的示意图。
图22是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的检查装置的一个结构例的框图。
图23是例示本发明的实施方式7所涉及的检查装置对胶嚢 型医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。
图24是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。
图25是表示被描绘在图像部上的图像的 一例的示意图。
图26是用于说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置对 胶嚢型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所 形成的角度进行测量的动作的示意图。
图27是示意性地表示本发明的实施方式9所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。
图2 8是用于说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置对 胶嚢型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所 形成的角度进行计算时的动作的示意图。
图29是示意性地表示本发明的实施方式10所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。
具体实施例方式
下面，参照附图详细说明本发明所涉及的磁性引导系统和 磁性引导方法的优选实施方式。此外，本发明并不限定于本实 施方式。此外，在附图的记载中，对同一部分附加同一标记来 表示。
图l是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的^ 兹性引导 系统的 一 个结构例的框图。本实施方式1所涉及的磁性引导系统 是对被导入到被检体的脏器内部的胶嚢型医疗装置10进行磁性 引导的系统，如图1所示，具备磁性引导部2、接收部3、信息获 取部4、输入部5、显示部6、存储部7以及控制部8。磁性引导部2用于对被导入到被检体的脏器内部的胶嚢型 医疗装置10进行磁性引导，具备磁场产生部2a和电力供给部2b, 该磁场产生部2a输出引导用^兹场，该电力供给部2b对》兹场产生 部2a提供电力。
使用亥姆霍兹线圈(helmholtz coil)等电磁铁来实现磁场产 生部2a。磁场产生部2a根据从电力供给部2b提供的电力来输出 引导用磁场，将该引导用磁场施加到胶嚢型医疗装置IO。磁场 产生部2a通过上述引导用磁场的作用(磁性引力、磁性斥力、磁 梯度、磁旋转力等)对胶嚢型医疗装置10进行磁性引导。
电力供给部2b将产生对胶嚢型医疗装置10施加的引导用磁 场所需的电力提供给磁场产生部2a。具体地说，电力供给部2b 与构成磁场产生部2a的 一 个以上的电^兹4失(线圏)对应地具有一 个以上的电流信号生成部(未图示)。上述电力供给部2b根据控 制部8的控制而生成各种模式(pattern)的电流信号，将所生成的 该电流信号施加到》兹场产生部2a, 乂人而将各种才莫式的交流电流 提供给磁场产生部2a。上述磁场产生部2a与从上述电力供给部 2b提供的电流信号的模式对应地对胶嚢型医疗装置10施加各种
输出模式的引导用磁场。
接收部3接收由胶嚢型医疗装置10拍摄的图像。具体地说， 接收部3具备多个接收天线3a，通过这些多个接收天线3a的至少 一个接收天线接收来自胶嚢型医疗装置10的无线信号。接收部3 对这样接收到的来自胶嚢型医疗装置10的无线信号进行解调处 理等规定的通信处理，由此将该无线信号解调为图像信号。此 外，在该图像信号中至少包含由胶嚢型医疗装置IO拍摄得到的 图像数据。接收部3将来自上述胶嚢型医疗装置10的图像信号发 送到信息获取部4和控制部8。
信息获取部4根据接收部3从胶嚢型医疗装置10接收S 'J的图
12像，获取与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。具 体地说，信息获取部4从接收部3获取由接收部3解调得到的图像 信号(即，来自胶嚢型医疗装置10的图像信号)。信息获取部4对 所获取的该图像信号进行规定的图像处理，生成由胶嚢型医疗 装置10得到的图像。信息获取部4根据所生成的该由胶嚢型医疗 装置10得到的图像，计算与该胶嚢型医疗装置10的磁性引导有 关的物理信息。其结果，信息获取部4获取与胶嚢型医疗装置IO 的磁性引导有关的物理信息。信息获取部4将这样获取的物理信 息发送到控制部8。
此外，与上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息是与对胶嚢型医疗装置10进行磁性引导时施加到胶嚢型医疗 装置10的引导用磁场的磁场条件有关的物理信息，例如是胶嚢 型医疗装置10的密度、重心位置等。
输入部5使用鼠标以及键盘等输入设备来实现，与用户的输 入操作对应地对控制部8输入各种信息。具体地说，输入部5输 入用于对控制部8进行指示的指示信息、进行与胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导有关的物理信息的计算处理所需的物理信息等。 此外，作为由上述输入部5输入的物理信息，例如列举出胶嚢型 医疗装置10的体积和质量、胶嚢型医疗装置10的圆顶形状部的 曲率半径、与胶嚢型医疗装置10—起被导入到被检体内部的液 体的密度等。
显示部6使用CRT显示器或液晶显示器等显示设备来实现， 显示由控制部8指示显示的各种信息。上述显示部6根据控制部8 的控制，适当显示通过输入部5所输入的输入信息、接收部3接 收到的由胶嚢型医疗装置10得到的图像、信息获取部4所获取的 物理信息(与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息)、 表示胶嚢型医疗装置10的磁性引导状况的信息等。存储部7使用RAM、 EEPROM、闪存或硬盘等能够重写地 存储信息的各种存储介质来实现。存储部7存储由控制部8指示 存储的各种信息，从所存储的各种信息中将由控制部8指示读取 的信息发送到控制部8 。具体地说，存储部7根据控制部8的控制， 适当存储或更新通过输入部5输入的物理信息、由胶嚢型医疗装 置IO得到的图像、与胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理 信息等。
另夕卜，存储部7预先存储用于设定上述引导用磁场的磁场条 件的磁场条件表7a。图2是表示磁场条件表的一个具体例的示意 图。磁场条件表7a是使胶嚢型医疗装置10的磁性引导所相关的 物理信息与引导用磁场的磁场条件相对应的数据表。具体地说， 如图2所示，磁场条件表7a包括胶嚢型医疗装置10的密度pcp的 各密度范围Rl Rn和作为引导用磁场的磁场条件的各输出模式 Al An。在这种情况下，密度pcp的各密度范围Rl Rn分别与引 导用磁场的各输出模式Al An相对应。此外，该密度pcp是与胶 嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的一例，由上述信 息获取部4算出该密度pcp。另外，与上述密度pcp的各密度范围 Rl Rn相对应的各输出模式Al An是根据胶嚢型医疗装置10的 密度范围的不同而不同的引导用磁场的最佳条件(最佳输出模 式)。
控制部8对作为磁性引导系统1的结构部的磁性引导部2 、接 收部3、信息获耳又部4、输入部5、显示部6以及存储部7的动作进 行控制，并且对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。 具体地说，控制部8根据通过输入部5输入的指示信息，对上述 接收部3的接收动作、信息获取部4的信息获取动作、显示部6 的显示动作、存储部7的存储动作等进行控制。在这种情况下， 控制部8将信息获取部4的获取信息(即，与胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理信息)或输入部5的输入信息等各种信息 存储到存储部7，使显示部6适当显示上述各种信息。另外，控 制部8具有图像处理功能，对从接收部3获取的图像信号进行规 定的图像处理，生成由胶嚢型医疗装置10得到的图像。控制部8 使显示部6显示这样生成的图像，并且存储到存储部7中。此外，
另夕卜，控制部8具备对引导用磁场的磁场条件进行设定的磁 场条件设定部8a。,兹场条件设定部8a从信息获耳又部4获取上述信 息获取部4的获取信息、即与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关 的物理信息，根据所获取的该物理信息来设定引导用磁场的磁 场条件。在这种情况下，磁场条件设定部8a从保存在存储部7 中的磁场条件表7a中选择与所获取的该物理信息对应的磁场条 件，将所选择的该磁场条件设定为引导用磁场的磁场条件。控 制部8控制磁性引导部2使其将与所设定的该磁场条件对应的引 导用磁场施加到胶嚢型医疗装置IO，由此对胶嚢型医疗装置IO 进行磁性引导。在这种情况下，控制部8控制电力供给部2b使其 将与上述磁场条件对应的模式的电流信号施加到磁场产生部 2a，通过控制该电力供给部2b来控制磁场产生部2a的引导用磁 场的产生动作。之后，控制部8将所设定的该磁场条件设为引导 用磁场的初始条件，根据通过输入部5输入的指示信息，控制对 磁场产生部2a施加的电力供给部2b的电流信号，通过控制该电 流信号来控制磁场产生部2a的引导用磁场的产生动作。由此， 控制部8从追随上述初始条件的引导用磁场的胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导状态起继续对该胶嚢型医疗装置10的磁性引导进 行控制。
接着，说明作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置10的结构。 图3是表示作为磁性引导对象的胶嚢型医疗装置的一个结构例的截面示意图。如图3所示，该胶嚢型医疗装置10具备作为外 包装的胶嚢型壳体ll,其形成为易于导入到患者等被检体的脏 器内部的大小；照明部12、 13,该照明部12、 13照明互不相同 的方向的被摄体；以及摄像部14、 15,该摄像部14、 15拍摄互 不相同的方向的被摄体的图像。另外，胶嚢型医疗装置10具备 无线通信部16,其将由摄像部14、 15拍摄的各图像无线发送到 外部；控制部17,其对胶囊型医疗装置10的各结构部进行控制； 以及电源部18，其对胶嚢型医疗装置10的各结构部提供电力。 并且，胶嚢型医疗装置10具备磁铁19,该磁铁19用于追随由上 述磁场产生部2a施加的引导用磁场来进行动作。
胶嚢型壳体ll是形成为能够导入到患者等被检体的脏器内 部的大小的外包装壳体，通过圆顶形状壳体llb、 llc封住筒状 壳体lla的两侧开口端来实现。圆顶形状壳体llb、 llc是对于由 照明部12、 13发出的可见光等照明光透明的圓顶形状的光学部 件。筒状壳体lla是对于可见光大致不透明的有色壳体。由上述 筒状壳体lla以及圆顶形状壳体llb、 llc形成的胶嚢型壳体ll 如图3所示那样不透液体地装有照明部12、 13、掘」象部14、 15、 无线通信部16、控制部17、电源部18以及石兹4失19。
照明部12、 13使用LED等发光元件来实现，分别照明用于 拍摄互不相同的方向的图像的摄像部14 、 15的各摄像视场D1 、 D2。具体地说，照明部12对摄像部14的摄像视场D1照射照明光， 经过圆顶形状壳体1 lb照明摄像部14的被摄体。照明部13对摄像 部15的摄像视场D 2照射照明光，经过圆顶形状壳体11 c照明摄 像部15的被摄体。
摄像部14、 15拍摄互不相同的方向的图像。具体地说，摄 像部14具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件14a和透 镜等光学系统14b ，该光学系统14b使摄像视场D1的被摄体图像在固体摄像元件14a的受光面上成像。上述摄像部14拍摄由照明 部12照明的摄像视场D1内的被摄体的图像。另一方面，摄像部 15具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件15a和透镜等 光学系统15b,该光学系统15b使摄像视场D2的被摄体图像在固 体摄像元件15a的受光面上成像。上述摄像部15拍摄由照明部13 照明的摄像视场D2内的被摄体的图像。
此外，在胶嚢型医疗装置10是如图3所示那样拍摄长轴方向 的前方和后方的两眼式的胶嚢型医疗装置的情况下，上述摄像 部14、 15的各光轴与作为胶嚢型壳体ll的长度方向的中心轴的 长轴CL大致平行或大致一致。另外，上述摄像部14、 15的摄像 -现场Dl、 D2的各方向是互为相反的方向。
无线通信部16具备天线16a，将由上述摄像部14、 15拍摄的 各图像通过天线16a依次无线发送到外部。具体地说，无线通信 部16从控制部17获取由摄像部14或摄像部15拍摄的图像的图像 信号，对所获取的该图像信号进行调制处理等，从而生成对该 图像信号进行调制得到的无线信号。无线通信部16将上述无线 信号通过天线16a发送到外部的接收部3(参照图1)。
控制部17控制上述照明部12、 13、揭j象部14、 15以及无线 通信部16,并且对上述各结构部间的信号的输入和输出进行控 制。具体地说，控制部17使摄像部14拍摄由照明部12照明的摄 像视场D1的被摄体的图像，使摄像部15拍摄由照明部13照明的 摄像视场D2的被摄体的图像。另外，控制部17使无线通信部16 按时间序列依次无线发送由上述摄像部14 、 15拍摄的各图像。
另外，控制部17具有信号处理部17a。信号处理部17a从摄 像部14获取摄像视场D1的图像数据，在每次获取图像数据时， 都对该图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场D1的 图像数据的图像信号。与此同样地，信号处理部17a从摄像部15获取摄像视场D2的图像数据，在每次获取图像数据时，都对该 图像数据进行规定的信号处理，从而生成包含摄像视场D2的图 像数据的图像信号。由上述信号处理部17a生成的各图像信号被 依次发送到上述无线通信部16。
电源部18具有纽扣型电池或电容器等蓄电部和磁性开关等 开关部。上述电源部18通过从外部施加的》兹场来对电源的接通 和断开状态进行切换，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适 当提供给胶嚢型医疗装置10的各结构部(照明部12、 13、摄像部 14、 15、无线通信部16以及控制部17)。另外，电源部18在断开 状态的情况下停止向上述胶嚢型医疗装置10的各结构部提供电 力。
磁铁19用于能够通过从外部施加的^f兹场来对胶嚢型医疗装 置10进行磁性引导。具体地说，磁铁19配置在胶嚢型壳体11内 部的规定位置上，形成规定方向(例如胶嚢型壳体ll的长轴方向 或径向)的磁场。上述磁铁19追随来自胶嚢型壳体ll的外部的磁 场、即由图l示出的》兹场产生部2a施加的引导用万兹场而进行动 作，其结果，对胶嚢型医疗装置10进行磁性引导。在这种情况 下，胶嚢型医疗装置10通过上述磁铁19的作用进行姿势变更动 作和变位动作中的至少一个动作。或者，胶嚢型医疗装置10通 过上述磁铁19的作用来维持停止在规定位置上的状态。
接着，说明本发明的实施方式1所涉及的磁性引导系统1的 动作。图4是表示本发明的实施方式1所涉及的磁性引导方法的 一例的流程图。本实施方式1所涉及的磁性引导系统1按图4所示 的处理过程执行胶嚢型医疗装置10的磁性引导。
即，如图4所示，磁性引导系统1的控制部8判断是否存在对 胶嚢型医疗装置IO进行磁性引导时的磁场条件的设定指示(步 骤SIOI)。在该步骤S101中，控制部8在通过输入部5净皮输入用于对磁场条件的设定进行指示的指示信息的情况下，根据该指示 信息判断为存在磁场条件的设定指示，在没有被输入上述指示 信息的情况下，判断为不存在磁场条件的设定指示。
控制部8在步骤S101中判断为存在磁场条件的设定指示的 情况下(步骤S101:"是")，获取与作为磁性引导对象的胶囊型 医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(步骤S102)。在该步骤 S102中，控制部8控制接收部3使其接收处于漂浮在液体内的状 态或沉入液体内的状态的胶囊型医疗装置10所拍摄的图像。另 外，控制部8控制信息获取部4使其根据上述接收部3接收到的由 胶嚢型医疗装置10得到的图像来计算与胶嚢型医疗装置10的磁 性引导有关的物理信息。信息获取部4根据上述控制部8的控制， 计算与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，并将所 算出的该物理信息发送到控制部8。这样，控制部8获取与胶嚢 型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。
接着，控制部8判断在步骤S102中获取的物理信息是否在 规定的范围内(步骤S103)。在该步骤S103中，在上述物理信息 是胶嚢型医疗装置10的密度pcp的情况下，磁场条件设定部8a 从存储部7读取磁场条件表7a,判断该密度pcp是否为磁场条件 表7a中的密度范围Rl Rn中的某一个密度范围内的密度。
控制部8在判断为在步骤S10 2中获取的物理信息在规定范 围内的情况下(步骤S103:"是，，)，对胶嚢型医疗装置10的磁性 引导时的磁场条件进行设定(步骤S104)。在该步骤S104中，磁 场条件设定部8 a根据从信息获取部4获取的与胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导有关的物理信息，来对该胶嚢型医疗装置10的磁 性引导时的磁场条件进行设定。
具体地说，在上述物理信息是胶嚢型医疗装置10的密度pcp 的情况下，磁场条件设定部8a从存储部7中读取磁场条件表:7a,
19参照该磁场条件表7a，并且设定与具有该密度pcp的胶嚢型医疗 装置10相符的磁场条件。在这种情况下，磁场条件设定部8a判 断该密度pcp为磁场条件表7a中的密度范围Rl Rn中的哪一个 密度范围内的密度，选择与判断出的该密度范围相对应的磁场 的输出模式(输出模式Al An中的某 一 个)作为磁场条件。例如， 磁场条件设定部8a在判断为该密度pcp是密度范围R1内的密度 的情况下，选择输出模式A1作为磁场条件，在判断为该密度pcp 是密度范围Rn内的密度的情况下，选择输出模式An作为磁场条 件。
另一方面，在上述物理信息是胶囊型医疗装置10的重心位 置的情况下，磁场条件设定部8 a设定与具有该重心位置的胶嚢 型医疗装置10相符的磁场条件。在这种情况下，磁场条件设定 部8a根据重心位置相对于图3示出的胶嚢型医疗装置10的长轴 CL的偏离量和偏离方向，对施加到月交嚢型医疗装置10的施加》兹 场的初始的磁场方向和磁场强度进行设定。此外，被施加了具 有这样设定的初始的磁场方向和磁场强度的引导用磁场的胶嚢 型医疗装置10即使在重心位置相对于长轴CL偏离的情况下，在 液体内也采取直立姿势(胶嚢型医疗装置10的长轴CL与铅垂方 向大致平行的姿势)。
另 一方面，控制部8在判断为在步骤S102中获取的物理信 息不在规定的范围内的情况下(步骤S103:"否")，磁场条件设 定部8a例如判断出密度pcp脱离磁场条件表7a中的密度范围 Rl Rn的密度范围。之后，控制部8通过显示部6显示错误信息 (步骤S105)， /人而结束本处理。在该步骤S105中，控制部8例如 显示用于表示密度pcp脱离磁场条件表7a中的密度范围Rl Rn
的密度范围的意思的错误信息。
如上所述那样在步骤S10 4中对胶嚢型医疗装置10的磁性引导时的磁场条件进行了设定之后，控制部8判断是否存在胶嚢 型医疗装置10的磁性引导指示(步骤S106)。在该步骤S106中， 控制部8在通过输入部5被输入用于对胶嚢型医疗装置10的磁性 引导进行指示的指示信息的情况下，根据该指示信息判断为存 在磁性引导指示，在没有被输入上述指示信息的情况下，判断 为不存在磁性引导指示。
控制部8在步骤S10 6中判断为存在磁性引导指示的情况下 (步骤S106:"是")，控制磁性引导部2使其对作为磁性引导对象 的胶嚢型医疗装置10输出引导用磁场(步骤S107)。在该步骤 S107中，控制部8控制磁场产生部2a和电力供给部2b以对胶嚢型 医疗装置10施加与在上述步骤S104中设定的磁场条件(输出模 式、磁场强度、磁场方向等)对应的引导用磁场。其结果，液体 内的胶嚢型医疗装置10处于追随上述引导用磁场而被磁性引导 的初始状态。接着，控制部8控制磁场产生部2a和电流供给部2b 以对该初始的磁性引导状态的胶嚢型医疗装置10进一步施加基 于通过输入部5输入的指示信息的引导用磁场。由此，控制部8 从上述胶嚢型医疗装置10的初始的磁性引导状态起继续控制该 胶嚢型医疗装置10的磁性引导。
之后，控制部8判断是否结束上述胶嚢型医疗装置10的磁性 引导控制的处理(步骤S108)。在该步骤S108中，控制部8在通过 输入部5被输入处理结束的指示信息的情况下，根据该指示信息 判断为处理结束(步骤S108:"是")，从而结束本处理。另一方 面，控制部8在没有被输入上述处理结束的指示信息的情况下， 判断为处理没有结束(步骤S108:"否")，返回到步骤SIOI，重 复该步骤S101以后的处理过程。
此外，控制部8在上述步骤S101中判断为不存在磁场条件 的设定指示的情况下(步骤S101:"否")，不执行步骤S102 S105而进入步骤S106,重复该步骤S106以后的处理过程。另外，控 制部8在步骤S106中判断为不存在磁性引导指示的情况下(步骤 S106:"否")，返回到步骤SIOI,重复该步骤S101以后的处理过程。
接着，例示与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息是胶嚢型医疗装置10的密度pcp和重心位置GP中的至少一个 的情况，具体说明执行上述步骤S102时的磁性引导系统1的动作。
首先，详细说明胶嚢型医疗装置10使摄像视场朝向铅垂上 方而能够漂浮在液面上的情况下的胶嚢型医疗装置IO的密度 Pcp的获取。图5是例示使摄像视场朝向铅垂上方而漂浮在液体 中的状态的胶嚢型医疗装置的示意图。图6是表示使摄像视场朝 向铅垂上方而漂浮在液体中的状态的胶嚢型医疗装置所拍摄的 图像的一例的示意图。
