微创手术机械臂的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种微创手术机械臂，包括主操作端部分、从操作端部分及主动操作臂组合；主操作端部分包括微创手术控制台、从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手；从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手分别固定在微创手术控制台上；从操作端部分包括连接线、立柱、监视器及三个旋转关节；连接线分别连接主操作端部分及从操作端部分；监视器设置在立柱上；主动操作臂组合包括散热风扇、电控箱及四个第四旋转关节，电控箱与旋转关节连接，风扇设置在电控箱内；四个第四旋转关节分别设置在电控箱上。本实用新型可以辅助医生对病人进行微创手术，可以让病人创伤小，恢复快，手术精准度高。
【专利说明】微创手术机械臂
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种医疗设备，尤其涉及一种微创手术机械臂。
【背景技术】
[0002]市面上的微创手术机械臂造价昂贵，制造的步骤非常繁琐，维护成本非常高。灵活性低，协调性差，体积庞大，目前只有美国，法国，德国，英国，波兰，日本，韩国等都相继开展了微创外科手术机器人的研究，并产生了一系列的样机，但这些样机大都与已经存在的机构相同或类似，缺乏创新性，我国在机器人辅助手术方面尚处于起步阶段，已经存在的机器人系统只能在手术过程中起辅助定位的作用，并不能应用于临床手术，因此开发一套具有自主知识产权的新型微创外科手术机器人系统对填补我国在该领域的空白有着非常重要的意义。
实用新型内容
[0003]本实用新型的目的:提供一种微创手术机械臂，能辅助医生对病人实施微创手术。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是:
[0005]一种微创手术机械臂，包括主操作端部分、从操作端部分及主动操作臂组合；所述的主操作端部分包括微创手术控制台、从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手；从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手分别固定在所述的微创手术控制台上；所述的从操作端部分包括连接线、立柱、监视器及三个旋转关节；所述的连接线分别连接所述的主操作端部分及从操作端部分；所述的监视器设置在所述的立柱上；所述的主动操作臂组合包括散热风扇、电控箱及四个第四旋转关节，所述的电控箱与所述的旋转关节连接，所述的风扇设置在所述的电控箱内；所述的四个第四旋转关节分别设置在所述的电控箱上。
[0006]上述的微创手术机械臂，其中，每个所述的主操作手上都设有六个主操作手旋转关节。
[0007]上述的微创手术机械臂，其中，所述的主操作端部分还包括脚踏开关。
[0008]上述的微创手术机械臂，其中，所述的三个旋转关节包括第一旋转关节、第二旋转关节及第三旋转关节，所述的第一旋转关节和第二旋转关节之间通过第一连杆连接，所述的第二旋转关节和第三旋转关节之间通过第二连杆连接，所述的第三旋转关节与所述的电控箱连接。
[0009]上述的微创手术机械臂，其中，所述的立柱上设有滑块，所述的滑块与所述的第一旋转关节连接，所述的三个旋转关节与所述的滑块沿所述的立柱上下同步滑动。
[0010]上述的微创手术机械臂，其中，所述的四个第四旋转关节分别对应连接四个主动操作臂，每一个主动操作臂都有四个主动操作臂模块和五个主动操作臂旋转关节，所述的四个主动操作臂模块分为第一主动操作臂模块、第二主动操作臂模块、第三主动操作臂模块及第四主动操作臂模块，所述的第一主动操作臂模块通过所述的主动操作臂旋转关节与所述的第四旋转关节连接，所述的第一主动操作臂模块、第二主动操作臂模块、第三主动操作臂模块及第四主动操作臂模块之间分别通过所述的主动操作臂旋转关节连接。
[0011]上述的微创手术机械臂，其中，所述的主动操作臂组合还包括四个手术工具夹持座、三个夹持手术工具及主动操作臂夹持内窥镜，所述的第四主动操作臂模块和手术工具夹持座之间通过所述的主动操作臂旋转关节对应连接；所述的主动操作臂夹持内窥镜设置在从左往右第三个所述的第四主动操作臂模块上，所述的三个夹持手术工具分别设置在另三个所述的第四主动操作臂模块上。