如图5所示，在胶嚢型医疗装置10漂浮在液体100的液面 100a上的状态下，作用于该胶嚢型医疗装置10的重力Mg与从该 液体100作用于胶嚢型医疗装置10的浮力f相平衡。即，重力Mg-浮力f。在此，通过胶嚢型医疗装置10的密度pcp与体积Vcp的积 来计算该重力Mg。另一方面，通过该液体100的密度puQ与胶嚢 型医疗装置10的沉入液面10 0 a下的部分的体积V b的积来计算
该浮力f。因而，下式(l)成立。 Pcp=(Vb / VCp)xpLIQ (1)
另一方面，通过从该胶嚢型医疗装置10的整体的体积Vcp 中减去从液面100a的突出部分10a(图5示出的斜线部分)的体积 V A来计算漂浮在该液体10 0中的状态的胶嚢型医疗装置10的沉 入液面100a下的部分的体积VB。即，下式(2)成立。VB=VCP-VA (2)
另外，能够利用下式(3)所示的公式计算上述突出部分10a
的体积VA。
VA=1 / 3x7cxXA2x(3xr-XA) (3)
此外，在该式(3)中，如图5所示，XA是从液面100a到圆顶 形状的突出部分10a的顶点P的高度，相当于胶嚢型医疗装置IO 从液面100a突出的量。r是形成胶嚢型医疗装置10的外包装中的 圆顶形状的两端部(图3示出的圆顶形状壳体1 lb、 1 lc)的曲率半 径。通过输入部5输入上述曲率半径r作为胶嚢型医疗装置10的 物理信息之一。
另 一方面，漂浮在上述液体100中的状态的胶嚢型医疗装置 IO使摄像视场朝向铅垂上方来拍摄如图6所示那样的图像101 。 由上述胶嚢型医疗装置10拍摄的图像101包括该液体100的液面 100a与胶嚢型医疗装置10的外包装之间的边界部B作为被摄 体。在如图5所示那样漂浮在液体100中的状态的胶嚢型医疗装 置10采取直立姿势的情况下，边界部B如图6所示那样成为圆 形。此外，在液体100是有色液体的情况下，能够更明确地描绘 出上述图像101内的边界部B。
信息获取部4从接收部3获取由上述胶嚢型医疗装置10得到 的图像101的图像信号。并且，信息获取部4根据所获取的该图 像101计算作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息的一例的密度Pcp。在这种情况下，信息获取部4首先根据预 先设定的相当于一个像素的刻度来计算该图像IOI内的边界部 B的半径u。接着，信息获取部4根据所算出的该边界部B的半 径rA与胶嚢型医疗装置10的曲率半径r，计算胶嚢型医疗装置IO 从液面100a突出的量Xa。具体地说，如图5所示，信息获取部4
23使用边界部B的半径rA和曲率半径r，根据勾股定理来计算曲率 半径r与突出量XA之差(r-XA),从曲率半径r减去差(r-XA)来计算 突出量Xa。信息获取部4使用这样算出的突出量Xa、通过输入 部5预先输入的胶嚢型医疗装置10的体积Vcp以及液体100的密 度Puq,根据上述的式(1) (3)计算胶嚢型医疗装置10的密度pcp。 信息获取部4获取这样算出的胶嚢型医疗装置10的密度pcp来作 为与胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理信息。
此外，信息获取部4通过采用这种胶嚢型医疗装置10的密度 计算方法，无论是在将胶嚢型医疗装置10导入被检体的脏器内 部之前或者导入到被检体的脏器内部之后的情况，都能够获取 作为与上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的密 度Pcp。
具体地说，在将胶嚢型医疗装置10导入到被检体的脏器内 部之前获取胶嚢型医疗装置10的密度pcp的情况下，将胶嚢型医 疗装置10和适量的液体100导入到规定的容器内，成为胶嚢型医 疗装置10漂浮在该容器内的液体100的液面100a上的状态。在该 状态下，接收部3接收由漂浮在该容器内的液体100中的状态的 胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像IOI。信息获取部4根据该接收 部3接收到的图像101，如上述那样计算胶嚢型医疗装置10的密 度Pcp。之后，将上述液体100和胶嚢型医疗装置10导入到被检 体的脏器内部。
此外，在上述胶嚢型医疗装置10的密度计算方法中，该容 器是如下的空心容器具有比胶嚢型医疗装置10的外径尺寸大 的内径尺寸，并且具有比胶嚢型医疗装置10的长轴方向的长度 大的深度。另外，液体100是密度大于胶嚢型医疗装置10的密度 的液体，例如是使胶嚢型医疗装置10漂浮在被检体的脏器内部 的水或生理盐水等的对人体无害的液体。另一方面，在将胶嚢型医疗装置10导入到被检体的脏器内
部之后获取胶嚢型医疗装置10的密度pcp的情况下，通过经口部 摄取等将胶嚢型医疗装置10和适量的液体100导入到被检体的 脏器内部，在该被检体的脏器内部胶嚢型医疗装置10成为漂浮 在液体100的液面100a上的状态。在该状态下，接收部3接收由 漂浮在该脏器内部的液体100中的状态的胶嚢型医疗装置10所 拍摄的图像101 。信息获取部4根据该接收部3接收到的图像101, 如上述那样计算胶嚢型医疗装置10的密度pcp。
接着，详细说明胶嚢型医疗装置10能够使摄像视场朝向铅 垂下方而漂浮在液面上的情况下的胶嚢型医疗装置10的密度 PcP的获取。图7是表示用于使胶嚢型医疗装置漂浮在液面上的 容器的一例的示意图。图8是表示胶嚢型医疗装置使摄像视场朝 向铅垂下方而漂浮在容器内的液体中的状态的示意图。图9是表 示使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体中的状态的胶嚢型医 疗装置所拍摄的图像的 一例的示意图。
如图7所示，容器110例如是圓筒形状的空心容器，具有比 胶嚢型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶嚢 型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。另外，在该容器110 的底部设置有标识lll。标识111是如图7所示那样使多个同心圆 组合而成的标识。此外，构成标识lll的同心圆的数量只要是多 个即可，并不特别限定于三个。
将胶嚢型医疗装置10和适量的液体100导入到上述容器110 的内部。在这种情况下，容器110内的胶嚢型医疗装置10如图8 所示那样成为使摄像视场朝向铅垂下方而漂浮在液体IOO的液 面上的状态。此外，调整导入到该容器110的液体100的导入量 以使胶嚢型医疗装置IO漂浮在液面上的状态的液体IOO的液位 (从容器110的底面到液体100的液面的距离)为固定。这样漂浮在液体100中的状态的胶嚢型医疗装置10在摄像 视场内捕捉容器110的底面，拍摄如图9所示的图像102。由上述 胶嚢型医疗装置10拍摄的图像102包括被设置在该容器110的底 面的标识111来作为^皮:摄体。此外，在液体100无色透明的情况 下，能够更明确地描绘出上述图像102内的标识lll。
接收部3接收由漂浮在上述容器110内的液体10 0中的状态 的胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像102的图像信号。信息获取部 4从接收部3获取由上述胶嚢型医疗装置10得到的图像102的图 像信号，根据所获取的该图像102，计算作为与胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导有关的物理信息的 一 例的密度pcp。在这种情况 下，信息获取部4根据上述图像10 2中的标识111的摄像状态来计 算密度Pcp。
在此，胶嚢型医疗装置10在上述液体100内的漂浮位置根据 胶嚢型医疗装置10的密度pcp而上下移动。因此，在胶嚢型医疗 装置10的视场角固定的情况下，上述胶嚢型医疗装置10在摄像 视场内捕捉的标识111的范围(以下称为标识111的可拍摄范围) 根据胶嚢型医疗装置10的漂浮位置、即胶嚢型医疗装置10的密 度pcp而发生变化。具体地说，上述标识lll的可拍摄范围随着 胶嚢型医疗装置10的密度pcp的增加而减少，随着胶嚢型医疗装 置10的密度pcp的减少而增加。由胶嚢型医疗装置10得到的图像 102中的标识111的摄像状态随着上述标识111的可拍摄范围的 变化而发生变化。
信息获取部4根据由上述胶嚢型医疗装置10得到的图像102 中的标识lll的掘j象状态、例如包含在图^f象102内的标识lll的同 心圆数量或同心圆尺寸，计算胶嚢型医疗装置10的密度pcp。信 息获取部4通过釆用这种胶嚢型医疗装置10的密度计算方法，能 够在将胶嚢型医疗装置10导入被检体的脏器内部之前获取作为与上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的密度 Pcp。
此外，在力史嚢型医疗装置10沉入液体100的液面下的情况 下，信息获取部4根据通过输入部5被输入的物理信息，计算该 胶嚢型医疗装置10的密度pcp。具体地说，输入部5将胶嚢型医 疗装置10在空气中的重量W1、胶嚢型医疗装置10在液体100中 的重量W2以及液体100的密度puQ输入到控制部8。控制部8将通 过上述输入部5被输入的各物理信息发送到信息获取部4,控制 信息获取部4使其计算胶嚢型医疗装置10的密度pcp。信息获取 部4从控制部8获取上述物理信息，根据控制部8的控制来计算胶 嚢型医疗装置10的密度pcp。在这种情况下，信息获取部4根据 所获取的胶嚢型医疗装置10的重量W1、 W2以及液体100的密度 Puq，基于下式(4)计算胶囊型医疗装置10的密度pcp。
pCP=pLIQxWl / (Wl-W2) (4)
信息获取部4通过采用基于该式(4)的胶嚢型医疗装置10的 密度计算方法，能够在将胶嚢型医疗装置10导入到被检体的脏 器内部之前获取作为与上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关 的物理信息的密度Pcp。
接着，详细说明胶嚢型医疗装置10能够使摄像视场朝向铅 垂上方而漂浮在液面上的情况下的胶嚢型医疗装置10的重心位 置GP的获取。图IO是例示采取倾斜姿势而漂浮在液体中的状态 的胶嚢型医疗装置的示意图。图ll是表示釆取倾斜姿势而漂浮 在液体中的状态的胶嚢型医疗装置所拍摄的图像的 一例的示意 图。
在能够漂浮在液体100中的胶嚢型医疗装置10中，在其重心 位置GP相对于长轴CL沿径向脱离的情况下，处于上述重心状态的胶嚢型医疗装置10如图10所示那样以漂浮在液体100的液面 100a上的状态采取倾斜姿势。此外，在此所说的胶嚢型医疗装 置10的倾斜姿势是成为胶嚢型医疗装置10的长轴CL相对于铅 垂方向倾斜的状态的姿势。
这样在液体100内采取倾斜姿势而漂浮的状态的胶嚢型医 疗装置10例如使摄像视场朝向铅垂上方侧来拍摄如图11所示的 图像IOI。由上述倾斜姿势的胶嚢型医疗装置10拍摄的图像101 包含该液体100的液面100a与胶嚢型医疗装置IO的外包装之间 的边界部B来作为被摄体。在这种情况下，上述图像101内的边 界部B的中心C2如图ll所示那样偏离图像101的中心C1。此外， 边界部B的中心C2相对于上述图像101的中心C1的偏离量与胶 嚢型医疗装置10相对于铅垂上方的倾斜量相对应地发生变化。 另外，边界部B的中心C2相对于上述图像101的中心C1的偏离方 向与胶嚢型医疗装置10相对于铅垂上方的倾杀牛方向相对应地发 生变化。
在此，接收部3接收由上述倾斜姿势的胶嚢型医疗装置IO 拍摄的图像101的图像信号。信息获取部4从接收部3获取由上述 倾斜姿势的胶嚢型医疗装置IO得到的图像101的图像信号，根据 所获取的该图像101,获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导 有关的物理信息的一例的重心位置GP。在这种情况下，信息获 取部4计算将上述图像101的中心C1与边界部B的中心C2连接的 偏离矢量E(参照图11)。此外，偏离矢量E是表示边界部B的中 心C2相对于上述图像101的中心Cl的偏离量和偏离方向的矢 量。信息获取部4将上述偏离矢量E的矢量成分信息作为表示重 心位置GP相对于该胶嚢型医疗装置10的长轴CL的偏离量和偏 离方向的信息而发送到控制部8。
此外，信息获取部4通过采用这种胶嚢型医疗装置10的重心
28位置计算方法，无论是在将胶嚢型医疗装置10导入被检体的脏 器内部之前或者导入到被检体的脏器内部之后的情况，都能够 获取作为与上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息
的重心^f立置GP。
具体地说，在将胶嚢型医疗装置10导入到被检体的脏器内 部之前获取胶嚢型医疗装置10的重心位置GP的情况下，将胶嚢 型医疗装置10和适量的液体100导入到规定的容器内，成为胶嚢 型医疗装置10漂浮在该容器内的液体100的液面100a上的状态。 在该状态下，接收部3接收由漂浮在该容器内的液体100中的状 态的胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像IOI。信息获取部4根据该 接收部3所接收到的图像IOI,如上述那样计算边界部B的偏离 矢量E。之后，将上述液体100和胶嚢型医疗装置10导入到#皮#企 体的脏器内部。
此外，在上述胶嚢型医疗装置10的重心位置计算方法中， 与上述胶嚢型医疗装置10的密度计算方法的情况同样地，该容 器是如下的空心容器具有比胶嚢型医疗装置10的外径尺寸大 的内径尺寸，并且具有比胶嚢型医疗装置10的长轴方向的长度 大的深度。
另一方面，在将胶嚢型医疗装置10导入到被检体的脏器内 部之后获取胶嚢型医疗装置10的重心位置GP的情况下，通过经 口部摄取等将胶嚢型医疗装置10和适量的液体100导入到被检 体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶嚢型医疗装置10成为 漂浮在液体100的液面100a上的状态。在该状态下，4妄收部34妄 收由漂浮在该脏器内部的液体10 0中的状态的胶嚢型医疗装置 10所拍摄的图像101 。信息获取部4根据该接收部3所接收到的图 像101，如上述那样计算边界部B的偏离矢量E。
此外，在上述倾斜姿势的胶嚢型医疗装置10使摄像视场朝向铅垂下方侧的情况下，接收部3接收由漂浮在上述容器110内 的液体100中的状态的胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像102。在 这种情况下，信息获取部4代替上述边界部B的偏离矢量E而计 算该图像102内的标识lll的偏离矢量(表示标识lll的中心相对 于图像102的中心的偏离量和偏离方向的矢量)。信息获取部4 只要将所算出的该偏离矢量的矢量成分信息作为表示重心位置 GP相对于该胶嚢型医疗装置10的长轴CL的偏离量和偏离方向 的信息而发送到控制部8即可。
另夕卜，上述信息获取部4通过组合上述密度计算方法和重心 位置计算方法，能够根据由胶嚢型医疗装置10得到的图像101 或图像102,同时计算该胶嚢型医疗装置10的密度pcp和重心位 置GP(具体地说，是偏离矢量的矢量成分信息)。上述信息获取 部4能够将胶嚢型医疗装置IO的密度pcp和重心位置GP作为与 胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理信息而 一起发送到控 制部8。
接着，具体说明基于由上述磁场条件设定部8 a设定的磁场 条件进行的胶嚢型医疗装置10的磁性引导。图12是例示对被导 入到被检体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导的状态的示意 图。如图12所示，被导入到被检体120的脏器内部的胶嚢型医疗 装置10漂浮在^皮导入到该脏器内部的液体100内。在这种情况 下，胶嚢型医疗装置10例如使摄像部14的摄像视场朝向铅垂上 方侧，并且使摄像部15的摄像视场朝向铅垂下方侧，由上述摄 像部14、 15依次拍摄被检体120的体内图像。
磁场条件设定部8a根据如上述那样由信息获取部4获取的 胶嚢型医疗装置10的密度pcp和重心位置GP,对要施加到该胶 嚢型医疗装置10的引导用磁场的磁场条件进行设定。控制部8 控制磁场产生部2 a和电力供给部2 b以将所设定的该磁场条件(磁场强度、磁场方向、磁梯度等)的引导用磁场施加到净皮检体
120内部的胶嚢型医疗装置IO。磁场产生部2a根据上述控制部8 的控制，将与该磁场条件对应的引导用磁场施加到被检体120 内部的胶嚢型医疗装置IO。
具体地i兌，/磁场产生部2a如图12所示那样对祐j全体120内部 的胶嚢型医疗装置10的磁铁19施加抵消磁场H。在此，上述消 除万兹场H是与由上述^兹场条件设定部8a设定的f兹场条件对应的 引导用磁场的一例，如图12所示那样是在抵消作用于液体IOO 内的胶嚢型医疗装置10的重力与浮力之差的方向上形成梯度的 》兹力PW(i兹性引力或》兹性斥力)的^f兹场。此外，在图12中，上述 抵消磁场H是形成用于补充作用于胶嚢型医疗装置10的浮力的 不足的铅垂方向的》兹梯度的》兹场。/磁场条件设定部8 a才艮据该胶 嚢型医疗装置10的密度pcp,设定上述抵消磁场H的磁梯度的大
在没有通过输入部5输入磁性引导的指示信息的状态下，磁 场产生部2a对该被检体120内部的胶嚢型医疗装置IO施加抵消 磁场H，由此成为消除了作用于该胶嚢型医疗装置10的重力与 浮力之差的状态。其结果，被检体120内部的胶嚢型医疗装置IO 在液体100内成为对于重力和浮力自由的状态。另外，在通过输 入部5输入了磁性引导的指示信息的状态下，磁场产生部2a对该 被检体120内部的胶嚢型医疗装置10施加抵消磁场H,并且将基 于该指示信息的引导用磁场施加到该胶嚢型医疗装置IO。其结 果，磁场产生部2a能够从对于重力和浮力自由的状态起继续对 该被检体120内部的胶嚢型医疗装置l O进行磁性引导。这样被磁 性引导的胶嚢型医疗装置10能够追随引导用磁场而在液体IOO 内緩慢地移动。其结果，用户通过输入部5的输入操作，能够更 容易地对上述胶嚢型医疗装置10的磁性引导进行操作。
31如以上所说明的那样，本发明的实施方式1所涉及的》兹性引
导系统和磁性引导方法构成为如下根据由液体内的胶嚢型医 疗装置拍摄的图像，获取与该胶嚢型医疗装置的磁性引导有关 的物理信息，对与所获取的该物理信息相符的磁场条件进行设 定，将与所设定的该,兹场条件对应的引导用f兹场施加到液体内 的胶嚢型医疗装置，由此对该胶嚢型医疗装置进行磁性引导。 因此，能够根据胶嚢型医疗装置的密度或重心位置等物理信息， 设定最佳的^f兹场条件，与所设定的该最佳的》兹场条件对应地进 行引导用磁场的输出控制，由此能够对胶嚢型医疗装置的磁性 引导进行控制。其结果，通过对胶嚢型医疗装置施加最佳条件 的磁场来能够高精确度地对被检体内部的胶嚢型医疗装置进行 磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式2。在上述的实施方式l中， 根据由液体内的胶嚢型医疗装置10拍摄的图像，获取与该胶嚢 型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度pcp、重心位置 GP等)，但是在本实施方式2中，根据在液体100内的胶嚢型医 疗装置10开始漂浮或开始下沉的时刻的液体100的温度来获取 胶嚢型医疗装置10的密度pcp。
图13是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。如图13所示，本实施方式2所涉及 的磁性引导系统21具备信息获取部2 4来代替上述实施方式1所 涉及的磁性引导系统1的信息获取部4，具备控制部28来代替控 制部8。另外，磁性引导系统21还具备容器25,其导入胶嚢型 医疗装置10和液体100;液温调节部22,其对该容器25内的液体 100的温度进行调节；以及温度测量部23,其对由该液温调节部 22调节后的液体100的温度进行测量。其它结构与实施方式l相 同，对同一结构部分附加了同一标记。容器25用于使胶嚢型医疗装置10漂浮在液体100内或沉入 到液体100内。具体地说，容器25具有比胶嚢型医疗装置10的外 径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶嚢型医疗装置10的长轴方 向的长度大的深度。将上述胶嚢型医疗装置10和适量的液体100 导入到上述容器25的内部。
液温调节部22使用加热装置和冷却装置中的至少一个装置 来实现，纟皮配置在容器25上。液温调节部22才艮据控制部28的控 制，对容器25内的液体100进4亍加热或冷却，由it匕对该液体100 的温度进行调节。
液温测量部23使用温度传感器等实现，被配置在容器25上。 液温测量部23根据控制部28的控制，对容器25内的液体1 OO的温 度进行测量，将该液体1 OO的温度测量值发送到信息获取部24。
信息获取部24根据在液体100内的胶嚢型医疗装置10开始 漂浮的时刻或者开始下沉的时刻的液体100的温度，对作为与该 胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度pcp 进行测量。具体地说，信息获取部24根据控制部28的控制，从 接收部3依次获取由该液体100内的胶嚢型医疗装置10得到的图 像，并且乂人液温测量部23依次获取该液体100的温度测量值。信 息获取部24根据由上述胶嚢型医疗装置10得到的各图像，判断 液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。 接着，信息获取部24根据在该胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者 开始下沉的时刻由温度测量部2 3测量出的液体10 0的温度测量 值，对该胶嚢型医疗装置10的密度pcp进行测量。在此，在液体 100内的胶嚢型医疗装置10随着液体100的温度变化而开始漂浮 的时刻或者开始下沉的时刻，该胶嚢型医疗装置10的密度pcp 成为与液体100的密度puQ大致相同的值。根据该情形，信息获 取部24将在上述时刻的液体IOO的温度测量值换算为作为与液体100的密度Puq大致相同的值的胶嚢型医疗装置10的密度pcp， 由此获取密度pcp。此外，信息获取部24除了上述胶嚢型医疗装 置10的密度测量功能以外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性 引导系统1的信息获取部4同样的功能。
控制部28纟艮据通过输入部5纟皮输入的指示信息，对上述液温 调节部22、液温测量部23以及信息获取部24的各动作进行控制， 并且对上述液温测量部2 3与信息获取部2 4之间的信号的#T入和 输出进行控制。在这种情况下，控制部28控制液温调节部22使 其通过加热处理或冷却处理对容器25内的液体100的温度进行 调节。另外，控制部28控制液温测量部23使其对通过该液温调 节部22调节后的液体100的温度进行测量并将液体100的温度测 量值依次发送到信息获取部24。并且，控制部28控制信息获取 部24使其如上述那样使用由胶嚢型医疗装置10得到的各图像和 由温度测量部2 3得到的液体10 0的温度测量结果来测量胶嚢型 医疗装置10的密度pcp。控制部28从上述信息获取部24获取密度 pcp等与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。此外， 控制部2 8除了上述液温调节部2 2 、液温测量部2 3以及信息获取 部24的控制功能以外，具有与上述实施方式l所涉及的磁性引导 系统1的控制部8同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式2所涉及的》兹性引导系统21 的动作。本实施方式2所涉及的磁性引导系统21除了在获取作为 与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一的密度 pcp时的动作以外，与实施方式1所涉及的^ 兹性引导系统l同样地 进行动作。即，该磁性引导系统21的控制部28执行与图4所示的 步骤S101 S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部 28在步骤S102中利用与实施方式1的控制部8不同的方法获取 胶嚢型医疗装置10的密度pcp。具体地说，在上述步骤S102中，控制部28控制接收部3使 其接收由液体100内的胶嚢型医疗装置10拍摄的图像。另外，控 制部2 8控制液温调节部2 2使其改变该胶嚢型医疗装置10 #1导入 后的液体100的温度。此时，在该胶嚢型医疗装置10以漂浮在液 体100内的状态而稳、定的情况下，控制部28控制液温调节部22 使其通过加热处理逐渐提高该液体100的温度。另一方面，在该 胶嚢型医疗装置10以沉入到液体100内的状态而稳定的情况下， 控制部2 8控制液温调节部2 2使其通过冷却处理逐渐降低该液体 IOO的温度。另外，控制部28控制液温测量部23使其依次测量通 过上述液温调节部22调节后的液体100的温度并将液体100的温 度测量值依次发送到信息获取部24。
另外，控制部2 8控制信息获取部2 4使其适当使用上述接收 部3所接收到的由胶嚢型医疗装置IO得到的各图像和由液温测 量部23测量的液体100的温度测量值来获取与胶嚢型医疗装置 10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部24根据上述控制部 28的控制，获取密度pcp等与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关 的物理信息，将所获取的该物理信息发送至'j控制部2 8 。
详细地说，信息获取部24从接收部3依次获耳又由胶嚢型医疗 装置10得到的各图像，计算这些各图像间的运动矢量。信息获 取部24根据所算出的该各图像间的运动矢量，判断液体100内的 胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。另外，信息 获取部24预先具有表示各温度中的液体100的密度换算数据的 数据表，根据在该开始漂浮或者开始下沉的时刻从温度测量部 2 3获取的液体10 0的温度测量值和该数据表，测量胶嚢型医疗装 置10的密度p CP。
在此，在液体100内的胶嚢型医疗装置10以漂浮的状态而稳 定的情况下，该漂浮状态的胶嚢型医疗装置10随着由该液体IOO的温度上升所引起的液体IOO的密度Puq的减小而开始下沉。在 上述胶嚢型医疗装置10开始下沉的时刻，该胶嚢型医疗装置IO 的密度PcP成为与液体100的密度puQ大致相同的值。另 一方面， 在液体100内的胶嚢型医疗装置10以下沉的状态而稳定的情况 下，该下沉状态的月交嚢型医疗装置10随着由该液体10 0的温度下 降所引起的液体1 OO的密度puQ的增加而开始漂浮。在上述胶嚢 型医疗装置10开始漂浮的时刻，该胶嚢型医疗装置10的密度pcp 成为与液体100的密度puQ大致相同的值。
信息获取部24根据这种液体100的密度puQ与胶嚢型医疗 装置10的密度pcp之间的关系，使用上述液体100的密度换算的 数据表，将胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻的 液体100的温度测量值换算为作为与液体100的密度Puq大致相 同的值的胶嚢型医疗装置10的密度pcp。其结果，信息获取部24 获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息之一 的密度Pcp。此外，关于胶嚢型医疗装置10的重心位置GP等与 胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的其它物理信息，信息获取 部24与上述实施方式1的信息获取部4同样地获取。
此外，在本实施方式2中，在对漂浮在液体100中的胶嚢型 医疗装置10的密度p c p进行测量的情况下，也可以使薄板状部件 漂浮在该液体100上来排除作用于该漂浮状态的胶嚢型医疗装 置10的表面张力。图14是例示在容器内的液面上设置薄板状部 件的状态的示意图。如图14所示，薄板状部件26被配置在容器 25内的液体100的液面100a上。上述薄板状部件26成为漂浮在该 液面100a上的状态，防止该液体100内的胶嚢型医疗装置10突出 在液面100a的上方。由此，薄板状部件26能够排除表面张力对 上述胶嚢型医疗装置10的影响。即，液体100内的胶嚢型医疗装 置IO能够不受液面100a的表面张力的影响，而随着由液体100的温度上升所引起的密度PUQ的减小而开始下沉。其结果，温
度测量部23能够准确地对胶嚢型医疗装置10的密度pcp与液体 100的密度PLIQ为大致相同的值时的液体100的温度进行测量。 信息获取部24通过使用上述准确的液体100的温度测量值，能够 高精确度地测量胶嚢型医疗装置10的密度pcp。
如以上所说明的那样，本发明的实施方式2所涉及的》兹性引 导系统和磁性引导方法对导入胶嚢型医疗装置后的液体的温度 进行调节来改变该液体的密度，由此^f吏该液体内的胶嚢型医疗 装置漂浮或下沉，在该液体内的胶嚢型医疗装置开始漂浮或开 始下沉的时刻测量该液体的温度，根据所测量的该液体的温度， 对该胶嚢型医疗装置的密度进行测量，其它结构与实施方式l 相同。因此，享受与上述实施方式l的情况同样的作用效果，并 且能够高精确度地对胶嚢型医疗装置的密度进行测量，根据上 述高精确度的胶嚢型医疗装置的密度来设定磁场条件，能够更 高精确度地对胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式l中，根 据由液体内的胶嚢型医疗装置10拍摄的图像，获取与该胶嚢型 医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度pcp、重心位置GP 等)，但是在本实施方式3中，对液体100内的胶嚢型医疗装置IO 施加倾斜磁场，根据该液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮 时或者开始下沉时施加的倾斜磁场的磁力，获取胶嚢型医疗装
置10的密度p CP
图15是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。如图15所示，本实施方式3所涉及 的磁性引导系统31具备信息获取部34来代替上述实施方式1所 涉及的磁性引导系统1的信息获取部4 ，具备控制部3 8来代替控 制部8。另外，磁性引导系统31还具备磁场检测部32,该磁场检测部32对施加到液体100内的胶嚢型医疗装置10的倾斜^磁场进 行检测。此外，在本实施方式3中，胶嚢型医疗装置IO和液体IOO 与上述实施方式2的情况同样地被导入到容器25内。其它结构与 实施方式l相同，对同 一结构部分附加了同 一标记。
》兹场;险测部32使用多个冲企测线圈等来实现，对被施加到液 体100内的胶嚢型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度进行检测。磁 场检测部3 2将所检须'J的该倾斜磁场的磁梯度发送到信息获取部 34。此外，由上述磁场检测部32检测出的倾斜磁场通过上述磁 场产生部2a被施加到液体100内的胶嚢型医疗装置10。磁场产生 部2a纟艮据控制部38的控制，逐渐改变》兹梯度，并且对液体IOO 内的胶嚢型医疗装置10施加倾斜磁场。
信息获取部34根据液体100内的胶嚢型医疗装置10追随磁 场产生部2 a的倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻 的该倾斜磁场的磁梯度，获取作为与该胶嚢型医疗装置10的磁
性引导有关的物理信息之一的密度PCP。具体地说，信息获取部
34根据控制部38的控制，从接收部3依次获取由该液体100内的 胶嚢型医疗装置10得到的图像，并且从磁场检测部32依次获取 被施加到该胶嚢型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度。信息获取 部34根据由上述胶嚢型医疗装置IO得到的各图像，判断液体100 内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。信息获 取部34获取在该胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时 刻由f兹场检测部324企测出的倾斜》兹场的》兹梯度，将所获取的该 磁梯度换算为在该时刻的倾斜磁场的磁力。信息获取部34使用 通过输入部5被预先输入的胶嚢型医疗装置10的重量W1以及液 体100的密度puQ和该倾斜磁场的磁力，计算该胶嚢型医疗装置 10的密度pcp。此外，信息获取部34除了上述胶嚢型医疗装置IO 的密度测量功能以外，具有与上述实施方式l所涉及的磁性引导系统1的信息获取部4同样的功能。
控制部38控制信息获取部34以代替控制上述信息获取部4。 在这种情况下，控制部38控制信息获取部34使其如上述那样使 用由胶嚢型医疗装置10得到的各图像和由磁场检测部32得到的 倾斜磁场的磁梯度检测结果来计算胶嚢型医疗装置IO的密度 Pcp。控制部38从上述信息获取部34获取密度pcp等与胶嚢型医 疗装置10的磁性引导有关的物理信息。另外，控制部38根据通 过输入部5被输入的指示信息来控制电力供给部2b，通过控制该 电力供给部2b，对磁场产生部2a的倾斜磁场产生动作进行控制。 在这种情况下，控制部38控制磁场产生部2a使其逐渐改变磁梯 度并且对液体100内的胶嚢型医疗装置10施加倾斜,兹场。此外， 控制部38除了上述磁场产生部2a和信息获取部34的控制功能以 外，具有与上述实施方式1所涉及的磁性引导系统1的控制部8 同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式3所涉及的磁性引导系统31 的动作。本实施方式3所涉及的磁性引导系统31除了在获取作为 与胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理信息之一 的密度 PCP时的动作以外，与实施方式l所涉及的i兹性引导系统1同样地 进行动作。即，该磁性引导系统31的控制部38执行与图4所示的 步骤S101 S108大致同样的处理过程。在这种情况下，控制部 38在步骤S102中利用与实施方式1的控制部8不同的方法获取 胶嚢型医疗装置10的密度pcp。
具体地说，在上述步骤S102中，控制部38控制接收部3使 其接收由液体100内的胶嚢型医疗装置10拍摄的图像。另外，控 制部38控制磁场产生部2a使其对该液体100内的胶嚢型医疗装 置10改变磁梯度的同时施加倾斜f兹场。此时，在该胶嚢型医疗 装置10以漂浮在液体100内的状态而稳定的情况下，控制部38控制磁场产生部2 a的倾斜磁场的磁梯度的变化使得该漂浮状态 的胶嚢型医疗装置10逐渐下沉。另一方面，在该胶嚢型医疗装 置10以沉入液体10 0内的状态而稳定的情况下，控制部3 8控制磁 场产生部2 a的倾斜磁场的磁梯度的变化使得该下沉状态的胶嚢 型医疗装置10逐渐漂浮。
另外，控制部38控制信息获取部34使其适当使用上述接收 部3接收到的由胶嚢型医疗装置10得到的各图像和磁场检测部 32所检测出的倾斜磁场的磁梯度检测结果来获取与胶嚢型医疗 装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部34根据上述控 制部38的控制来获取密度pcp等与胶嚢型医疗装置10的磁性引 导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部3 8 。
详细地说，信息获取部34从接收部3依次获取由胶嚢型医疗 装置10得到的各图像，计算这些各图像间的运动矢量。信息获 取部34根据所算出的该各图像间的运动矢量，判断液体100内的 胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。
另外，信息获取部34获取在该胶嚢型医疗装置10开始漂浮 或者开始下沉的时刻由^兹场才企测部32^r测出的倾刮J兹场的》兹梯 度，将所获取的该磁梯度换算为该倾斜磁场的磁力(磁性引力或 磁性斥力)。信息获取部3 4根据通过该换算处理得到的倾斜磁场 的磁力和胶嚢型医疗装置10在空气中的重量Wl,计算作用于液 体100内的胶嚢型医疗装置10的浮力f。信息获取部34通过将所 算出的该浮力f除以液体100的密度puQ来计算该胶嚢型医疗装 置10的体积Vcp。信息获取部34通过将该胶嚢型医疗装置10的重 量Wl除以该体积Vcp来计算胶嚢型医疗装置10的密度pcp。其结 果，信息获取部34获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有
关的物理信息之一的密度PCP。
另一方面，关于胶嚢型医疗装置10的重心位置GP等与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的其它物理信息，信息获取部34 与上述实施方式1的信息获取部4同样地获取。此外，通过输入 部5预先输入由上述信息获取部34获取的在胶嚢型医疗装置IO 的密度计算处理中使用的胶嚢型医疗装置10的重量W1和液体 IOO的密度Puq。
此外，在本实施方式3中，在对漂浮在液体100中的胶嚢型 医疗装置10的密度pcp进行测量的情况下，也可以与上述的实施 方式2的情况同样地，使薄板状部件26漂浮在容器25内的液体 100的液面上来排除作用于该漂浮状态的胶嚢型医疗装置10的 表面张力。由此，液体100内的胶嚢型医疗装置10能够不受液面 1 OOa的表面张力的影响，而追随/磁场产生部2a的倾斜,兹场开始 下沉。其结果，磁场检测部32能够对为了使液体100内的胶嚢型 医疗装置10开始下沉而所需的最小限度的倾斜磁场的磁梯度进 行检测。信息获取部34通过使用上述所需的最小限度的倾斜磁 场的磁梯度，能够高精确度地测量胶嚢型医疗装置10的密度 Pcp。另外，通过将容器25内的液体100的温度保持为固定，信 息获取部34能够更准确地测量胶嚢型医疗装置10的密度pcp。
另外，在本实施方式3中，信息获取部34在将胶嚢型医疗装 置10导入到被检体的脏器内部之前获取了容器25内的胶嚢型医 疗装置10的密度pcp等物理信息，但是也可以在将胶嚢型医疗装 置10导入到被检体的脏器内部之后获取该被检体内部的胶嚢型 医疗装置10的密度pcp等物理信息。在这种情况下，通过经口部 摄取等将胶嚢型医疗装置10和适量的液体100导入到被检体的 脏器内部，在该被检体的脏器内部胶嚢型医疗装置10成为漂浮 在液体100中的状态或者沉入到液体100中的状态。在该状态下， 磁场产生部2a对该被检体内部的胶嚢型医疗装置10施加倾斜磁 场，接收部3接收该被检体内部的胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像。磁场检测部32对通过磁场产生部2a被施加到该被检体内部 的胶嚢型医疗装置10的倾斜磁场的磁梯度进行检测。信息获取 部34与将胶嚢型医疗装置10导入到被检体内部之前的情况同样 地，适当使用上述接收部3接收到的由胶嚢型医疗装置10得到的 各图像和磁场检测部3 2所检测的倾斜磁场的磁梯度检测结果， 获取密度PcP等与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息。
如以上所说明的那样，本发明的实施方式3所涉及的磁性引 导系统和磁性引导方法对液体内的胶嚢型医疗装置施加倾斜磁 场，在液体内的胶嚢型医疗装置追随所施加的该倾斜磁场而开 始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻检测该倾斜》兹场的磁梯度， 根据所检测的该磁梯度计算该胶嚢型医疗装置的密度，其它结 构与实施方式l相同。因此，能够享受与上述实施方式l的情况 同样的作用效果，并且能够高精确度地计算胶嚢型医疗装置的 密度，根据上述高精确度的胶囊型医疗装置的密度来设定磁场 条件，能够更高精确度地对胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式4。在上述实施方式3中，才艮 据在液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的 时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度，计算出胶嚢 型医疗装置10的密度pcp，但是在本实施方式4中，获取在液体 100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁 场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与胶嚢型医疗装 置10的磁性引导有关的物理信息之一 。
图16是示意性地表示本发明的实施方式4所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。如图16所示，本实施方式4所涉及 的磁性引导系统41具备信息获取部44来代替上述实施方式3所 涉及的磁性引导系统31的信息获取部34,具备控制部48来代替控制部38。该控制部48具备磁场条件设定部48a来代替上述》兹场 条件设定部8a。此外，在本实施方式4中，存储部7没有保持上 述磁场条件表7a。其它结构与实施方式3相同，对同一结构部分 附加了同 一标记。
信息获取部44获取在液体100内的胶嚢型医疗装置10追随 倾斜磁场而开始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻的该倾斜石兹场 的磁梯度来作为与该胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关的物理 信息。具体地说，信息获取部44根据控制部48的控制，从接收 部3依次获取由该液体100内的胶嚢型医疗装置10得到的图像， 并且从磁场检测部32依次获取被施加到该胶嚢型医疗装置10的 倾斜磁场的磁梯度。信息获取部44根据由上述胶嚢型医疗装置 10得到的各图像，判断液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮 或者开始下沉的时刻。信息获取部44获取该胶嚢型医疗装置IO 开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁 场的磁梯度来作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理 信息。信息获取部44将这样获取的倾斜磁场的磁梯度发送到控 制部48。其结果，上述倾斜磁场的磁梯度作为与胶嚢型医疗装 置10的磁性引导有关的物理信息而被反馈给控制部48。
控制部48控制信息获取部44以代替控制上述信息获取部 34。在这种情况下，控制部48控制信息获取部44使其如上述那 样获取在胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁 场检测部324企测出的倾斜》兹场的i兹梯度来作为与月交嚢型医疗装 置10的磁性引导有关的物理信息。控制部48从上述信息获取部 44获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的 倾斜磁场的》兹梯度。
另外，控制部48具备磁场条件设定部48a。 /磁场条件设定部 48a将作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的、由信息获取部44获取的磁梯度设定为施加到胶嚢型医疗装置10 的引导用磁场的磁场条件。即，磁场条件设定部48a将由上述信 息获取部44反馈的倾斜磁场的磁梯度设定为引导用磁场的磁场 条件。此外，控制部48除了上述信息获取部44的控制功能以及 磁场条件设定功能以外，具有与上述实施方式3所涉及的磁性引 导系统31的控制部38同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式4所涉及的》兹性引导系统41 的动作。本实施方式4所涉及的磁性引导系统41除了在获取与胶 嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息时的动作以及在设 定磁场条件时的动作以外，与实施方式3所涉及的磁性引导系统 31同样地进行动作。即，该磁性引导系统41的控制部48执行与 图4所示的步骤S101 S108大致同样的处理过程。在这种情况 下，控制部48在步骤S102中利用与实施方式3的控制部38不同 的方法获取与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息， 在步骤S103中利用与实施方式3的控制部38不同的方法对胶嚢 型医疗装置10的磁性引导的磁场条件进行设定。
具体地说，在上述步骤S102中，控制部48与实施方式3的 情况同样地对接收部3的接收动作以及磁场产生部2 a的倾斜磁 场产生动作进行控制。另外，控制部48控制信息获取部44使其 使用上述接收部3接收到的由胶囊型医疗装置10得到的各图像 和磁场检测部3 2所检测的倾斜磁场的磁梯度检测结果来获取与 胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部44 根据上述控制部48的控制，获取与胶嚢型医疗装置10的磁性引 导有关的物理信息，将所获取的该物理信息发送到控制部4 8 。