[0012]本实用新型可以辅助医生对病人进行微创手术，可以让病人创伤小，恢复快，手术精准度高。
【专利附图】
【附图说明】
[0013]图1是本实用新型微创手术机械臂的结构示意图。
[0014]图2是本实用新型微创手术机械臂的主操作端部分的结构示意图。
[0015]图3是本实用新型微创手术机械臂的从操作端部分的结构示意图。
[0016]图4是本实用新型微创手术机械臂的主动操作臂组合的结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。
[0018]请参见附图1至附图4所示，一种微创手术机械臂，包括主操作端部分1、从操作端部分2及主动操作臂组合3 ;所述的主操作端部分I包括微创手术控制台10、从操作端控制按键11、监视器12、鼠标13、键盘14及多个主操作手15 ;从操作端控制按键11、监视器12、鼠标13、键盘14及多个主操作手15分别固定在所述的微创手术控制台10上；所述的从操作端部分2包括连接线20、立柱21、监视器22及三个旋转关节；所述的连接线20分别连接所述的主操作端部分I及从操作端部分2 ;所述的监视器22设置在所述的立柱21上，用于手术医生5实时监视手术进行时的的情况；所述的主动操作臂组合3包括散热风扇30、电控箱31及四个第四旋转关节32，所述的电控箱31与所述的旋转关节连接，所述的风扇30设置在所述的电控箱31内；所述的四个第四旋转关节32分别设置在所述的电控箱31上。电控箱31是微创手术机械臂的大脑，手术医生5每操作的任何一步骤，都会经过电控箱31的内部电路转换成电信号来控制主动操作臂组合3的每一个机械部分和每一个模块，电控箱31内部的电路产生的热量通过散热风扇30来散热降温，以保证微创手术机械臂不会因电路温度过高而引起故障，让手术顺利进行，降低故障率。主操作端部分I可以有一个或多个，多个主操作端部分I分别通过连接线20与从操作端部分2连接。
[0019]每个所述的主操作手15上都设有六个主操作手旋转关节16，手术医生5控制主操作手旋转关节16的转动，从而控制着从操作端部分2及主动操作臂组合3的运行来对病人4进行微创手术。
[0020]所述的主操作端部分I还包括脚踏开关17，用于控制主操作端部分I的开启和关闭，控制着停止手术与继续手术。
[0021]所述的三个旋转关节包括第一旋转关节23、第二旋转关节24及第三旋转关节25，所述的第一旋转关节23和第二旋转关节24之间通过第一连杆26连接，所述的第二旋转关节24和第三旋转关节25之间通过第二连杆27连接，所述的第三旋转关节25与所述的电控箱31连接。
[0022]所述的立柱21上设有滑块28，所述的滑块28与所述的第一旋转关节23连接，所述的三个旋转关节与所述的滑块28沿所述的立柱21上下同步滑动。
[0023]所述的四个第四旋转关节32分别对应连接四个主动操作臂，每一个主动操作臂都有四个主动操作臂模块和五个主动操作臂旋转关节40，所述的四个主动操作臂模块分为第一主动操作臂模块33、第二主动操作臂模块34、第三主动操作臂模块35及第四主动操作臂模块36，所述的第一主动操作臂模块33通过所述的主动操作臂旋转关节40与所述的第四旋转关节32连接，所述的第一主动操作臂模块33、第二主动操作臂模块34、第三主动操作臂模块35及第四主动操作臂模块36之间分别通过所述的主动操作臂旋转关节40连接。第一主动操作臂模块33与第二主动操作臂模块34和第三主动操作臂模块35之间的主动操作臂旋转关节40控制着主动操作臂的上下运动，第三主动操作臂模块35和第四主动操作臂模块36之间的主动操作臂旋转关节40控制着主动操作臂左右运动。
[0024]所述的主动操作臂组合3还包括多个手术工具夹持座37、三个夹持手术工具38及主动操作臂夹持内窥镜39，所述的第四主动操作臂模块36和手术工具夹持座37之间通过所述的主动操作臂旋转关节40对应连接；所述的主动操作臂夹持内窥镜39设置在从左往右第三个所述的第四主动操作臂模块36上，所述的三个夹持手术工具38分别设置在另三个所述的第四主动操作臂模块36上。所述的第四主动操作臂模块36和手术工具夹持座37之间的主动操作臂旋转关节40控制着上下运动，通过主动操作臂夹持内窥镜39监视给病人4手术时的内部情景。