详细地说，信息获取部4 4与上述实施方式3的情况同样地根 据由胶嚢型医疗装置10得到的各图像间的运动矢量，判断液体 IOO内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻。另外，信息获取部44获取由上述》兹场检测部32依次4企测出的倾斜 磁场的磁梯度之中在该胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下 沉的时刻由磁场检测部32检测出的倾斜磁场的磁梯度来作为与 胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。信息获取部44 将在上迷时刻的倾斜磁场的磁梯度作为与胶嚢型医疗装置10的 磁性引导有关的物理信息而发送到控制部4 8 。
另一方面，在上述步骤S103中，控制部48从信息获取部44 获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息的倾 斜磁场的磁梯度。磁场条件设定部48a将来自上述信息获取部44 的磁梯度设定为施加到胶嚢型医疗装置10的磁性引导用磁场的 磁场条件。
此外，在本实施方式4中，在获取使漂浮状态的胶嚢型医疗 装置10开始下沉的倾斜磁场的磁梯度的情况下，也可以与上述 实施方式2的情况同样地，使薄板状部件26漂浮在容器25内的液 体100的液面上来排除作用于该漂浮状态的胶嚢型医疗装置IO 的表面张力。由此，液体100内的胶嚢型医疗装置10能够不受液 面1 OOa的表面张力的影响，而追随磁场产生部2a的倾斜磁场开 始下沉。其结果，磁场检测部32能够准确地检测为了使液体IOO 内的胶嚢型医疗装置10开始下沉而所需的倾斜磁场的磁梯度。 其结果，信息获取部44能够获取作为与胶嚢型医疗装置10的磁 性引导有关的物理信息的准确的磁梯度。
另外，在本实施方式4中，信息获取部44在将胶嚢型医疗装 置10导入到被检体的脏器内部之前获取与容器25内的胶嚢型医 疗装置10的磁性引导有关的物理信息，但是也可以在将胶嚢型 医疗装置10导入到被检体的脏器内部之后获取与该被检体内部 的胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。在这种情况 下，通过经口部摄取等来将胶嚢型医疗装置10以及适量的液体IOO导入到被检体的脏器内部，在该被检体的脏器内部胶嚢型医 疗装置10成为漂浮在液体100中的状态或者沉入到液体100中的 状态。在该状态下，》兹场产生部2a对该裙j企体内部的胶嚢型医 疗装置10施加倾斜磁场，接收部3接收该被检体内部的胶嚢型医 疗装置10所拍摄的图像。磁场检测部32对通过磁场产生部2a被 施加到该祐j企体内部的月交嚢型医疗装置10的倾刮J兹场的f兹梯度 进行检测。信息获取部44与将胶嚢型医疗装置10导入到被检体 内部之前的情况同样地获取在被检体内部的胶嚢型医疗装置10 开始漂浮或者开始下沉的时刻由磁场才企测部32检测出的倾斜磁 场的磁梯度来作为与该胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物 理信息。
如以上所i兌明的那样，本发明的实施方式4所涉及的》兹性引 导系统和磁性引导方法对液体内的胶嚢型医疗装置施加倾斜磁 场，在液体内的胶嚢型医疗装置追随所施加的该倾斜磁场而开 始漂浮的时刻或者开始下沉的时刻对该倾斜》兹场的磁梯度进行 检测，获取所检测的该磁梯度作为与该胶嚢型医疗装置的磁性 引导有关的物理信息，将所获取的该物理信息(磁梯度)设定为 胶嚢型医疗装置的磁性引导的磁场条件，其它结构与实施方式3 相同。因此，能够享受与上述实施方式3的情况同样的作用效果， 并且能够将对液体内的胶嚢型医疗装置进行磁性引导的倾斜磁 场的磁梯度反馈给磁性引导的控制系统，其结果，能够更实际 地控制胶嚢型医疗装置的磁性引导。
接着，说明本发明的实施方式5。在上述实施方式l中，根 据液体内的胶嚢型医疗装置10所拍摄的图像，计算出与该胶嚢 型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息(密度pcp、重心位置 GP等)，但是在本实施方式5中，将与胶嚢型医疗装置10的磁性 引导有关的物理信息预先存储到生产后的胶嚢型医疗装置IO中，获取通过该胶嚢型医疗装置10与图像一起无线发送到外部
的该物理信息。
图17是示意性地表示本发明的实施方式5所涉及的磁性引 导系统的一个结构例的框图。如图17所示，本实施方式5所涉及 的磁性引导系统51具备信息获取部5 4来代替上述实施方式1所 涉及的磁性引导系统1的信息获取部4，具备控制部58来代替控 制部8。另外，在本实施方式5中，在胶嚢型医疗装置10的内部 存储器(未图示)中预先保存密度pcp和重心位置GP等与胶嚢型 医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。上述胶嚢型医疗装置 10将所保存的该物理信息与所拍摄的图像 一 起无线发送到外 部。其它结构与实施方式l相同，对同一结构部分附加了同一标 记。
信息获取部54通过接收部3获取与胶嚢型医疗装置10的磁 性引导有关的物理信息。具体地说，接收部3根据控制部58的控 制来接收图像信号，该图像信号包含由液体100内的胶嚢型医疗 装置IO得到的图像数据和与胶嚢型医疗装置IO的磁性引导有关 的物理信息。接收部3将来自上述胶嚢型医疗装置10的图像信号 发送到信息获取部54和控制部58。信息获取部54根据控制部58 的控制，从接收部3获取来自上述胶嚢型医疗装置10的图像信 号，从所获取的该图像信号中提取与胶嚢型医疗装置10的磁性 引导有关的物理信息。这样，信息获取部54获取与上述胶嚢型 医疗装置10的磁性引导有关的物理信息，将所获取的该物理信 息发送到控制部58。
在此，上述胶嚢型医疗装置10如图3所示那样具备控制部 17。控制部17使用执行处理程序的C P U和存储各种信息的存储 器来实现。在生产胶嚢型医疗装置10之后，上述控制部17的存 储器存储与该胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。控制部17控制无线通信部16使其将图像信号无线发送到外部， 该图像信号包含由摄像部14、 15拍摄得到的图像数据和存储器 内的物理信息(与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息)。如上述那样由接收部3接收通过上述无线通信部16被无线 发送的图像信号。
控制部58根据通过输入部5被输入的指示信息，控制上述信 息获取部54的动作。在这种情况下，控制部58控制信息获取部 54使其从接收部3所接收到的来自胶嚢型医疗装置10的图像信 号中提取与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。控 制部58从上述信息获取部54获取密度pcp等与胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导有关的物理信息。此外，控制部58除了上述信息 获取部58的控制功能以外，具有与上述的实施方式l所涉及的磁 性引导系统1的控制部8同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式5所涉及的磁性引导系统51 的动作。本实施方式5所涉及的磁性引导系统51除了在获取与胶 嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息时的动作以外，与 实施方式l所涉及的磁性引导系统l同样地进行动作。即，该磁 性引导系统51的控制部5 8执行与图4所示的步骤S101 ~ S10 8大 致同样的处理过程。在这种情况下，控制部58在步骤S102中利 用与实施方式1的控制部8不同的方法获取与胶嚢型医疗装置IO 的磁性引导有关的物理信息。
具体地说，在上述步骤S102中，控制部58控制接收部3使 其接收来自液体100内的胶嚢型医疗装置10的图像信号。另夕卜， 控制部58控制信息获取部54使其从接收部3获取来自上述胶嚢 型医疗装置10的图像信号，并控制信息获取部54使其获取包含 在所获取的该图像信号中的与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有 关的物理信息。信息获取部54根据上述控制部58的控制，从接收部3获取来 自胶嚢型医疗装置10的图像信号，从所获取的该图像信号中提 取与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信息。这样，信 息获取部54获取与胶嚢型医疗装置10的磁性引导有关的物理信 息，将所获取的该物理信息发送到控制部5 8 。
此外，本实施方式5的信息获取部54无论是在将胶嚢型医疗 装置10导入到被检体的脏器内部之前或者导入到被检体的脏器 内部之后的情况，都能够获取与上述胶嚢型医疗装置10的磁性 引导有关的物理信息。具体地说，接收部3从导入到被检体的脏 器内部之前的胶嚢型医疗装置10接收图像信号，信息获取部54 从上述接收部3所接收到的图像信号中提取与胶嚢型医疗装置 IO的磁性引导有关的物理信息。或者，接收部3从导入到被检体 的脏器内部之后的胶嚢型医疗装置10接收图像信号，信息获取 部54从上述接收部3所接收到的图像信号中提取与胶嚢型医疗 装置10的磁性引导有关的物理信息。
如以上所i兌明的那样，本发明的实施方式5所涉及的》兹性引 导系统和磁性引导方法在胶嚢型医疗装置的内置存储器中预先 存储与该胶嚢型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，将所存 储的该物理信息包含在由该胶嚢型医疗装置得到的图像信号中 进行无线发送，另外，接收来自该胶嚢型医疗装置的图像信号， 从所接收到的该图像信号中提取与该胶嚢型医疗装置的磁性引 导有关的物理信息，其它结构与实施方式l相同。因此，能够享 受与上述实施方式l的情况同样的作用效果，并且无论是在将胶 嚢型医疗装置导入到被检体的脏器内部之前或者之后的情况， 都能够简单地获取与胶嚢型医疗装置的磁性引导有关的物理信 息。
此外，在上述的实施方式2 4中，才艮据液体100内的胶嚢型
49医疗装置10依次拍摄的各图像间的运动矢量，判断出液体IOO 内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻，但是并 不限于此，也可以根据液体100内的胶嚢型医疗装置10的位置信 息，判断出该胶嚢型医疗装置IO开始漂浮或者开始下沉的时刻。 在这种情况下，在上述实施方式2 4所涉及的磁性引导系统中 还设置对液体100内的胶嚢型医疗装置10的位置进行检测的位 置检测部，上述信息获取部只要根据由该位置检测部检测出的 胶嚢型医疗装置10的位置信息来判断液体100内的胶嚢型医疗 装置10开始漂浮或者开始下沉的时刻即可。此外，上述位置检 测部也可以根据接收部3从胶嚢型医疗装置10接收到图像信号 时的多个接收天线3a的各接收电场强度来检测胶嚢型医疗装置 IO的位置，也可以根据内置于胶嚢型医疗装置10的磁铁19的磁 场强度来检测胶嚢型医疗装置10的位置，还可以通过其它方法 检测胶嚢型医疗装置10的位置。
另外，在上述实施方式2 4中，使用由胶嚢型医疗装置IO 拍摄的图像来判断液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或 者开始下沉的时刻，但是并不限于此，也可以由与胶嚢型医疗 装置10非一体的摄像机拍摄液体100内的胶嚢型医疗装置10，根 据由与该胶嚢型医疗装置10非一体的该摄像机拍摄的图像来判 断液体100内的胶嚢型医疗装置10开始漂浮或者开始下沉的时 刻。
另外，在上述的实施方式1 5中，由信息获取部获取与胶 嚢型医疗装置的磁性引导有关的物理信息，但是并不限于此， 也可以通过输入部输入与胶嚢型医疗装置的磁性引导有关的物 理信息。
并且，在上述实施方式l中，在容器110的底部设置了由多 个同心圆形成的标识111,但是并不限于此，设置在上述容器110的底部的标识可以是椭圆形状或矩形状等所期望的形状的标 识，也可以是在每个失见定间隔附加刻度的标识，也可以是在每 个规定间隔涂上不同的色彩的标识，还可以是在每个规定间隔 改变线的种类的标识。或者，也可以是将从其中选择的两个以 上的标识组合而成的才示识。
另外，在上述实施方式1 5中，例示了内置两个摄像部的 两眼式胶嚢型医疗装置IO，但是并不限于此，通过本发明所涉 及的磁性引导系统被磁性引导的胶嚢型医疗装置也可以是内置 单一的摄像部的单眼式胶嚢型医疗装置，还可以是内置三个以 上的摄像部的复眼式胶嚢型医疗装置。此外，上述两眼式或复 眼式的胶嚢型医疗装置的拍摄方向如上述那样可以是胶嚢型医 疗装置的长轴CL的方向，也可以是胶嚢型壳体ll的径向，还可 以是相对于该长轴CL倾斜的方向。
另外，在上述实施方式1 5中，本发明所涉及的磁性引导 系统例示了通过磁力对胶嚢型医疗装置IO进行引导的系统，但 是只要能够通过磁力对具备至少一个磁铁的医疗装置进行引导 即可。例如，也可以通过》兹力对具备^兹4失的导管、或者内窥镇: 进行引导。
另外，在上述实施方式1 5中，本发明所涉及的磁性引导 系统例示了通过磁力对胶嚢型医疗装置IO进行引导的系统，但 是并不限于此，也可以作为对胶嚢型医疗装置10内的磁铁19的 特性进行检查的检查装置来使用。
下面，说明这种检查装置以及使用了该检查装置的磁性引 导系统。此外，以下例示了对容纳在规定的封装内部的状态的 胶嚢型医疗装置进行检查的检查装置以及将通过该检查装置检 查后的胶嚢型医疗装置导入到被检体内部之后进行磁性引导的 磁性引导系统，但是本发明并不限定于本实施方式。图18是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。如图18所示，本实施方式6所涉及的检 查装置201具备容纳部204，其将能够通过规定的磁性引导装 置304进行磁性引导的胶嚢型医疗装置202与该封装203 —起容 纳；磁铁特性测量部205，其对该胶嚢型医疗装置202内部的,兹 铁227的特性进行测量；以及谐振特性测量部206，其对该胶嚢 型医疗装置202内部的谐振电路22 8的谐振特性进行测量。另夕卜， 该检查装置201具备输入部207,其输入各种信息；显示部208， 其显示磁性引导装置304的动作条件等各种信息；输出部209, 其对磁性引导装置304输出动作条件信息等；存储部210,其存 储各种信息；以及控制部211，其对上述检查装置201的各结构 部进行控制。
胶嚢型医疗装置202是获取被检体的体内图像的胶嚢型的 医疗装置，在胶嚢型的壳体内部具备摄像功能和无线通信功能。 另外，胶嚢型医疗装置202是能够通过规定的磁性引导装置304 进行磁性引导的装置，在胶嚢型的壳体内部具备磁铁227和谐振 电路228。上述胶嚢型医疗装置202在生产后进行灭菌处理，之 后被容纳在封装203的内部。此外，胶嚢型医疗装置202在被运 送到医生或护士等用户侧之后，直到被导入到被检体内部之前， 以被容纳在封装2 0 3内部的状态保管。
封装203具有能够在内部容纳胶嚢型医疗装置202的结构， 形成为能够视觉辨认所容纳的该胶嚢型医疗装置202的纵长轴 方向的外形。封装203在内部能够安装和拆卸地支承灭菌处理后 的胶嚢型医疗装置202,并且以密封状态容纳该胶嚢型医疗装置 202。被容纳(支承)在上述封装203内部的状态的胶嚢型医疗装 置202在封装203内部无法自由地转动(即，无法改变相对于封装 203的位置和方向)。
52容纳部204作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶 嚢型医疗装置202。具体地说，容纳部204规定封装203的方向并 且形成能够容纳封装203的凹部(图18所示的斜线部分)。容纳部 204通过轴承(bearing)结构等以能够旋转的方式支承被嵌入到 上述凹部的封装203。上述容纳部204通过该封装203以能够旋转 的方式支承并容纳胶嚢型医疗装置202。在这种情况下，被容纳 在上述容纳部204中的封装203能够以该封装203的中心轴CL1 为中心进行旋转。此外，期望上述封装203的中心轴CL1相对于 内部的胶嚢型医疗装置202的纵长轴(后述的胶嚢型壳体220的 长度方向的中心轴CL2)平行，更期望与该胶嚢型医疗装置202 的纵长轴一致。
磁铁特性测量部205对内置于胶嚢型医疗装置202中的磁铁 227的特性进行测量。具体地说，》兹4失特性测量部205对作为该 磁铁227的特性的 一 例的磁矩进行测量，具备磁矩测量部213和 /磁化方向控制部214,该/磁矩测量部213对容纳在容纳部204中的 胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩进行测量，该磁化方 向控制部214通过磁力对该磁铁22 7的磁化方向进行控制。
》兹矩测量部213通过测量胶嚢型医疗装置202内部的f兹铁 227的残留磁通密度，来测量该磁铁227的磁矩，具备磁通密度 测量部213a和》兹矩计算部213b,该^兹通密度测量部213a对该^f兹 铁22 7的残留磁通密度进行测量，该磁矩计算部213 b根据该磁通 密度测量部213 a的残留磁通密度的测量结果计算磁铁227的磁 矩。
磁通密度测量部213a被配置在容纳部204的附近，位于被容 纳在该容纳部204中的封装203内的胶嚢型医疗装置202的附近。 磁通密度测量部213 a根据控制部211的控制，测量磁铁22 7的残 留磁通密度，该磁铁227的残留磁通密度表示该胶嚢型医疗装置202内的磁铁227在当前时刻能够产生的磁场的最大强度(最大 磁力)。磁通密度测量部213 a将该磁铁227的残留磁通密度的测 量结果发送到磁矩计算部213b。
磁矩计算部213 b根据磁通密度测量部213 a的测量结果，计 算胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的》兹矩。具体地说，磁矩 计算部213b从磁通密度测量部213a获取胶嚢型医疗装置202内 部的磁铁227的残留磁通密度。另外，磁矩计算部213b从控制部 211获取由控制部211从存储部210读取的磁铁体积信息210a。磁 矩计算部213b根据控制部211的控制，将上述磁铁227的残留磁 通密度(测量值)与磁铁体积信息210a(磁铁227的体积)相乘，来 计算磁铁22 7的磁矩。磁矩计算部213 b将这样计算出的磁铁2 2 7 的磁矩作为磁铁227的磁矩测量结果而发送到控制部211 。
磁化方向控制部214对上述胶嚢型医疗装置202施加磁场来 控制胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向。具体地说， 磁化方向控制部214具备磁场产生线圏214a、信号产生部214b 以及驱动部214c。上述》兹化方向控制部214通过》兹力佳j皮容纳在 容纳部204中的状态的封装203内的胶嚢型医疗装置202与封装 203 —起旋转，由此在适于由磁通密度测量部13测量磁铁22 7的 残留磁通密度的方向上控制该胶嚢型医疗装置2 02内部的磁铁 227的/f兹4匕方向。
磁场产生线圈214 a根据由驱动部214 c提供的电流来生成引 导用磁场M1，将所生成的该引导用磁场M1施加到封装203内的 胶嚢型医疗装置202。上述磁场产生线圈214a的引导用磁场M1 是用于对胶嚢型医疗装置202进行引导的磁场，作用于该胶嚢型 医疗装置202内部的磁铁227。由此，该胶嚢型医疗装置202追随 上述引导用磁场Ml而旋转并且在磁通密度测量部213a侧改变 磁铁227的磁化方向。即，磁场产生线圈214a使施加到该胶嚢型医疗装置202的引导用磁场M1的磁化方向与该胶嚢型医疗装置 202内部的磁铁227的磁化方向 一致。
信号产生部214 b根据控制部211的控制来生成电流信号，将 所生成的该电流信号发送到驱动部214c。驱动部214c将信号产 生部214b所生成的电流信号放大，将放大后的该电流信号发送 到磁场产生线圏214a。由此，驱动部214c将生成上述引导用磁 场M1所需的电力(电流)提供给磁场产生线圈214 a 。
谐振特性测量部206对内置于胶嚢型医疗装置202中的谐振 电路228的谐振特性进行测量。具体地说，谐振特性测量部206 具备》兹场产生部215和感应》兹场测量部216,该》兹场产生部215 对被容纳在容纳部204中的胶嚢型医疗装置202内部的谐振电路 228施加磁场，该感应磁场测量部216对来自该谐振电路228的感 应磁场的强度进行测量。
磁场产生部215用于使上述胶嚢型医疗装置202内部的谐振 电路228产生感应磁场，具备磁场产生线圈215a、信号产生部 215b以及驱动部215c。 i兹场产生线圈215a才艮据由驱动部215c提 供的电流来改变频率并且生成磁场M2，将所生成的各频率的该 磁场M2依次施加到封装203内的胶嚢型医疗装置202。上述磁场 产生线圏215a的磁场M2作用于该胶嚢型医疗装置202内部的谐 振电路228。在这种情况下，谐振电路228受到上述^兹场M2而成 为谐振状态，并且产生感应磁场。此外，上述谐振电路228的感 应磁场是谐振电i 各228受到》兹场产生线圈215a的》兹场M2而输出 (响应)的》兹场。
信号产生部215b根据控制部211的控制来生成频率扫描信 号，将所生成的该频率扫描信号发送到驱动部215c。驱动部215c 将信号产生部215b所生成的频率扫描信号进行电力放大，将电 力放大后的该频率扫描信号发送到磁场产生线圈215a。由此，驱动部215c将生成上述磁场M2所需的电力(电流)提供给磁场产 生线圏215a。此外，信号产生部215b也可以根据控制部211的控 制，生成至少一个频率的信号，将所生成的该一个以上的频率 的信号发送到驱动部215c。即，信号产生部215b所生成的信号 (施加到磁场产生线圈215a的电信号)的频率可以是至少一点的 频率，也可以是连续的频率。
感应f兹场测量部216用于对来自月交嚢型医疗装置202内部的 谐振电路22 8的感应磁场的强度进行测量，具备磁场传感器216 a 和感应i兹场运算部216b,该》兹场传感器216a对响应于上述磁场 产生线圏215a的磁场M2而由胶嚢型医疗装置202内部的谐振电 路22 8产生的感应磁场进行检测，该感应磁场运算部216 b对该磁 场传感器216a的检测结果进行规定的信号处理。
磁场传感器216a使用线圈等来实现，对来自胶嚢型医疗装 置202内部的谐振电路22 8的感应磁场进行检测，将所检测的该 感应磁场变换为电压信号。磁场传感器216a将该电压信号作为 来自谐振电路228的感应磁场的检测结果而发送到感应磁场运 算部216b。
感应磁场运算部216b使用A/D变换部以及FFT处理部等来 实现。感应磁场运算部216b从磁场传感器216a获取作为上述感 应磁场的检测结果的电压信号，对所获取的该电压信号进行数 字变换处理。之后，感应磁场运算部216b对该数字化的电压信 号进行高速傅立叶变换处理(FFT处理)，将该FFT处理结果(即， 由谐振电路228放出的感应磁场的测量值)发送到控制部211 。此 外，感应磁场运算部216b可以将磁场产生线圈215a的磁场M2 的磁场强度信息预先设定为运算参数，也可以从控制部211获 取。在这种情况下，感应磁场运算部216b也可以通过从磁场传 感器216a的磁场检测结果(磁场强度测量值)中减去磁场M2的磁场强度信息(磁场强度设定值)，来获取来自谐振电路228的感应 磁场的磁场强度测量值。
输入部207使用键盘以及鼠标等输入设备来实现，根据医生 或护士等用户的输入操作，对控制部211输入各种信息。作为上 述输入部207对控制部211输入的各种信息，例如列举出内置于 胶嚢型医疗装置202中的磁铁227的体积等磁铁信息、磁性引导 装置304对被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导时所 需的磁转矩(magnetic torque)等磁性引导信息、对被检体内部的 胶嚢型医疗装置202的位置进行检测的位置检测装置305的交变 磁场的频率信息、对控制部211进行指示的各种指示信息等。
显示部208使用CRT显示器或者液晶显示器等各种显示器 来实现，显示由控制部211指示显示的各种信息。具体地说，显 示部208显示胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密 度的测量结果(磁通密度测量部213a的测量结果)、来自胶嚢型 医疗装置202内部的谐振电路228的感应磁场的测量值(感应磁 场测量部216的测量结果)、磁性引导装置304和位置检测装置 305的各动作条件信息等。
输出部209根据控制部211的控制，与磁性引导装置304进行 信息通信，将由控制部211指示输出的信息(具体地说，磁性引 导装置304的动作条件信息)发送到磁性引导装置304。另外，输 出部209根据控制部211的控制，与位置检测装置305进行信息通 信，将由控制部211指示输出的信息(具体地说，位置检测装置 305的动作条件信息)发送到位置检测装置305。此外，上述输出 部209可以对磁性引导装置304和位置检测装置305进行无线通 信，也可以进行有线通信。
存储部210使用RAM、 EEPROM、闪存或硬盘等能够重写 地保存信息的各种存储介质来实现。存储部210存储由控制部
57211指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将控制部211 指示读取的信息发送到控制部211。上述存储部210根据控制部 211的控制来存储》兹铁体积信息210a和》兹转矩信息210b,该^兹4失 体积信息210a表示胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的体积， 该磁转矩信息210b表示为了对被导入到被检体内部的胶嚢型医 疗装置202进行磁性引导而所需的转矩。另外，存储部210除了 存储上述磁铁体积信息210a和磁转矩信息210b以外，还存储上 述^f兹矩测量部213的测量结果、感应》兹场测量部216的测量结果、 磁性引导装置304的动作条件信息、位置检测装置305的动作条 件信息等。
控制部211对检查装置2 01的各结构部(磁铁特性测量部 205、谐振特性测量部206、输入部207、显示部208、输出部209 以及存储部210)的动作进行控制，对上述各结构部间的信号的 输入和输出进行控制。具体地说，控制部211控制显示部208使 其显示上述各种测量结果和磁性引导装置304的动作条件信息 等各种信息，控制输出部209使其对磁性引导装置304输出动作 条件信息，控制输出部209使其对位置检测装置305输出动作条 件信息，控制存储部210使其存储上述各种测量结果和磁性引导 装置3 0 4的动作条件信息等各种信息。
另外，控制部211才艮据通过输入部207^皮输入的指示信息， 控制磁铁特性测量部205使其对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁 227的特性进行测量。在这种情况下，控制部211控制信号产生 部214b使其生成产生上述引导用磁场M1所需的电流信号，通过 控制该信号产生部214b来对磁场产生线圈214a的磁场产生动作 进行控制。控制部211控制磁场产生线圈214 a使其在规定的时间 内对胶嚢型医疗装置202施加引导用》兹场M1，由此，使该胶嚢 型医疗装置202内部的^兹铁227的磁化方向定向在^兹通密度测量部213a侧。之后，控制部211控制信号产生部214W吏其停止产生 电流信号，停止> 兹场产生线圈214 a的引导用i兹场M1的产生(对 胶嚢型医疗装置202的磁场施加)。控制部211在该石兹场停止的时 刻控制磁通密度测量部213a使其测量磁铁227的残留磁通密度， 控制磁矩计算部213 b使其根据该残留磁通密度的i 'J量值计算磁 铁227的磁矩。控制部211获取上述磁矩计算部213b的计算值、 即》兹矩测量部213的测量值。
并且，控制部211根据通过输入部207被输入的指示信息， 控制谐振特性测量部206使其测量胶嚢型医疗装置202内部的谐 振电路228的谐振特性。在这种情况下，控制部211控制信号产 生部215b使其生成产生上述磁场M2所需的电流信号，通过控制 该信号产生部215b来对磁场产生线圈215a的磁场产生动作进行 控制。另外，控制部211控制感应磁场运算部216b使其计算来自 上述谐振电路228的感应磁场的测量值，从该感应磁场运算部 216b获取感应》兹场的测量值。
另外，控制部211具备动作条件设定部212,该动作条件设 定部212对磁性引导装置304和位置检测装置305的各动作条件 进行设定。动作条件设定部212根据磁铁特性测量部205的测量 结果或谐振特性测量部206的测量结果，设定如下的动作条件 对被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导时的磁性引 导装置304的动作条件；以及对通过该磁性引导装置304被磁性 引导的胶嚢型医疗装置202在被检体内部的位置进行检测时的 位置检测装置104的动作条件。上述动作条件设定部212具备磁 场强度运算部212a和频率运算部212b，该》兹场强度运算部212a 计算磁性引导装置304的磁场强度条件，该频率运算部212b计算 位置检测装置3 0 5的频率条件。
磁场强度运算部212 a根据上述磁矩测量部213的测量结果，计算磁性引导装置304的磁场强度条件。具体地说，磁场强度运 算部212a从磁矩计算部213b获取胶嚢型医疗装置202内部的磁 铁227的磁矩。另外，磁场强度运算部212a获取根据控制部211 的控制而从存储部210读取的磁转矩信息210b。^兹场强度运算部 212a将磁转矩信息21 Ob(磁性引导时所需的转矩)除以上述磁铁 227的磁矩(测量值)来计算磁场强度。由上述磁场强度运算部 212a计算出的磁场强度是对被检体内部的胶嚢型医疗装置202 进行磁性引导时的磁性引导装置3 04的磁场强度条件。动作条件 设定部212将上述磁场强度运算部212a的计算结果(磁场强度) 设定为磁性引导装置3 04的磁场强度条件。
频率运算部212b根据上述感应磁场运算部216b的FFT处理 结果计算位置检测装置305的频率条件。具体地说，频率运算部 212b从感应磁场运算部216b获取来自谐振电路228的感应磁场 的测量值(即，FFT处理结果)。频率运算部212b计算上述感应磁 场的测量值为极大值时的频率与上述感应磁场的测量值为极小 值时的频率(即，谐振电路228的谐振点前后的各频率)。由上述 频率运算部212b计算出的各频率是对来自胶嚢型医疗装置202 的磁场(感应磁场)进行检测时的位置检测装置305的频率条件。 动作条件设定部212将上述频率运算部212b的计算结果(频率) 设定为位置检测装置305的频率条件。此外，频率运算部212b 也可以根据感应磁场运算部216b的FFT处理结果计算谐振电路 2 2 8的谐振频率来作为位置检测装置3 0 5的频率条件。
在此，磁性引导装置304是用于对被导入到被检体内部的胶 嚢型医疗装置202进行磁性引导的外部装置。上述磁性引导装置 304与上述输出部209进行信息通信，获取表示动作条件设定部 212的条件设定结果的动作条件信息。在来自上述动作条件设定 部212的动作条件信息中包含由上述磁场强度运算部212a计算出的磁场强度条件。磁性引导装置304将上述磁场强度条件设定 为对被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导时的初始 的磁场强度条件，之后，根据需要对施加到该胶嚢型医疗装置 202的磁场的强度进行调整。此外，磁性引导装置304使用该动 作条件设定部212的磁场强度条件来作为对被检体内部的胶嚢 型医疗装置202进行磁性引导时所需的磁场的最大强度值。
另 一方面，位置4企测装置305是用于对被导入到被检体内部 的胶嚢型医疗装置202的位置进行检测的外部装置。上述位置检 测装置305与上述输出部209进行信息通信，获取表示动作条件 设定部212的条件设定结果的动作条件信息。在来自上述动作条 件设定部212的动作条件信息中包含由上述频率运算部212b计 算出的频率条件。位置检测装置305适当选择所获取的该频率条 件所表示的各频率(具体地说，与感应磁场的强度检测值的极大 值对应的频率和与极小值对应的频率)。位置检测装置305将所 选择的该频率的磁场施加到被检体内部的胶嚢型医疗装置202 ， 对由此从胶囊型医疗装置202所产生的磁场(感应磁场)的强度 进行检测。位置检测装置305根据来自上述胶嚢型医疗装置202 的感应磁场的强度检测值，计算(检测)胶嚢型医疗装置202在被 检体内部的位置。此外，上述磁性引导装置304使用由上述位置 检测装置305检测出的胶嚢型医疗装置202的位置检测结果，执 行胶嚢型医疗装置202的磁性引导。
此外，上述动作条件设定部212的频率条件所表示的频率 (即，频率运算部212b的运算结果)也可以是胶嚢型医疗装置202 内部的谐振电路22 8的谐振频率，位置检测装置3 0 5也可以将该 谐振频率的磁场施加到被检体内部的胶嚢型医疗装置202来检 测胶嚢型医疗装置202在被检体内部的位置。
接着，说明作为本发明的实施方式6所涉及的检查装置201的检查对象的胶嚢型医疗装置202的结构。图19是表示作为本发 明的实施方式6所涉及的检查装置的检查对象的胶嚢型医疗装 置的一个结构例的示意图。如图19所示，作为该检查对象的胶 嚢型医疗装置202具备胶嚢型壳体220、 LED等照明部221以及摄 像部222，该胶嚢型壳体220由筒状壳体220a和圆顶形状壳体 220b形成，该摄像部222拍摄由照明部221照明的被摄体的图像。 另外，胶嚢型医疗装置202具备信号处理部223，其生成由摄 像部222拍摄的图像数据的图像信号；发送部224,其将该图像 信号无线发送到外部；控制部225，其对上述胶嚢型医疗装置202 的各结构部进行控制；以及电池等电源部226。并且，胶嚢型医 疗装置202具备磁铁227,其追随外部磁场而进行动作；以及 谐振电路228，其由线圈和电容器构成。
胶嚢型壳体220是形成为能够导入到被检体脏器内部的大 小的胶嚢型壳体，通过圆顶形状壳体220b封住一端形成圆顶形 状的筒状壳体220a的另 一端(开口端)而形成。圓顶形状壳体 220b是对于规定波长频带的光(例如可见光)透明的圆顶型的光 学部件。另一方面，筒状壳体220a是对于可见光大致不透明的 壳体。在由上述筒状壳体220a和圓顶形状壳体220b形成的胶嚢 型壳体220的内部以不透液体的状态容纳照明部221 、摄像部 222、信号处理部223、发送部224、控制部225、电源部226、磁 铁22 7以及谐振电路22 8 。
照明部2 21和摄像部222是在将胶嚢型医疗装置202导入到 被检体内部时用于拍摄被检体的体内图像的功能执行部。具体 地说，照明部221使用LED等发光元件来实现，经过圆顶形状壳 体220b而照明摄像部222的被摄体。
摄像部222具备聚光透镜等光学系统222a和CCD或CMOS 图像传感器等固体摄像元件222b，以固体摄像元件222b的基准方向(例如受光面的上下方向)与胶嚢型壳体220的径向一致的 状态被固定配置于胶嚢型壳体220的内部。光学系统222a对来自 由照明部221照明的被摄体的反射光进行聚光，使被摄体的光学 图像在固体摄像元件222b的受光面上成像。固体摄像元件222b 拍摄该被摄体的光学图像、即由照明部221照明的被摄体的图像 (例如被检体的体内图像)。
信号处理部223获取由上述摄像部222的固体摄像元件222b 进行光电变换得到的信号，对所获取的该信号进行规定的信号 处理，生成包含摄像部222的被摄体的图像数据(被检体的体内 图像等)的图像信号。发送部224具备线圈状的天线224a,使用 该天线224a来与外部进行无线通信。具体地说，发送部224获取 由信号处理部223生成的图像信号，对所获取的该图像信号进行 调制处理等，生成包含该图像信号的无线信号。发送部224将包 含上述图像信号的无线信号通过天线224a无线发送到外部。
控制部2 2 5对胶嚢型医疗装置202的各结构部(照明部2 21 、 摄像部222、信号处理部223以及发送部224)进行控制，并且对 上述各结构部间的信号的输入和输出进行控制。具体地说，控 制部225控制照明部221和摄像部222的动作定时使得在照明部 221照明摄像部222的被摄体的定时由摄像部222拍摄被摄体的 图像。控制部225控制照明部221和摄像部222使得以规定的时间 间隔(例如以0.5秒为间隔)重复进行摄像动作。另外，控制部225 控制信号处理部223和发送部224使得将包含由上述摄像部222 拍摄得到的图像数据的图像信号无线发送到外部。
电源部226使用开关电路以及纽扣型的电池等来实现。电源 部22 6在通过开关电路被切换为接通状态的情况下，对上述照明 部221、摄像部222、信号处理部223、发送部224以及控制部225 提供电力，在通过开关电路被切换为断开状态的情况下停止对上述各结构部提供电力。此外，上述电源部226的开关电路可以 是通过从外部施加的磁场的作用来对接通和断开状态进行切换 的磁性开关，也可以是通过从外部入射的红外光等光信号对接 通和断开状态进行切换的光开关。
磁铁227例如是永久磁铁，被配置在胶嚢型壳体220内部的 规定位置(例如胶嚢型壳体220的中心部附近)。在这种情况下， 磁铁227如图19所示那样以使与胶嚢型壳体220的长度方向的中 心轴CL2垂直的方向(即，胶嚢型壳体220的径向)与磁化方向一 致的状态固定在月交嚢型壳体220中。上述^兹铁227追随外部的》兹 性引导装置304的磁场而进行动作，由此使胶囊型医疗装置202 移动，或者使胶嚢型医疗装置停止在被检体的体内部位等所期 望的位置上。即，内置了上述磁铁227的胶嚢型医疗装置202能 够通过外部的磁性引导装置304进行磁性引导。
谐振电路228通过线圈与电容器之间的连接来实现，例如以 线圈的轴方向与胶嚢型壳体220的长度方向 一 致的状态被固定 配置在胶嚢型壳体22 0的内部。谐振电路22 8具有规定的谐振频 率，响应于从外部施加的磁场(具体地说，是上述磁场产生线圏 215a的磁场M2或位置检测装置305的磁场)而产生感应磁场。
接着，说明本发明的实施方式6所涉及的磁性引导系统。图 20是示意性地表示本发明的实施方式6所涉及的磁性引导系统 的一个结构例的框图。如图20所示，本实施方式6所涉及的磁性 引导系统301具备检查装置201,其对导入到被检体内部之前 的胶嚢型医疗装置202进行检查；胶嚢型医疗装置202，其被导 入到被检体的脏器内部；接收装置303,其接收由该被检体内部 的胶嚢型医疗装置202拍摄的体内图像群；磁性引导装置304, 其对该被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导；位置检 测装置305,其对该被检体内部的胶嚢型医疗装置202的位置和方向进行检测；以及图像显示装置306,其显示由该被检体内部 的胶嚢型医疗装置202拍摄的体内图像等各种信息。
胶嚢型医疗装置202如上述的图19所示那样具备摄像功能 和无线通信功能，在通过经口部摄取等被导入到被检体的脏器 内部的情况下，依次拍摄该被检体的体内图像，将所得到的体 内图像依次无线发送到外部的接收装置303。另外，胶嚢型医疗 装置202如上述那样内置》兹铁227和谐振电^各228。上述胶嚢型医 疗装置202通过磁性引导装置4被进行磁性引导，由位置检测装 置305检测位置。
接收装置303具有多个接收天线303a，通过这些多个接收天 线303a从胶嚢型医疗装置202接收被检体的体内图像。具体地 说，多个接收天线303a被分散配置在将上述胶嚢型医疗装置202 导入到消化管内部的被检体的身体表面上，捕捉来自沿着该消 化管移动的(或者被磁性引导的)胶嚢型医疗装置202的无线信 号。接收装置303通过上述多个接收天线303a接收来自胶嚢型医 疗装置202的无线信号，对所接收到的该无线信号进行规定的解 调处理等，提取包含在该无线信号中的图像信号。此外，由上 述接收装置303提取出的图像信号是包含由上述胶嚢型医疗装 置202拍摄的体内图像的信号。接收装置303将来自上述胶嚢型 医疗装置202的图像信号依次发送到图像显示装置306。
磁性引导装置304用于对被检体内部的胶嚢型医疗装置202 进行磁性引导，具备引导用磁场产生部304a,其产生用于对 被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导的引导用磁场； 线圈用电源部304b,其对引导用磁场产生部304a的线圈提供电 流；操作部304c，其用于对胶嚢型医疗装置202的磁性引导进行 操作；以及磁性引导控制部304d,其对上述磁性引导装置304 的各结构部进行控制。引导用磁场产生部304a将多个亥姆霍兹线圏等电磁铁组合 来实现，产生能够实现被检体内部的胶嚢型医疗装置202的磁性 引导的引导用磁场。具体地说，引导用磁场产生部304a规定由 正交的三轴(X轴、Y轴、Z轴)形成的三轴正交坐标系(以下，称 为绝对坐标系)，对该绝对坐标系的各轴方向(X轴方向、Y轴方 向、Z轴方向)分别产生期望强度的磁场。引导用磁场产生部304a 对绝对坐标系的三维空间S的内部(即，由引导用磁场产生部 304a的多个电磁铁包围的空间内部)产生引导用磁场，该引导用 磁场是由该绝对坐标系的各轴方向的磁场形成的三维的旋转磁 场或梯度磁场。引导用磁场产生部304a对位于移动到该三维空 间S内部的床上的被检体(未图示)内部的胶嚢型医疗装置202内 部的磁铁227施加上述引导用磁场。引导用磁场产生部304a通过 上述引导用磁场对胶嚢型医疗装置202进行磁性引导。
线圏用电源部304b将为了产生施加到補j企体内部的胶嚢型 医疗装置202的引导用磁场而所需的电流提供给引导用磁场产 生部304a。具体地:沈，线圈用电源部304b与引导用石兹场产生部 304a中的多个线圏(未图示)对应地具有多个电源部。线圏用电 源部304b根据磁性引导控制部304d的控制，对引导用磁场产生 部304a的各线圈分别提供交流电流，由此产生上述引导用磁场。
操作部3 04c使用操纵杆以及输入按钮等输入设备来实现。 操作部304c与医生或护士等用户的输入操作对应地将对胶嚢型 医疗装置202的磁性引导进行指示的指示信息输入到磁性引导 控制部304d。
磁性引导控制部304d根据通过操作部304c被输入的指示信 息，控制线圏用电源部304b对引导用磁场产生部304a的通电量， 通过控制该线圈用电源部304b来对引导用磁场产生部304a的引 导用磁场产生动作进行控制。在这种情况下，磁性引导控制部304d从后述的位置检测装置305的位置检测控制部305d获取被 检体内部的胶嚢型医疗装置202的位置信息(以下称为胶嚢位置 信息)以及方向信息(以下称为胶嚢方向信息)，根据所获取的该 胶嚢位置信息和胶嚢方向信息来对施加到胶嚢型医疗装置202 的引导用磁场的磁场强度和磁场方向进行控制。磁性引导控制 部304d通过这样控制引导用》兹场的f兹场强度和/磁场方向，来控 制向与来自操作部3 04c的指示信息对应的所期望的位置或所期 望的方向磁性引导胶嚢型医疗装置202。磁性引导控制部304d 将磁性引导信息发送到图像显示装置306，该磁性引导信息包含 对上述胶嚢型医疗装置202的磁性引导进行控制时的引导用磁 场的磁场强度和磁场方向等。
另外，磁性引导控制部304d如上述那样从检查装置201获取 动作条件设定部212的动作条件信息。磁性引导控制部3 04d将包 含在所获取的该动作条件信息中的磁场强度条件设定为对被检 体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性引导时的初始的磁场强 度条件。在这种情况下，磁性引导控制部304d将所设定的该磁 场强度条件设为对被检体内部的胶嚢型医疗装置202进行磁性 引导时所需的引导用磁场的最大强度值。上述磁性引导控制部 304d在这样初始设定的磁场强度条件以下的范围内控制引导用 磁场。
另 一 方面，位置检测装置3 0 5如上述那样对位于三维空间S 内部的被检体内部的胶嚢型医疗装置202的位置和方向中的至 少一个进行检测。具体地说，位置检测装置305具备检测用磁 场产生部305a,其对胶嚢型医疗装置202内部的谐振电路228施 加检测用磁场；线圈用电源部305b,其对4企测用》兹场产生部305a 提供电流；/磁场4全测部305c，其对由谐振电路228》文出的感应》兹 场进行检测；以及位置检测控制部305d，其对上述位置检测装置305的各结构部进行控制来获取胶嚢位置信息和胶嚢方向信 白
检测用磁场产生部305a使用 一个以上的线圈来实现，产生 作为交变,兹场的才企测用,兹场，该4金测用；兹场用于对^皮才企体内部 的胶嚢型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检测。检 测用磁场产生部305a根据由线圏用电源部305b提供的电流，产 生三维空间S中的谐振电路228的位置以及在线圈轴方向上最 佳的强度和方向的4企测用》兹场，将该4企测用》兹场施加到力交嚢型 医疗装置202内部的谐振电路228。检测用》兹场产生部305a通过 上述检测用磁场的作用，使该谐振电路228产生感应磁场。