[0025]本实用新型通过主操作端部分I控制主动操作臂组合3的每一个主动操作臂的前后左右上下运动，比如，如果手术医生5抓住主操作手15向左或向右拉，就会控制主动操作臂组合3相对应的主动操作臂做相应的运动,达到让夹持手术工具38围绕一个支点做向左或向右的移动。
[0026]综上所述，本实用新型可以辅助医生对病人进行微创手术，可以让病人创伤小，恢复快，手术精准度高。
【权利要求】
1.一种微创手术机械臂，其特征在于:包括主操作端部分(I)、从操作端部分(2)及主动操作臂组合(3);所述的主操作端部分(I)包括微创手术控制台(10)、从操作端控制按键(11)、监视器(12)、鼠标(13)、键盘(14)及多个主操作手(15);从操作端控制按键(11)、监视器(12)、鼠标(13)、键盘(14)及多个主操作手(15)分别固定在所述的微创手术控制台(10)上；所述的从操作端部分(2)包括连接线(20)、立柱(21)、监视器(22)及三个旋转关节；所述的连接线(20)分别连接所述的主操作端部分(I)及从操作端部分(2);所述的监视器(22)设置在所述的立柱(21)上；所述的主动操作臂组合(3)包括散热风扇(30)、电控箱(31)及四个第四旋转关节(32)，所述的电控箱(31)与所述的旋转关节连接，所述的风扇(30)设置在所述的电控箱(31)内；所述的四个第四旋转关节(32)分别设置在所述的电控箱(31)上。
2.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于:每个所述的主操作手(15)上都设有六个主操作手旋转关节(16)。
3.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于:所述的主操作端部分(I)还包括脚踏开关(17)。
4.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于:所述的三个旋转关节包括第一旋转关节(23)、第二旋转关节(24)及第三旋转关节(25)，所述的第一旋转关节(23)和第二旋转关节(24)之间通过第一连杆(26)连接，所述的第二旋转关节(24)和第三旋转关节(25)之间通过第二连杆(27)连接，所述的第三旋转关节(25)与所述的电控箱(31)连接。
5.根据权利要求4所述的微创手术机械臂，其特征在于:所述的立柱(21)上设有滑块(28)，所述的滑块(28)与所述的第一旋转关节(23)连接，所述的三个旋转关节与所述的滑块(28)沿所述的立柱(21)上下同步滑动。
6.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于:所述的四个第四旋转关节(32)分别对应连接四个主动操作臂，每一个主动操作臂都有四个主动操作臂模块和五个主动操作臂旋转关节(40)，所述的四个主动操作臂模块分为第一主动操作臂模块(33)、第二主动操作臂模块(34)、第三主动操作臂模块(35)及第四主动操作臂模块(36)，所述的第一主动操作臂模块(33)通过所述的主动操作臂旋转关节(40)与所述的第四旋转关节(32)连接，所述的第一主动操作臂模块(33)、第二主动操作臂模块(34)、第三主动操作臂模块(35)及第四主动操作臂模块(36)之间分别通过所述的主动操作臂旋转关节(40)连接。
7.根据权利要求6所述的微创手术机械臂，其特征在于:所述的主动操作臂组合(3)还包括四个手术工具夹持座(37)、三个夹持手术工具(38)及主动操作臂夹持内窥镜(39)，所述的第四主动操作臂模块(36)和手术工具夹持座(37)之间通过所述的主动操作臂旋转关节(40)对应连接；所述的主动操作臂夹持内窥镜(39)设置在从左往右第三个所述的第四主动操作臂模块(36)上，所述的三个夹持手术工具(38)分别设置在另三个所述的第四主动操作臂模块(36)上。
【文档编号】A61B19/00GK203388943SQ201320465264
【公开日】2014年1月15日 申请日期:2013年8月1日 优先权日:2013年8月1日
【发明者】张宪业 申请人:张宪业