线圏用电源部305b与包含在检测用磁场产生部305a中的线 圈的数量对应地具有一个以上的电源部。线圏用电源部305b才艮 据位置检测控制部305d的控制，对检测用^ 兹场产生部305a的线 圏提供交流电流，由此从该检测用》兹场产生部3 0 5 a产生检测用 磁场。
磁场检测部305c对来自谐振电路228的感应磁场进行检测， 该感应磁场是为了对被检体内部的胶嚢型医疗装置202的位置 和方向中的至少 一 个进行4企测而所需的》兹场。磁场检测部3 0 5 c 将来自上述谐振电路228的感应磁场的检测结果发送到位置检 测控制部305d。
位置检测控制部305d在对被检体内部的胶嚢型医疗装置 202的位置和方向中的至少一个进行才企测时对上述检测用磁场 产生部305a、线圈用电源部305b以及磁场检测部305c进行控制。 具体地说，位置检测控制部305d如上述那样从检查装置201获取 动作条件设定部212的动作条件信息。位置检测控制部305d将包 含在所获取的该动作条件信息中的频率条件设定为上述检测用 磁场产生时的动作条件。位置检测控制部3 0 5 d控制检观'J用磁场产生部3 0 5 a使其对被检体内部的胶嚢型医疗装置202的谐振电 路228施加所设定的该频率条件所表示的频率的4全测用》兹场。在 这种情况下，位置检测控制部305d控制线圈用电源部305b对检 测用磁场产生部3 0 5 a的通电量，通过该通电量的控制来控制枱r 测用磁场产生部305a的检测用磁场产生动作。
另外，位置检测控制部305d具有位置计算部305e。位置检 测控制部3 0 5 d对来自磁场检测部3 0 5 c的信号的输入和输出进行 控制，获取由上述磁场检测部305c检测出的来自谐振电路228 的感应磁场的检测结果。位置计算部305e根据从上述磁场检测 部3 0 5 c获取的感应磁场的检测结果，计算被检体内部的胶嚢型 医疗装置202的位置坐标和方向矢量中的至少一个。上述位置计 算部305e计算出的位置坐标是表示胶嚢型医疗装置202在上述 三维空间S中的位置的胶嚢位置信息。另外，上述位置计算部 305e计算出的方向矢量是表示胶嚢型医疗装置202在上述三维 空间S中的方向的胶嚢方向信息。位置检测控制部305d将这样 计算(检测)出的胶嚢位置信息和胶嚢方向信息发送到磁性引导 控制部304d。此外，上述位置检测控制部305d的胶嚢位置信息 和胶嚢方向信息与磁性引导信息一起通过上述磁性引导控制部 304d被发送到图像显示装置306。
另 一方面，图像显示装置306具有显示由上述胶嚢型医疗装 置202得到的体内图像群等各种信息的如工作站那样的结构。具 体地说，图像显示装置306依次取入接收装置303所接收到的图 像信号，根据所取入的图像信号来生成由胶嚢型医疗装置202 得到的摄像图像、即被检体的体内图像。图像显示装置306将这 样生成的被检体的体内图像依次显示在显示器上，并且将上述 体内图像的数据依次存储到存储介质内。
另外，图像显示装置306从磁性引导控制部304d获取磁性引导信息，并且通过磁性引导控制部304d获取来自位置检测控制 部305d的胶嚢位置信息和胶嚢方向信息。图像显示装置306根据 上述磁性引导信息、胶嚢位置信息以及胶嚢方向信息，显示当 前显示的体内图像的摄像位置、胶嚢型医疗装置202在被检体内 部的移动轨迹、在进行磁性引导时施加到胶嚢型医疗装置202 的引导用磁场的方向和强度等的在对胶嚢型医疗装置202进行 磁性引导时有用的各种信息。医生或护士等用户(操作者)一边 观察被显示在上述图像显示装置306上的被检体的体内图像，一 边参照上述图像显示装置306的各种显示信息来对胶嚢型医疗 装置202的磁性引导进行操作。
接着，说明本发明的实施方式6所涉及的检查装置201的动 作。图21是例示本发明的实施方式6所涉及的检查装置对胶嚢型 医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。下面， 参照图21具体说明对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩 进行测量时的检查装置201的动作。
作为检查对象的胶嚢型医疗装置202如上述那样以被容纳 在封装203的内部的状态被容纳在容纳部204的凹部(参照图 18)。容納部204通过封装203以能够旋转的方式支承胶嚢型医疗 装置202。即，被容纳在上述容纳部204中的胶嚢型医疗装置202 能够以封装203的中心轴CL1为中心与封装203 —起旋转。此外， 胶嚢型医疗装置202形成相对于上述胶嚢型壳体220的中心轴 CL2旋转对称的外形。因此，难以从外部视觉辨认上述胶嚢型 医疗装置202内部的》兹4失227的磁化方向。
在此，磁场产生线圏214a如上述那样根据控制部211的控 制，生成引导用磁场Ml,对被容纳在该容纳部204中的封装203 内部的胶嚢型医疗装置202施加引导用磁场M1。在这种情况下， 引导用磁场M1作用于该胶嚢型医疗装置2 02内部的磁铁227,磁铁227追随该引导用磁场M1而进行动作。胶嚢型医疗装置202 通过上述磁铁227的作用以中心轴CL1为旋转中心而与封装203 一起进行旋转动作，由此在》兹矩测量部213的》兹通密度测量部 213a侧改变磁4失227的磁化方向。其结果，》兹4失227成为偵J兹化 方向朝向f兹通密度测量部213a侧的状态(状态Al)。
这样在胶嚢型医疗装置202使磁铁227的磁化方向朝向磁通 密度测量部213a侧的状态下，磁场产生线圈214a根据控制部211 的控制，停止引导用磁场M1。由此，磁通密度测量部213a能够 不受到磁场产生线圏214a的引导用磁场Ml,而受到来自磁铁 227的》兹场。上述》兹通密度测量部213 a才艮据控制部211的控制， 对该磁铁22 7的磁通密度进行测量来计算磁铁227的残留磁通密 度。磁矩测量部213的磁矩计算部213b将由上述磁通密度测量部 213 a测量出的残留磁通密度的测量值与由磁铁体积信息210 a得 到的磁铁227的体积值相乘，来计算磁铁227的磁矩。(状态A2)。
之后，磁矩测量部213将由上述磁矩计算部213b得到的磁铁 227的磁矩计算值作为磁矩测量值发送到控制部211 。控制部211 从磁矩测量部213获取磁铁2 2 7的磁矩测量值，动作条件设定部 212根据所获取的该》兹矩测量值，设定对祐j企体内部的胶嚢型医 疗装置202进行磁性引导时的磁性引导装置304的磁场强度条 件。
在此，通过上述检查装置201检查之后的胶嚢型医疗装置 202从封装203被取出，通过经口部摄取等被导入到被检体的脏 器内部。即，检查装置201能够在将胶嚢型医疗装置202导入到 被检体内部之前对该胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的特性 (磁矩等)以及谐振电路22 8的谐振特性(频率等)进行检查。另夕卜， 检查装置201在磁性引导装置304执行胶嚢型医疗装置202的磁 性引导之前，根据上述磁铁227的特性(具体地说，是磁铁227的磁矩)能够预先设定磁性引导装置304的磁场强度条件，并且， 根据上述谐振电路228的谐振特性(具体地说，是感应磁场运算 部216b等的FFT处理结果)能够预先设定位置检测装置305的频 率条件。
磁性引导装置304根据由上述检查装置201设定的磁场强度 条件，能够容易地对执行被检体内部的胶嚢型医疗装置202的磁 性引导时的初始动作条件进行设定，由此无需对该胶嚢型医疗 装置202施加过剩的磁场而消耗过多的电力，也能够高效地对胶 嚢型医疗装置202进行磁性引导。另外，位置检测装置305根据 由上述检查装置201设定的频率条件，能够容易地设定对被检体 内部的胶嚢型医疗装置202的位置和方向中的至少一个进行检 测时的动作条件，由此，能够与该胶嚢型医疗装置202的谐振特 性相对应地高精确度地检测出胶嚢型医疗装置202在被检体内 部的位置和方向。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式6中，构成为由
磁通密度测量部对在医生或护士等用户侧保管的胶嚢型医疗装 置内部的磁铁的残留磁通密度进行测量，根据该残留磁通密度 的测量结果，由磁矩计算部计算该磁铁的磁矩。因此，能够实 现如下的检查装置在用户侧能够容易地对难以从胶嚢型医疗 装置的外观视觉辨认的胶嚢型医疗装置内部的磁铁的特性(例 如，在当前时刻内置磁铁所具有的磁矩等)进行检查，由此在将 胶嚢型医疗装置导入到被检体内部之前，能够对该胶嚢型医疗 装置内部的磁铁的特性进行检查。
通过使用本实施方式6所涉及的检查装置，用户根据显示部 的显示信息能够确认由磁性引导装置进行磁性引导的胶嚢型医 疗装置在当前时刻的磁铁特性，根据所确认出的该磁铁特性的 检查结果，能够对磁性引导装置的动作条件进行初始设定。其结果，磁性引导装置根据上述初始设定的动作条件，对被检体 内部的胶嚢型医疗装置施加所需要的最小限度的磁场，无需消 耗过多的电力，就能够高效地对被检体内部的胶嚢型医疗装置 进行磁性引导。
另外，在本实施方式6中，构成为对进行了灭菌处理且被容 纳在封装内部的状态的胶嚢型医疗装置的磁铁特性进行检查， 因此无需从该封装中取出胶嚢型医疗装置，就能够测量该胶嚢 型医疗装置内部的磁铁的磁矩，由此，直到将胶嚢型医疗装置 导入到被检体内部之前能够维持该胶嚢型医疗装置的灭菌状 态。
并且，在本实施方式6中，构成为通过容纳部以能够^走转的 方式支承作为检查对象的胶嚢型医疗装置，使磁场从外部作用 于该胶嚢型医疗装置内部的磁铁，在磁通密度测量部侧改变该 磁铁的磁化方向。因此，在对胶嚢型医疗装置内部的磁铁的残 留磁通密度进行测量时，能够容易地使该磁铁的磁化方向朝向 磁通密度测量部侧，由此能够准确地测量该》兹铁的残留》兹通密 度。
另外，在本实施方式6所涉及的磁性引导系统中，构成为动 作条件设定部根据磁通密度测量部的测量结果来设定磁性引导 装置的磁场强度条件，输出部将所设定的该磁场强度条件发送 到磁性引导装置。因此，本发明所涉及的检查装置对胶嚢型医 疗装置的磁铁特性进行检查，并且磁性引导装置能够将基于上 述动作条件设定部的设定结果的磁场强度条件容易地设定为对 被检体内部的胶嚢型医疗装置进行磁性引导时的初始的动作条 件。其结果，磁性引导装置能够容易地实现被检体内部的胶嚢 型医疗装置的高效的磁性引导。
并且，在本实施方式6中，构成为通过谐振特性测量部对胶嚢型医疗装置内部的谐振电路的谐振特性进行测量，因此，用 户能够根据显示部的显示信息来确认将胶嚢型医疗装置导入到 被检体内部之前的谐振电路的谐振特性，根据所确认出的该谐 振特性的检查结果，能够对磁性引导装置的动作条件进行初始 设定。磁性引导装置的位置检测部根据上述初始设定的动作条 件，能够获取该胶嚢型医疗装置内部的谐振电路所具有的个体 特性，由此能够使测量频率与该谐振电路的谐振点相 一 致地检 测胶嚢型医疗装置的位置和方向，其结果，无需估计频率偏移 来将测量频率间隔变宽，也能够高精确度地对胶嚢型医疗装置 在被检体内部的位置进4亍4企测。
另外，在本实施方式6所涉及的磁性引导系统中，构成为动 作条件设定部根据谐振特性测量部的测量结果来对磁性引导装 置的频率条件进行设定，输出部将所设定的该频率条件发送到 磁性引导装置。因此，本发明所涉及的检查装置对胶嚢型医疗 装置的谐振特性进行检查，并且磁性引导装置的位置检测部能 够将基于上述动作条件设定部的设定结果的频率条件容易地设 定为对胶嚢型医疗装置在被检体内部的位置进行检测时的初始 的动作条件(测量频率)。其结果，磁性引导装置能够容易地实 现被检体内部的胶嚢型医疗装置的高精确度的位置检测。
接着，i兌明本发明的实施方式7。在上述的实施方式6中， 通过容纳部204以能够旋转的方式支承作为检查对象的胶嚢型 医疗装置202，通过磁场产生线圈214a的引导用磁场Ml的作用， 在磁通密度测量部213 a侧对该胶嚢型医疗装置202内部的磁铁 227的磁化方向进行了控制，但是在本实施方式7中，通过容纳 部固定支承作为检查对象的胶嚢型医疗装置，磁通密度测量部 的测量元件在一边该胶嚢型医疗装置的周围旋转移动， 一边对 该胶嚢型医疗装置内部的磁铁的磁通密度依次进行测量。图22是示意性地表示本发明的实施方式7所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。如图22所示，本实施方式7所涉及的检 查装置431具备容纳部432来代替上述的实施方式6所涉及的检 查装置201的容纳部204 ，具备磁铁特性测量部433来代替磁铁特 性测量部205,具备控制部437来代替控制部211。在上述检查装 置431中，磁铁特性测量部433具备磁矩测量部434来代替上述实 施方式6的^兹矩测量部213,具备驱动系统435和轨道436来代替 磁化方向控制部214。此外，本发明的实施方式7所涉及的》兹性 引导系统具备检查装置431来代替上述实施方式6所涉及的磁性 引导系统301(参照图20)的检查装置201。其它结构与实施方式6 相同，对同一结构部分附加了同一标记。
容纳部43 2作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶 嚢型医疗装置202。具体地说，容纳部432规定封装203的方向， 且形成与封装2 0 3的外形卡合的形状的凹部。容纳部4 3 2能够安 装和拆卸地固定支承被嵌入到上述凹部中的封装203。即，容纳 部432通过该封装203固定支承并容纳胶嚢型医疗装置202。
磁铁特性测量部433对被内置在胶嚢型医疗装置202中的磁 铁227的特性进行测量。具体地说，磁铁特性测量部433对作为 通过封装203被容纳部432固定支承的胶嚢型医疗装置202内部 的磁铁227的特性的 一 例的磁矩进行测量，如图22所示那样具 备磁矩测量部434,其对该磁铁227的磁矩进行测量；驱动系 统435,其使该磁矩测量部434中的磁通密度测量部434a的测量 元件434b旋转移动；以及轨道436，其形成该驱动系统435的移 动路径。
磁矩测量部434通过测量胶嚢型医疗装置202内部的磁铁 227的残留磁通密度来测量该磁铁227的磁矩，具备磁通密度 测量部434a，其对该磁铁227的残留磁通密度进行测量；以及上述磁矩计算部213b。
磁通密度测量部434a具备非一体的测量元件434b，使用该 测量元件434b对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通 密度进行测量。具体地说，测量元件434b以能够与磁通密度测 量部434a进行通信的方式进行无线连接或者有线连接，并被装 载在驱动系统435上。测量元件434b—边通过该驱动系统435以 胶嚢型医疗装置202为中心在容纳部432的周围旋转移动， 一边 对该胶嚢型医疗装置202内部的^兹铁227的f兹通密度依次进^f亍测 量。磁通密度测量部434a通过上述测量元件434b来对^兹4失227 在容纳部432的周围的磁通密度依次进行测量。磁通密度测量部 434a获取磁铁227在该容纳部432周围的各位置的磁通密度的测 量值中的最大值来作为该磁铁227的残留磁通密度的测量值。磁 通密度测量部43 4a将这样测量到的磁铁22 7的残留磁通密度的 测量结果发送到》兹矩计算部213b。此外，在如上述那样由^兹矩 计算部213 b计算^ 兹铁22 7的》兹矩时使用由上述》兹通密度测量部 434a得到的磁铁227的残留磁通密度的测量值。
驱动系统435和轨道436用于使磁通密度测量部434a的测量 元件434b在作为检查对象的胶嚢型医疗装置202的周围旋转移 动。具体地说，驱动系统435使用车轮以及致动器等来实现，被 固定配置上述》兹通密度测量部434a的测量元件434b。轨道436 形成驱动系统4 3 5的移动路径，沿着以#皮容纳在容纳部43 2中的 状态的封装203的中心轴CL1(期望是封装203内部的胶嚢型医 疗装置202的中心轴CL2)为中心的圆周进行配置。驱动系统435 在上述轨道436上移动，由此使测量元件434b以胶嚢型医疗装置 202(详细地说是磁铁227)为中心在容纳部432的周围旋转移动。
此外，上述驱动系统4 3 5的致动器可以是具备电磁铁等的驱 动马达，为了提高测量元件434b的磁通密度测量精确度，期望是超声波马达或者人工肌肉等非磁性体的致动器。
控制部437控制磁矩测量部434和驱动系统435使得测量上 述磁铁227的磁矩。在这种情况下，控制部437控制驱动系统435 使其沿着轨道436在容纳部432的周围旋转移动一周以上，并且 控制磁通密度测量部4 3 4a使其通过测量元件4 3 4b依次测量磁铁 227在容纳部432周围的各磁通密度。另外，控制部437掌握驱动 系统435在轨道436上的移动距离，在驱动系统435在容纳部432 的周围旋转移动一周以上而结束的情况下，控制磁通密度测量 部434a使其从测量元件434b的各测量结果(即，磁铁227在容纳 部432周围的各位置的磁通密度的测量值)中选择作为最大值的 残留磁通密度的测量值。控制部437通过这样控制磁矩测量部 434和驱动系统435来获取胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的 磁矩。此外，控制部437除了上述磁通密度测量部434a和驱动系 统435的控制功能以外，具有与上述实施方式6所涉及的检查装 置201的控制部211同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式7所涉及的检查装置431的动 作。图23是例示本发明的实施方式7所涉及的检查装置对胶嚢型 医疗装置内部的磁铁的磁矩进行测量的状态的示意图。下面， 参照图2 3具体说明对胶嚢型医疗装置2 02内部的磁铁22 7的磁矩 进行测量时的检查装置431的动作。
作为检查对象的胶嚢型医疗装置202如上述那样以被容纳 在封装203的内部的状态被容纳在容纳部432的凹部(参照图 22)。在这种情况下，容纳部432通过封装203固定支承胶嚢型医 疗装置202。
驱动系统435如上述那样根据控制部437的控制而在轨道 436上移动，以胶嚢型医疗装置202为中心在容纳部432的周围旋 转移动一周以上。测量元件434b—边通过该驱动系统435以l交嚢型医疗装置202内部的磁铁227为中心在容纳部432的周围旋转 移动一周以上，一边以规定的时间间隔依次测量磁铁227在该容 纳部432周围的各磁通密度。在这种情况下，测量元件434b沿着 该磁铁227的磁化方向与半径方向 一致的圆周旋转移动。上述测 量元件434b例如如图23所示那样依次通过容纳部432周围的各 位置D1 D4，并且依次测量磁铁227在这些各位置D1 D4的磁通 密度。
在此，磁铁227在容纳部432周围的磁通密度成为根据容纳 部432周围的位置而不同的测量值，在该^兹铁227的》兹化方向上 的位置(在图2 3中是位置D1)上成为最大值。在磁矩测量部4 3 4 中，磁通密度测量部434a获取由上述测量元件434b依次测量得 到的各位置D1 D4的磁通密度，从该获取的各磁通密度中选择 作为最大值的位置D1的磁通密度。这样，磁通密度测量部434a 将该位置D1的磁通密度作为磁铁227的残留磁通密度进行测 量。磁通密度测量部434a将上述残留磁通密度的测量值发送到 磁矩计算部213b。磁矩计算部213b与实施方式6的情况同样地将 由上述磁通密度测量部4 3 4a得到的残留磁通密度的测量值与根 据磁铁体积信息210 a得到的磁铁227的体积值相乘，来计算磁铁 227的磁矩。之后，将由上述磁矩测量部434得到的磁铁227的磁 矩测量值发送到上述控制部437。
此外，磁通密度测量部434a可以由上述测量元件434b断续 性地对磁铁227在容纳部432周围的磁通密度进行测量，也可以 连续地进行测量。即，测量元件434b可以在容纳部432周围旋转 移动的期间，每当经过规定时间时或者每当驱动系统435移动规 定距离时依次测量容纳部432周围的各位置(例如图23所示的位 置D1、 D2、 D3、 D4)的磁通密度，也可以遍及容纳部432的整 个周围连续地测量磁通密度。如以上所说明的那样，在本发明的实施方式7中，容纳部通 过封装固定支承作为检查对象的胶嚢型医疗装置，磁通密度测 量部的测量元件通过驱动系统以该胶嚢型医疗装置为中心在容 纳部的周围旋转移动，并且对胶嚢型医疗装置内部的磁铁在该 容纳部周围的磁通密度依次进行测量，/磁通密度测量部将由上 述测量元件得到的磁通密度的各测量值中的最大值作为该磁铁 的残留》兹通密度进行测量，其它结构与实施方式6相同，因此， 即使不通过磁场对作为检查对象的胶嚢型医疗装置内部的磁铁 的磁化方向进行控制，也能够测量该磁铁的残留磁通密度，其 结果，能够简单地实现如下的检查装置享受与上述实施方式6 的情况同样的作用效果，并且能够减少消耗电力。
接着，说明本发明的实施方式8。在上述的实施方式6、 7 中，测量磁铁227的磁矩来作为胶嚢型医疗装置202内部的磁铁 227的特性，但是在本实施方式8中，还测量胶囊型医疗装置202 内部的摄像部222的基准方向(例如，受光面的上下方向)与磁铁 227的磁化方向的相对的角度偏离量来作为该磁铁227的特性。
图24是示意性地表示本发明的实施方式8所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。如图24所示，本实施方式8所涉及的检 查装置541具备容纳部542来代替上述实施方式6所涉及的检查 装置201的容纳部204,具备磁铁特性测量部543来代替磁铁特性 测量部205，具备控制部547来代替控制部211。此外，本发明的 实施方式8所涉及的磁性引导系统具备检查装置541来代替上述 实施方式6所涉及的磁性引导系统301(参照图20)的检查装置 201。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部分附加了同一 标记。
容纳部542除了具备图像部542a以外，具有与上述实施方式 6所涉及的检查装置201的容纳部204同样的结构和功能。图像部542a是被描绘有具有方向性的图像的板状或者薄板状的部件， 如图24所示，以位于胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222的摄 像视场内的状态被固定配置在容纳部542上，被描绘在上述图像 部542a中的图像是容易规定描绘面的上下方向等规定的基准方 向的图案(pattern)，例如如图25所示那样是条紋图案。
此外，上述图25所示的条紋图案是被描绘在图像部542a上 的图像的 一例，图像部542a的图像只要是容易规定上下方向等 基准方向的图像，就可以是除了条紋图案以外的所期望的图案 (pattern),也可以是所期望的符号、数字、文字等，还可以是 将它们适当组合而成的图像。
磁铁特性测量部5 4 3对磁铁227的磁矩和胶嚢型医疗装置 202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的 相对的角度偏离量进行测量，来作为被内置在胶嚢型医疗装置 202中的该磁铁227的特性。具体地说，磁铁特性测量部543对通 过封装203由容纳部542以能够旋转的方式支承的胶嚢型医疗装 置202内部的磁铁227的特性进行测量，如图24所示那样具备实 施方式6所例示的^f兹化方向控制部214 、实施方式7所例示的矩 测量部434、驱动系统435以及轨道436。并且，,兹4失特性测量部 543具备图像获取部544，其获取由该摄像部222拍摄的图像； 以及角度测量部545,其对该摄像部222的基准方向与磁铁22'7 的磁化方向所形成的角度进行测量。
图像获取部544具备接收天线544a,通过该接收天线544a 而与胶嚢型医疗装置202进行图像数据的发送和接收。具体地 说，图像获取部544通过接收天线544a接收由 一皮容纳在容纳部 542中的封装203内部的胶嚢型医疗装置202的摄像部222拍摄的 图像(即，图像部542a的图像)。上述图像获取部544根据控制部 547的控制来获取如下的图像以摄像部222的基准方向与图像部542a的基准方向 一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时 的图像(以下称为基准图像)；以及以图像部542a的基准方向与 磁铁227的磁化方向 一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时 的图像(以下称为相对图像)。图像获取部544将从上述胶嚢型医 疗装置202获取的基准图像和相对图像发送到角度测量部545。
角度测量部545基于控制部547的控制，根据从图像获取部 544接收到的基准图像和相对图像，对摄像部222的基准方向与 磁铁227的磁化方向所形成的角度进行测量。在此，上述摄像部 222的基准方向例如是上述固体摄像元件222b(参照图19)的受 光面的上下方向。在这种情况下，摄像部222所拍摄的图像的上 下方向由该摄像部222的基准方向规定。上述摄像部222的基准 方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度是该摄像部222的基准 方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度偏离量，是该磁铁 227的特性之一 。角度测量部545将上述摄像部222的基准方向与 磁铁227的磁化方向所形成的角度的测量结果发送到控制部 547。
另一方面，在上述磁铁特性测量部543中，磁化方向控制部 214如上述那样具备磁场产生线圈214a、信号产生部214b以及驱 动部214c。磁化方向控制部214如上述那样对胶嚢型医疗装置 2 02内部的》兹纟失22 7施加引导用石兹场M1, 4吏该石兹4失22 7的石兹化方 向相对于容纳部542发生变化，由此将磁铁227的磁化方向控制 在所期望的方向上。
另外，驱动系统435与上述实施方式7的情况同样地，以装 载了测量元件434b的状态沿着轨道436移动，以胶嚢型医疗装置 202为中心在容纳部542的周围旋转移动。》兹通密度测量部434a 通过上述测量元件434b对磁铁227在容纳部542周围的磁通密度 依次进行测量，将所获取的各磁通密度的测量值中的最大值作
81为磁铁22 7的残留磁通密度的测量值来获取。磁矩计算部213 b 使用上述残留磁通密度的测量值计算磁铁22 7的磁矩，将该磁矩 的计算值发送到控制部547。
此外，上述/F兹通密度测量部434a也可以通过位于》兹4失227 的磁化方向上的测量元件43 4b直接地测量该磁铁22 7的残留磁 通密度，以代替对^磁铁227在容纳部542周围的》兹通密度依次进 行测量。在这种情况下，驱动系统435#^居控制部547的控制而 在轨道436上移动，将测量元件434b移动到磁铁227的磁化方向 上的位置。磁通密度测量部434a根据控制部547的控制将通过位 于该磁铁227的磁化方向上的测量元件434b获取的磁通密度的 测量值设为磁铁227的残留磁通密度的测量值。
控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得 摄像部222的基准方向与图像部5 42 a的基准方向 一 致。在这种情 况下，控制部547通过角度测量部545从图像部获取部44获取图 像数据(即，由摄像部222所拍摄的图像部542a的图像)，对所获 取的该图像数据与预先设定的基准图像数据进行比较。控制部 547控制引导用磁场M1的磁场强度或者磁化方向使得上述获取 图像数据与基准图像数据一 致，由此使摄像部222的基准方向与 图像部542a的基准方向一致。另外，控制部547被预先设定图像 部5 4 2 a的基准方向，控制引导用磁场M1的磁场强度或者磁化方 向使得该图^f象部542a的基准方向与磁4失227的磁化方向 一 致。
另外，控制部547控制图像获取部544使其通过接收天线 544a从胶嚢型医疗装置202依次获取由摄像部222拍摄的图像， 控制角度测量部545使其根据由图像获取部544获取的基准图像 和相对图像来测量(计算)摄像部222的基准方向与磁铁227的磁 化方向所形成的角度。控制部547通过上述图像获取部544和角 度测量部545的控制，获取摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向所形成的角度的测量值、即摄像部222的基准方向与磁铁 22 7的磁化方向之间的相对的角度偏离量的测量值。
并且，控制部547如上述那样控制磁矩测量部434和驱动系 统435使得测量磁铁227的磁矩。在这种情况下，控制部547可以 与上述实施方式7所涉及的检查装置431的控制部437同样地控 制^兹矩测量部434和驱动系统435，也可以控制驱动系统435使其 将测量元件434b移动到磁铁227的磁化方向上的位置，并且控制 磁通密度测量部434a使其通过位于》兹4失227的；兹化方向上的测 量元件4 3 4b对磁铁22 7的残留磁通密度进行测量。
另外，控制部547具备动作条件设定部546来代替上述实施 方式6所涉及的检查装置201的动作条件设定部212。动作条件设 定部546获取角度测量部545的测量结果，根据所获取的该测量 结果(具体地说，是摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向 所形成的角度的测量值)，对磁性引导装置304的磁化方向校正 条件进行设定。此外，该磁化方向校正条件是用于对由磁性引 导装置304进行磁性引导的胶嚢型医疗装置202内部的摄像部 222的基准方向与》IH夹227的；兹化方向之间的相对的角度偏离量 进行校正的动作条件。控制部547控制显示部208使其将由上述 动作条件设定部546设定的磁化方向校正条件显示为磁性引导 装置304的动作条件之一，并且控制输出部209使其将该磁化方 向校正条件输出到磁性引导装置304。
获取了上述磁化方向校正条件的磁性引导装置304的磁性 引导控制部304d(参照图20)对被导入到被检体内部的胶嚢型医 疗装置202内部的摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向 之间的角度偏离、即该摄像部所拍摄的被检体的体内图像的基 准方向(例如画面中的上下方向)与磁铁227的磁化方向之间的 角度偏离进行校正，并且控制被检体内部的胶嚢型医疗装置的
83磁性引导。由此，磁性引导控制部304d能够使画面上的体内图 像的上下左右方向与胶嚢型医疗装置202的磁性引导的上下左 右方向一 f丈。
此外，控制部547除了上述磁铁特性测量部433的控制功能 以外，具有与上述实施方式6所涉及的^r查装置201的控制部211 同样的控制功能。另外，动作条件设定部546具备上述磁场强度 运算部212a和频率运算部212b，与实施方式6、 7所例示的动作 条件设定部212同样地对磁性引导装置304的磁场强度条件和位 置检测装置3 0 5的频率条件进行设定。
接着，说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置541的动 作。图26是用于说明本发明的实施方式8所涉及的检查装置对胶 嚢型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形 成的角度进行测量的动作的示意图。下面，参照图26,例示图 像部5 4 2 a的基准方向是图像的上下方向的情况，具体说明对胶 嚢型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向Fl与磁铁227的 磁化方向F 2所形成的角度e进行测量时的检查装置5 41的动作。
如图24所示那样被容纳在容纳部542中的封装203内的胶嚢 型医疗装置202通过由规定的外部装置施加的磁场或者光信号 等被切换为电源接通的状态。上述胶嚢型医疗装置202通过摄像 部222拍摄图像部542a的图像，在每次拍摄图像时，都将所得到 的图像通过发送部224(参照图19)无线发送到外部。
在上述状态下，检查装置5 41的控制部5 4 7控制图像获取部 544和角度测量部545,依次获取由摄像部222得到的图像部542a 的图像。控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1 使得上述获取图像数据与基准图像数据 一致。在这种情况下， 磁化方向控制部214对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227施加 引导用磁场M1，使摄像部222的基准方向F1与图像部542a的基准方向(上下方向)一致。摄像部222以使其基准方向F1与图像部 542a的基准方向 一致的状态拍摄图像部542a的图像(即，基准图 像P1)。图像获取部544通过接收天线544a从胶嚢型医疗装置202 获取由摄像部222得到的基准图像P1,将所获取的该基准图像 Pl发送到角度测量部545。此外，上述基准图^象P1的上下方向 如图2 6所示那样与摄像部222的基准方向F1 —致。
接着，控制部547控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1 使得磁铁227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向 一致。在这 种情况下，石兹化方向控制部214对月交嚢型医疗装置202内部的磁 铁227施加引导用磁场Ml,使该磁铁227的磁化方向F2与图像部 542a的基准方向一致。在此，在摄像部222的基准方向F1相对于 磁铁227的磁化方向F2旋转偏离的情况下，摄像部222以磁铁 227的磁化方向F2与图像部542a的基准方向 一致的状态、即相对 于图像部542a的基准方向倾斜了 (旋转了 )角度0的状态拍摄图 像部542a的图像(即，相对图像P2)。图像获取部544通过接收天 线544a从胶嚢型医疗装置202获取由摄像部222得到的相对图像 P2，将所获取的该相对图像P2发送到角度测量部545。此外， 上述相对图像P2的上下方向如图26所示那样与磁铁227的磁化 方向F2—致。
角度测量部545根据如上述那样从图像获取部544获取的基 准图像P 1和相对图像P2,对摄像部222的基准方向F1与磁铁227 的磁化方向F2所形成的角度e进行测量。具体地说，角度测量 部545计算基准图像P1的条紋图案与相对图像P2的条紋图案所 形成的角度。在此，在将上述基准图像P1与相对图像P2重叠的 情况下，该相对图像P2的条紋图案相对于由图26的斜线所示的 基准图像P1的条紋图案倾斜。上述基准图像P1与相对图像P2所 形成的角度是摄像部222的基准方向F1与磁铁227的磁化方向F 2所形成的角度9 。角度测量部5 4 5通过计算上述基准图像P1与 相对图像P2所形成的角度，对摄像部222的基准方向Fl与磁铁 227的磁化方向F2所形成的角度e进行测量。角度测量部545将 上述角度e的测量值发送到控制部547。
控制部547将上述角度测量部545的测量结果(角度e)作为 摄像部222的基准方向Fl与磁铁227的磁化方向F2之间的相对 的角度偏离量来获取。动作条件设定部546如上述那样根据作为 上述角度测量部5 4 5的测量结果的角度e ，对磁性引导装置3 0 4 的磁化方向校正条件进行设定。此外，控制部547获取如下的磁 矩作为》兹铁22 7的》兹矩测量值，该^兹矩是使用测量元件43 4b位于 上述磁铁227的磁化方向F2上的时刻的磁通密度测量部434a的 测量值(即，磁铁22 7的残留磁通密度的测量值)由磁矩计算部 213b计算得到的磁矩。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式8中，在将作为 检查对象的胶嚢型医疗装置以能够旋转的方式容纳的容纳部中 固定配置描绘有具有方向性的图像的图像部，获取作为以该胶 嚢型医疗装置内部的摄像部的基准方向与图像部的基准方向一 致的状态由摄像部拍摄图像部时的图像的基准图像和作为以该 图像部的基准方向与胶嚢型医疗装置内部的磁铁的磁化方向一 致的状态由摄像部拍摄图像部时的图像的相对图像，根据所获 取的该基准图像和相对图像，对该摄像部的基准方向与磁铁的 磁化方向所形成的角度进行测量，另外，在测量元件通过驱动 系统移动$ 'J该磁铁的磁化方向上的位置时，测量该磁铁的残留 磁通密度，其它结构与实施方式6相同。因此，除了测量上述磁 铁的磁矩以外，还能够对胶嚢型医疗装置内部的摄像部的基准 方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离量进行测量，其 结果，能够实现如下的检查装置享受与上述实施方式6的情况同样的作用效果，并且能够对胶嚢型医疗装置内部的摄像部所 拍摄的图像的上下方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏 离进行检查。
通过使用本实施方式8所涉及的才佥查装置，用户能够根据显 示部的显示信息来确认磁化方向校正条件，由此能够对磁性引 导装置的》兹化方向校正条件进行初始设定，该》兹化方向校正条 件用于在进行胶嚢型医疗装置的磁性引导时由磁性引导装置对 摄像部的基准方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离进 行校正。其结果，磁性引导装置能够对被导入到被检体内部的 胶嚢型医疗装置内部的摄像部所拍摄的被检体的体内图像的基 准方向(例如画面中的上下方向)与》兹4失的^兹化方向之间的角度
偏离进行校正，并且针对操作指示能够准确地对被检体内部的 胶嚢型医疗装置进行磁性引导。
另外，构成为将上述磁化方向校正条件通过输出部发送到 磁性引导装置，因此能够容易地设定对被检体内部的胶嚢型医 疗装置进行磁性引导时的磁性引导装置的初始的磁化方向校正 条件。其结果，能够容易地实现提高了对被检体内部的胶嚢型 医疗装置进行磁性引导时的操作简易性的磁性引导系统。
接着，说明本发明的实施方式9。在上述的实施方式8中， 根据由胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222拍摄的基准图像和 相对图像，测量出摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向 之间的相对的角度偏离量，但是在本实施方式9中，设将摄像部 222拍摄基准图像时的磁铁227的磁化方向与图像部542a的基准 方向所形成的角度作为摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化 方向之间的相对的角度偏离量来进行测量。
图27是示意性地表示本发明的实施方式9所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。如图27所示，本实施方式9所涉及的枱r查装置651具备磁铁特性测量部653来代替上述实施方式8所涉 及的检查装置541的磁铁特性测量部543,具备控制部657来代替 控制部547。在上述检查装置651中，磁铁特性测量部653不具备 上述角度测量部545,图像获取部544根据控制部657的控制，从 胶嚢型医疗装置202获取摄像部222的图像数据，在每次获取图 像数据时，都将所获取的图像数据发送到控制部657。另外，存 储部210还存储基准图像信息210c,该基准图像信息210c是以图 像部542a的基准方向(例如上下方向)与摄像部222的基准方向 一致的状态由摄像部222拍摄图像部542a时得到的基准图像的 数据。此外，本发明的实施方式9所涉及的磁性引导系统具备检 查装置651来代替上述实施方式8所涉及的磁性引导系统的检查 装置541。其它结构与实施方式8相同，对同一结构部分附加了 同 一 才示^己。
磁铁特性测量部653不具备上述角度测量部545 ，测量磁铁 227的磁矩来作为胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的特性，通 过图像获取部544获取由胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222 得到的图像数据。在这种情况下，图像获取部544如上述那样根 据控制部657的控制，从胶嚢型医疗装置202获取摄像部222的图 像数据，在每次获取图像数据时，都将所获取的图像数据发送 到控制部657。上述磁铁特性测量部653除了上述功能以外，具 有与上述实施方式8所涉及的检查装置5 41的磁铁特性测量部 543同样的功能。
控制部657控制图像获取部544使其从胶嚢型医疗装置202 获取摄像部222的图像数据，通过该图像获取部544依次获取摄 像部222的图像数据。控制部6 5 7从存储部210中读取基准图像信 息210c,控制磁化方向控制部214的引导用磁场M1使得该基准 图像信息210c与来自图像获取部544的获取图像数据(即，摄像部222的图像数据)一致。在这种情况下，控制部657控制引导用 磁场Ml的磁场强度或磁化方向使得上述基准图像信息210c与 获取图像数据一致，由此使摄像部222的基准方向与图像部542a 的基准方向 一 致。
另外，控制部657具备动作条件设定部656来代替上述实施 方式8所涉及的4企查装置541的动作条件设定部546。动作条件设 定部656具备上述的》兹场强度运算部212a和频率运算部212b,还 具备角度运算部656c。在角度运算部656c中预先设定图像部 542a的基准方向，角度运算部656c计算由摄像部222拍摄与基准 图像信息210c—致的图像、即基准图像时的磁铁227的磁化方向 与图像部542a的基准方向所形成的角度。在此，在摄像部222 拍摄图像部542a的基准图像的状态下，该摄像部222的基准方向 与图像部542a的基准方向(例如上下方向)一致。即，上述角度 运算部6 5 6 c所计算的角度是摄像部222的基准方向与磁铁22 7的 磁化方向所形成的角度，是摄像部222的基准方向与磁铁227的 磁化方向之间的相对的角度偏离量。动作条件设定部656根据上 述角度运算部656c的计算结果(即，摄像部222的基准方向与磁 铁227的磁化方向所形成的角度)，对上述磁性引导装置304的磁 化方向校正条件进行设定。
此外，控制部657除了具有上述图像获取部544的控制功能 以外，还具有与上述实施方式8所涉及的检查装置541的控制部 547同样的控制功能。另外，动作条件设定部656除了具有上述 摄像部222的基准方向与磁铁227的磁化方向之间的相对的角度 偏离量的计算功能(即，角度运算部656c的功能)以外，还具有 与上述的实施方式8所涉及的检查装置541的动作条件设定部 546同样的功能。
接着，说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置651的动
89作。图28是用于说明本发明的实施方式9所涉及的检查装置对胶 嚢型医疗装置内部的磁铁的基准方向与摄像部的基准方向所形 成的角度进行计算时的动作的示意图。下面，参照图28，例示 图像部542a的基准方向为图像的上下方向的情况，具体说明对 胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向Fl与磁铁227 的磁化方向F 2所形成的角度0进行测量时的检查装置6 51的动 作。
如图27所示那样被容纳在容纳部542中的封装203内的胶嚢 型医疗装置202根据由规定的外部装置施加的磁场或者光信号 等切换为电源接通的状态。上述胶嚢型医疗装置202通过摄像部 222拍摄图像部542a的图像，在每次拍摄图像时，都将所得到的 图像通过发送部224(参照图19)无线发送到外部。
在上述状态下，检查装置651的控制部657控制图像获取部 544依次获取摄像部222的图像部542a的图像。另外，控制部657 从存储部210中读取基准图像信息210c,并将所读取的该基准图 像信息21 Oc与从图像获取部544获取的图像(摄像部222所拍摄 的图像部542a的图像)进行比较。
在此，在摄像部222的基准方向Fl如图28所示那样相对于 图像部542a的基准方向Fll(上下方向)倾斜的情况下，摄像部 22 2以相对于该图像部5 42 a的基准方向F11进行了旋转的状态拍 摄图像部542a的图像(以下称为旋转图像)P11 。控制部657通过 图像获取部5 44获取摄像部222的旋转图像P11 ，将所获取的该 旋转图像P 11与基准图像信息21 Oc进行比较。由于上述旋转图像 P11与基准图像信息21 Oc不 一致，因此控制部657根据上述旋转 图像P11与基准图像信息210c之间的相对的角度偏离量来控制 引导用磁场M1的》兹场强度或者磁化方向，由此，4吏该才聂像部222 的基准方向Fl与图像部542a的基准方向Fll —致。这样在摄像部222的基准方向F1与图像部542a的基准方向 F11 —致的状态(参照图28)下，摄像部222拍摄与基准图像信息 210c—致的图像、即图像部542a的基准图像P12。在该状态下， 检查装置651的控制部657通过图像获取部544获取摄像部222的 基准图像P12,将所获取的该基准图像P12与基准图像信息210c 进行比较。由于上述基准图像P12与基准图像信息210c—致，因 此控制部6 5 7根据在由摄像部222拍摄上述基准图像P12的时刻 的引导用磁场M1的控制信息，获取在该时刻的磁铁227的磁化 方向F2。
在上述检查装置651中，角度运算部656c计算在由摄像部 222拍摄基准图像P12的时刻的磁铁227的磁化方向F2与图像部 542a的基准方向Fl 1所形成的角度e，来作为摄像部222的基准方 向Fl与磁铁227的磁化方向F2所形成的角度(即，基准方向Fl与 磁化方向F2之间的相对的角度偏离量)。动作条件设定部656如 上述那样根据作为上述角度运算部656c的计算结果的角度9,对 磁性引导装置304的磁化方向校正条件进行设定。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式9中，控制胶嚢
型医疗装置内部的磁铁的磁化方向使得由胶囊型医疗装置内部
的摄像部拍摄图像部得到的图像数据与该图像部的基准图像信
息 一 致，计算由该摄像部拍摄图像部的基准图像时的磁铁的磁
化方向与图像部的基准方向所形成的角度，来作为该摄像部的 基准方向与磁铁的磁化方向之间的相对的角度偏离量，其它结
构与实施方式8相同。因此，能够通过简单的装置结构实现享受 与上述实施方式8的情况同样的作用效果的检查装置。
接着，说明本发明的实施方式IO。在上述的实施方式6中， 使用胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度来计算 磁铁227的磁矩，但是在本实施方式10中，测量在对胶嚢型医疗装置202施加磁场时所产生的磁转矩，根据该磁转矩的测量结果 对磁铁22 7的磁矩进行测量。
图29是示意性地表示本发明的实施方式10所涉及的检查装 置的一个结构例的框图。如图29所示，本实施方式10所涉及的 检查装置761具备容纳部762来代替上述实施方式6所涉及的检 查装置201的容纳部204,具备磁铁特性测量部763来代替磁铁特 性测量部205，具备控制部767来代替控制部211。在上述4全查装 置761中，f兹铁特性测量部763具备磁矩测量部766来代替上述实 施方式6的磁矩测量部213。另夕卜，该磁矩测量部766具备磁转 矩测量部764,其测量在对胶嚢型医疗装置202施加磁场时所产 生的磁转矩；以及磁矩计算部765，其根据该磁转矩测量部764 的测量结果来计算胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁矩。 此外，本发明的实施方式10所涉及的磁性引导系统具备检查装 置761来代替上述实施方式6所涉及的磁性引导系统301(参照图 20)的检查装置201。其它结构与实施方式6相同，对同一结构部 分附加了同一标记。
容纳部762作为支承部而发挥功能，支承作为检查对象的胶 嚢型医疗装置202。具体地说，容纳部762-见定封装203的方向， 并且形成与封装203的外形卡合的形状的凹部。另夕卜，容纳部762 在被嵌入到上述凹部中的封装203的中心轴CL1所处的两个位 置的壁部中的一个壁部上具备能够通过弹簧等取出和放入的支 承部762a,在另 一个壁部上形成与中心轴CL1平行的贯通孔。 磁转矩测量部764的测量元件764a以能够旋转的方式穿过上述 容纳部762的贯通孔。上述容纳部762通过支^fc部762a和轴岸义结 构等以能够旋转的方式支承被嵌入到该凹部的封装203。即，容 纳部762通过该封装203以能够旋转的方式支承并容纳胶嚢型医 疗装置202。磁铁特性测量部763对被内置于胶嚢型医疗装置202中的磁 铁227的特性进行测量。具体地说，f兹铁特性测量部763对作为 该磁铁227的特性的 一 例的磁矩进行测量，如图29所示那样具 备磁化方向控制部214,其对胶嚢型医疗装置202施加引导用 磁场M1;以及磁矩测量部766,其根据通过该引导用磁场M1的 作用而产生的胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的^兹转矩对磁 铁227的磁矩进行测量。
磁矩测量部766通过测量胶嚢型医疗装置202内部的》兹铁 227的磁转矩来对该磁4失227的磁矩进行测量，具备磁转矩测 量部764,其对通过》兹化方向控制部214的引导用J兹场M1的作用 而产生的磁铁227的磁转矩进行测量；以及磁矩计算部765,其 根据该磁转矩测量部764的测量结果来计算磁铁227的磁矩。
磁转矩测量部764具备穿过上述容纳部762的贯通孔的测量 元件764a,通过该测量元件764a对胶嚢型医疗装置202内部的磁 铁227的磁转矩进行测量。具体地说，测量元件764a以能够旋转 的方式穿过容纳部762的贯通孔，能够安装和拆卸地被嵌入到封 装203的端部的凹部。由此，测量元件764a相对于封装203被固 定。》兹转矩测量部764以能够旋转的方式支承上述测量元件 764a,对;陂施加到测量元件764a的转矩、即通过i兹化方向控制 部214的引导用磁场M1的作用而与胶嚢型医疗装置202 —起以 中心轴CL1为中心旋转的封装203的转矩进行测量。此外，胶嚢 型医疗装置202相对于封装203被固定。因而，上述磁转矩测量 部764所测量的封装203的转矩是通过磁化方向控制部214的引 导用磁场M1的作用而旋转的胶嚢型医疗装置202的转矩，是与 该胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩相同的值。磁转 矩测量部764将上述磁铁227的磁转矩的测量结果发送到磁矩计 算部765。磁矩计算部765根据上述磁转矩测量部764的测量结果来计 算磁铁227的磁矩。具体地说，磁矩计算部765从上述磁转矩测 量部764获取胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩测量 值。另外，磁矩计算部765从控制部767获取该磁铁227的磁转矩 测量时的磁场强度。此外，该磁转矩测量时的磁场强度是在由 磁转矩测量部764测量磁铁227的磁转矩时由磁化方向控制部 214施加到胶嚢型医疗装置202的引导用磁场M1的磁场强度。磁 矩计算部765将上述磁铁227的磁转矩测量值除以磁转矩测量时 的磁场强度，由此计算该磁铁227的磁矩。f兹矩计算部765将上 述磁矩计算值作为磁铁227的磁矩的测量值而发送到控制部 767。
此外，在上述^f兹铁特性测量部763中，^磁化方向控制部214 根据控制部767的控制，生成作为规定的磁场强度的旋转磁场的 引导用磁场M1，将所生成的该引导用》兹场M1施加到胶嚢型医 疗装置202。在这种情况下，作为上述旋转磁场的引导用磁场 Ml作用于胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227,使封装203以中 心轴CL1为中心与胶嚢型医疗装置202—起旋转。由此，产生封 装203的磁转矩、即胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁转 矩。
控制部767控制磁化方向控制部214(详细地说是信号产生 部214b)使其产生能够使封装203与胶嚢型医疗装置202 —起以 中心轴CL1为中心旋转的规定的磁场强度的旋转磁场(引导用 磁场M1)，控制磁转矩测量部764使其对通过该引导用磁场M1 的作用而产生的胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩进 行测量。另外，控制部767控制磁矩计算部765使其根据上述磁 转矩测量部764的测量结果来计算磁铁227的磁矩，由此，从磁 矩计算部765获取磁铁227的磁矩的测量值。此外，控制部767
94除了具有上述磁化方向控制部214、 ^兹转矩测量部764以及磁矩 计算部765的控制功能以外，还具有与上述实施方式6所涉及的 检查装置201的控制部211同样的功能。
在此，上述控制部767,作为磁铁227的特性之一，除了获 取磁矩测量部766的磁铁227的磁矩的测量值以夕卜，还可以获取 上述磁转矩测量部764的测量结果、即施加了少见定的^t场强度的 旋转磁场时的胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁转矩测量 值。上述磁转矩测量值可以在由上述磁场强度运算部212a进行 的磁场强度的计算处理的参数中使用，也可以作为胶嚢型医疗 装置2 02的磁性引导时的参考参数而通过输出部209被发送到磁 性引导装置304。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式10中，,兹化方 向控制部对作为检查对象的胶嚢型医疗装置施加规定的磁场强 度的旋转磁场，磁转矩测量部对通过该旋转磁场的作用而产生 的胶嚢型医疗装置内部的磁铁的磁转矩进行测量，磁矩计算部 根据该磁转矩测量部的测量结果来计算胶嚢型医疗装置内部的 磁铁的》兹矩，其它结构与实施方式6相同。因此，能够实现如下 的检查装置享受与上述实施方式6的情况同样的作用效果，并 且还能够测量施加了 *见定的磁场强度的旋转一磁场时的胶嚢型医 疗装置的磁转矩，来作为胶嚢型医疗装置内部的磁铁的特性。
此外，在上述的实施方式6 10中，对容纳在封装内部的状 态的胶嚢型医疗装置进行了检查，但是并不限于此，也可以将 从封装取出的胶嚢型医疗装置容纳在容纳部中，对通过该容纳 部直接支承的状态的胶嚢型医疗装置进行检查。
另外，在上述的实施方式6 10中，将由动作条件设定部设 定的磁场强度条件和频率条件等动作条件信息通过输出部分别 发送到磁性引导装置和位置检测装置，由此磁性引导装置和位置检测装置各自设定初始的动作条件，但是并不限于此，也可 以将由动作条件设定部设定的磁性引导装置的动作条件显示在 显示部上，用户通过将该显示部的显示信息输入到磁性引导装 置，来对磁性引导装置的动作条件进行初始设定，还可以将由 动作条件设定部设定的位置检测装置的动作条件显示在显示部 上，用户通过将该显示部的显示信息输入到位置检测装置，来 对位置检测装置的动作条件进行初始设定。
并且，在上述的实施方式7 9中，/磁通密度测量部434a通过 利用驱动系统435以胶嚢型医疗装置202为中心旋转移动的测量 元件434b对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的残留磁通密度 进行了测量，但是并不限于此，也可以代替使磁通密度测量部 434a的测量元件434b旋转移动，而4吏上述》兹化方向控制部214 等的旋转磁场作用于胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227来使胶 嚢型医疗装置202旋转一次以上，本发明所涉及的检查装置的磁 通密度测量部还可以对上述旋转状态的胶嚢型医疗装置202内 部的磁铁227的磁通密度依次进行测量，测量所得到的各磁通密 度中的最大值来作为磁铁227的残留磁通密度。
另外，在上述的实施方式6 10中，作为本发明所涉及的检 查装置的检查对象，例示了以使胶嚢型壳体220的径向与磁化方 向一致的状态在胶嚢型壳体220内部配置了磁铁227的胶嚢型医 疗装置202，但是并不限于此，作为本发明所涉及的检查装置的 检查对象的胶嚢型医疗装置也可以是以使磁化方向与对于胶嚢 型壳体所期望的相对方向、如与胶嚢型壳体的长度方向一致的 磁化方向等一致的状态内置磁铁的胶嚢型医疗装置。在这种情 况下，作为上述检查对象的胶嚢型医疗装置的旋转中心并不限 于胶嚢型壳体的纵长轴，也可以以内置磁铁的磁化方向为旋转 中心。并且，在上述的实施方式7 9中，使磁通密度测量部434a 的测量元件434b以封装203的中心轴CL1为中心旋转移动，但是 并不限于此，^兹通密度测量部434a的测量元件434b只要是在通 过作为检查对象的胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方 向上的位置的轨道就可以以所期望的轴为中心旋转移动。
另外，在上述的实施方式6 10中，作为本发明所涉及的检 查装置的检查对象的胶嚢型医疗装置，例示了拍摄被检体的体 内图像的胶嚢型医疗装置202,但是并不限于此，作为上述检查 对象的胶嚢型医疗装置只要内置一个以上用于能够通过磁性引 导装置进行磁性引导的磁铁(磁性体)即可，可以是对生物体内 的pH值进行测量的胶嚢型pH测量装置，也可以是具备向生物体 内撒布或注射药剂的功能的胶嚢型药剂投药装置，还可以是提 取生物体内的物质的胶嚢型提取装置。并且，作为上述实施方 式6、 7、 IO所涉及的检查装置的检查对象的胶嚢型医疗装置也 可以不内置摄像功能。
并且，在上述的实施方式6、 8 10中，由具备通过电力供 给而产生》兹场的》兹场产生线圏214a(即，电^兹铁)的,兹化方向控 制部214对胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227的磁化方向进行 了控制，但是并不限于此，也可以使永久磁铁靠近作为上述检 查对象的胶嚢型医疗装置202内部的磁铁227,通过该永久磁铁 的磁场控制万兹4失227的磁化方向。
另外，在上述的实施方式8中，角度测量部545通过计算由 图像获取部544从胶嚢型医疗装置202获取的基准图像与相对图 像所形成的角度，对胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222的基 准方向与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离量进行了测量，但 是本发明并不限于此。即，存储部210预先存储基准图像数据， 该基准图像数据是摄像部222能够以使自身的基准方向与图像部542a的基准方向 一致的状态拍摄得到的图像数据。角度测量 部545从控制部547获取该存储部210内的基准图4象数据。上述角 度测量部545也可以从图像获取部544获取上述相对图像的数 据，计算来自该图像获取部544的获取数据(即，由摄像部222 拍摄得到的图像数据)与预先设定的基准图像数据所形成的角 度，由此对胶嚢型医疗装置202内部的摄像部222的基准方向与 磁铁227的》兹化方向之间的角度偏离量进4亍测量。
并且，在上述实施方式10中，根据磁铁227的磁转矩测量值 计算出磁铁227的磁矩，但是也可以如上述的实施方式8、 9所例 示的那样还对胶嚢型医疗装置2 02内部的摄像部222的基准方向 与磁铁227的磁化方向之间的角度偏离量进行测量。即，也可以
在这种情况下，实施方式10所涉及的检查装置761既可以如实施 方式8那样具备图像部542a、图像获取部544、角度测量部545 以及动作条件设定部546等，也可以如实施方式9那样具备图像 部542a、图像获取部544以及动作条件设定部656等。
权利要求
1.一种磁性引导系统，其特征在于，具备医疗装置，其具备至少一个磁铁；信息获取装置，其获取与上述医疗装置的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对上述医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由上述信息获取装置获取的上述物理信息来设定磁场条件，控制上述磁场产生部使其产生与上述磁场条件对应的上述磁场。
2. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述医疗装置是胶嚢型医疗装置。
3. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备接收部，该接收部接收由上述胶嚢型医疗装置拍摄的图像，上述信息获取装置根据由上述接收部接收到的上述图像， 计算上述物理信息。
4. 根据权利要求3所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备容器，在该容器的内部设有标识，在该容器中装入上述胶嚢型医疗装置和液体，上述液体内的上述胶嚢型医疗装置拍摄将上述标识包含在 被摄体中的上述图像，上述信息获取装置根据上述图像中的上述标识的摄像状态 计算上述物理信息。
5. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于，具备容器，其装入上述胶嚢型医疗装置和液体；液温调节部，其对上述容器内的上述液体的温度进行调节；温度测量部，其对由上述液温调节部调节后的上述液体的温度进行测量；以及接收部，其接收由上述胶嚢型医疗装置拍摄的图像，其中，上述信息获取装置根据上述接收部所接收到的上述 图像来判断上述液体内的上述胶嚢型医疗装置开始漂浮或者开 始下沉的时刻，根据在上述时刻由上述温度测量部测量出的上 述液体的温度来测量上述物理信息。
6. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于，具备容器，其装入上述胶嚢型医疗装置和液体； 磁场检测部，其对施加到被导入到上述容器内的液体内的 上述胶嚢型医疗装置的上述磁场的磁梯度进行检测；以及 接收部，其接收由上述胶嚢型医疗装置拍摄的图像，其中，上述信息获取装置根据上述接收部所接收到的上述 图像来判断上述液体内的上述胶嚢型医疗装置开始漂浮或者开 始下沉的时刻，才艮据在上述时刻由上述》兹场才企测部才全测出的上 述磁场的磁梯度来计算上述物理信息。
7. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备接收部，该接收部接收来自上述胶嚢型医疗装置的发送信号，在该发送信号中包含由上述胶嚢型医疗装置拍摄的图 像和上述物理信息，上述胶嚢型医疗装置预先存储上述物理信息，将上述图像 与所存储的上述物理信息 一 起进行发送，上述信息获取装置从由上述接收部接收到的来自上述胶嚢 型医疗装置的发送信号中提取上述物理信息。
8. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备存储部，该存储部存储使上述物理信息与上述磁场的磁场条件相对应的》兹场条件表，上述控制部从上述磁场条件表中选择与上述信息获取装置 所获取的上述物理信,包、对应的磁场条件。
9. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述物理信息是上述医疗装置的密度和重心位置中的至少一个。
10. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于，具备容器，其装入上述胶嚢型医疗装置和液体；磁场检测部，其对施加到被导入到上述容器内的液体内的上述胶嚢型医疗装置的上述磁场的磁梯度进行检测；以及 接收部，其接收由上述胶嚢型医疗装置拍摄的图像， 其中，上述信息荻取装置根据上述接收部所接收到的上述图像来判断上述液体内的上述胶嚢型医疗装置开始漂浮或者开始下沉的时刻，获取在上述时刻由上述,兹场;险测部4企测出的上述磁场的磁梯度来作为上述物理信息。
11. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述信息获取装置具备磁矩测量部，该磁矩测量部测量上述《兹4失的^兹矩。
12. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备图像部，该图像部被描绘有具有基准方向的图像， 上述胶嚢型医疗装置具备摄像部，其至少具有以上述图像部的基准方向与上述磁铁 的磁化方向 一 致的状态拍摄上述图像部的图像的基准方向；以 及发送部，其无线发送由上述摄像部拍摄的图像，其中，上述信息获取装置获取以上述图像部的基准方向与上述磁铁的磁化方向 一 致的状态由上述摄像部拍摄上述图像部 时的图像数据，根据上述摄像部的基准方向与上述图像部的基准方向 一 致 的状态的基准图像数据和所获取的上述图像数据，计算上述摄 像部的基准方向与上述磁铁的磁化方向所形成的角度。
13. 根据权利要求2所述的磁性引导系统，其特征在于， 具备图像部，该图像部被描绘有具有基准方向的图像， 上述磁场产生部产生磁场，该磁场使上述胶嚢型医疗装置旋转使得由上述信息获取装置获取的图像的基准方向与上述图 像部的基准方向一致，上述胶嚢型医疗装置具备摄像部，其至少拍摄上述图像部的图像；以及发送部，其无线发送由上述摄像部拍摄的图像，其中，上述信息获取装置根据上述磁场产生部所产生的上述磁场的方向，来测量上述磁铁的磁化方向与上述图像部的基准方向所形成的角度。
14. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述医疗装置还内置谐振电路，具备谐振特性测量部，该谐振特性测量部对来自上述谐振 电路的感应磁场进行检测来测量上述医疗装置的谐振特性。
15. 根据权利要求l所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述信息获取装置具备支承部，该支承部支承上述医疗装置。
16. 根据权利要求15所述的磁性引导系统，其特征在于， 上述医疗装置被容纳在封装内， 上述支承部通过上述封装支承上述医疗装置。
17. —种磁性引导方法，其特征在于，包括以下步骤信息获取步骤，获取与具备至少一个磁铁的医疗装置的磁性引导有关的物理信息；条件设定步骤，根据通过上述信息获取步骤获取的上述物 理信息，设定对上述医疗装置产生的磁场的磁场条件；以及磁性引导步骤，对被检体内部的上述医疗装置产生与通过 上述条件设定步骤设定的上述磁场条件对应的磁场，来对上述 医疗装置进行磁性引导。
18. 根据权利要求17所述的磁性引导方法，其特征在于， 上述条件设定步骤还包括信息判断步骤，在该信息判断步骤中，判断上述物理信息是否在规定的范围内。
19. 根据权利要求17所述的磁性引导方法，其特征在于， 包括接收步骤，在该接收步骤中，从上述医疗装置接收包含预先存储在上述医疗装置中的上述物理信息的信号，在上述信息获取步骤中，根据通过上述接收步骤接收到的 来自上述医疗装置的信号来提取上述物理信息。
20. 根据权利要求17所述的磁性引导方法，其特征在于， 上述信息获取步骤是对内置于上述医疗装置中的磁铁的磁矩进行计算的磁矩计算步骤。
全文摘要
本发明提供一种磁性引导系统和磁性引导方法。磁性引导系统具备胶囊型医疗装置，其具备至少一个磁铁；信息获取部，其获取与胶囊型医疗装置的磁性引导有关的物理信息；磁场产生部，其产生用于对胶囊型医疗装置进行磁性引导的磁场；以及控制部，其根据由信息获取部获取的物理信息来设定磁场条件，控制磁场产生部使其产生与磁场条件对应的磁场。
文档编号A61B19/00GK101606842SQ20091014728
公开日2009年12月23日 申请日期2009年6月19日 优先权日2008年6月19日
发明者千叶淳, 木村敦志, 濑川英建 申请人:奥林巴斯医疗株式会社