处理计划系统的制作方法

处理计划系统的制作方法
【专利摘要】本公开目的在于一种计划外科手术的计划系统。所述计划系统包括配置成保存多个图像的存储器，和配置成三维地绘制多个图像的控制器。所述控制器还自动划分所述多个图像，以区分靶标区域，并根据靶标区域，自动确定处理计划。显示器被配置成显示绘制的多个图像和靶标区域。
【专利说明】处理计划系统
[0001] 置量 1.

【技术领域】
[0002] 本公开涉及计划外科手术程序。更具体地，本公开目的在于通过分割患者的多个 图像来确定处理（Treatment)计划的计划系统的使用。 2.

【背景技术】
[0003] 电外科手术器械已得到广泛使用。电外科手术涉及在手术程序中，施加热量和/ 或电能，以切割、解剖、消融、凝结、烧灼、缝合或以其它方式处理生物组织。电外科手术一般 是利用手柄进行的，所述手柄包括适合于在电外科手术期间向组织部位传送能量的外科手 术器械（例如，末端执行器或者消融探针），能够进行操作来输出能量的远程电外科手术发 生器，和操作上将外科手术器械连接到远程发生器的电缆。
[0004] 某些疾病的处理需要破坏恶性组织生长，例如肿瘤。在诸如癌症之类疾病的处理 中，已发现某些种类的肿瘤细胞在比通常对健康细胞有害的温度稍低的高温下会变性。已 知的处理方法，比如高温热处理，一般涉及把患病的细胞加热到高于41°C的温度，同时维持 相邻的健康细胞低于发生不可逆的细胞破坏的温度。这些方法可以涉及应用电磁辐射来加 热、消融和/或凝结组织。存在可用于进行消融程序的许多不同种类的电外科手术设备。
[0005] 利用二维（2D)术前计算机断层扫描（CT)图像，和一般描述在输入参数（功率、时 间）的范围中、消融针在实验性体外组织中的特性的"消融区图"，可以进行对于癌性或良 性肿瘤的微创肿瘤消融程序。可以使能量剂量（功率、时间）与特定设计的消融组织效果 (体积、形状）关联。能够通过微波天线设计，向组织传递能量剂量，例如，可以采用天线扼 流圈（chock)向已知位置提供从器械到组织中的微波传输。在另一个例子中，介电缓冲能 够实现从器械到组织中的相对恒定的能量传递，而不管组织性质的不同或变化。
[0006] 在用户确定应使用哪种消融针来实现靶标的处理之后，用户借助超声引导进行处 理。一般，把外科手术器械置于在超声下识别的靶标中需要较高的技能水平。头等重要的 是选择为把器械对准超声图像平面（例如，靶标被成像的地方）而需要的角度和进入点的 能力。
[0007] 超声引导介入涉及利用实时超声成像（经腹、术中等）精确地把外科手术器械对 准它们的预期靶标。这可利用经皮应用和/或术中应用来实现。在每种情况下，超声系统 将包括对患者组织成像的换能器，用于识别靶标，和预见和/或跟随器械朝向靶标的路径。
[0008] 目前，超声引导介入一般用于穿刺活检程序，以确定检测到的可疑病变（胸部、肝 脏、肾和其它软组件）的恶性肿瘤。另外，中心线布置是常见的，以获得经颈静脉介入和允 许输送药物。最后，新应用途包括肿瘤消融和器官（肝脏、肺、肾脏等等）的手术切除。在肿 瘤消融情况下，在实现超声引导定位后，可利用活检类针来输送能量（RF、微波、冰冻等等） 以杀死肿瘤。在器官切除情况下，对于获得成功的手术切缘，同时避开致命结构来说，关键 的是解剖期间表层下解剖结构的密切了解，和外科手术机械相对于该解剖结构的显示。
[0009] 在每种这些情况下，超声引导通常提供从施加到患者的换能器的远端获取的二维 图像平面。为了成功地放置器械，对用户而言头等重要的是这样的能力：可视化和表征靶 标，选择到达靶标的器械角度和进入点，和观察外科手术器械及其朝向靶标的运动。目前， 用户对靶标成像，并利用高水平技能来选择器械角度和进入点。用户随后必须移动超声换 能器来观察器械路径（从而丢失了靶标部位），或者假定路径是准确的，直到设备进入图像 平面中为止。头等重要的是选择为把器械对准超声图像平面（例如，靶标被成像的地方） 而需要的角度和进入点的能力。


【发明内容】

[0010] 本说明可利用都指代按照本公开的相同或不同实施例中的一个或多个实施例的 短语"在实施例中"、"在各个实施例中"、"在一些实施例中"、或者"在其它实施例中"。对 本说明来说，"A/B"形式的短语意味A或B。对本说明来说，"A和/或B"形式的短语意味 "（A)、⑶或（A和B) "。对本说明来说，"A、B或C至少之一"形式的短语意味" (A)、（B)、 (C)、（A 和 B)、（A 和 C)、（B 和 C)、或者（A、B 和 C) "。
[0011] 如附图中所示，以及在整个以下说明中所述，在涉及外科手术器械上的相对定位 时与传统一样，术语"近侧"指的是设备更靠近用户或发生器的一端，而术语"远侧"指的是 设备远离用户或发生器的一端。术语"用户"指的是进行涉及使用这里所述的本公开各个 方面的医疗程序的任何医务人员（即，医生、护士等）。
[0012] 本说明中使用的术语"外科手术器械" 一般指的是施加电外科能量以处理组织的 外科手术工具。外科手术器械可包括（但不限于）针、探针、导管、内窥镜器械、腹腔镜器械、 血管闭合设备、外科缝合器等。术语"电外科能量"通常指的是何形式的电磁、光、或声能。
[0013] 电磁（EM)能通常按递增的频率或递减的波长分类为无线电波、微波、红外线、可 见光、紫外线、X射线和伽马射线。这里使用的术语"微波"通常指的是在300兆赫（MHz) (3 X IO8循环/秒）?300千兆赫（GHz) (3 X IO11循环/秒）的频率范围中的电磁波。这里 使用的术语"RF"通常指代具有比微波更低频率的电磁波。如本文所使用的，术语"超声"通 常指的是具有频率高于人类听力上限的循环声压。
[0014] 本说明中使用的术语"消融程序"通常指的是任何消融程序，诸如微波消融、射频 (RF)消融或微波消融辅助切除。本说明中使用的"能量施加器"通常指的是可用于从诸如 微波或RF电外科发生器之类的能量发生源，向组织传输能量的任何设备。
[0015] 本说明中使用的术语"功率源"和"电源"指的是呈适合于操作电子电路的形式的 电力的任意来源（例如，电池）。本说明中使用的"传输线路"通常指的是可用于使信号从一 点传播到另一点的任何传输介质。本说明中使用的术语"开关"或"各个开关"通常指的是 任意电致动器，机械致动器，机电致动器（可旋转致动器、可枢转致动器、触发器类致动器、 按钮等），光学致动器，或通常实现连接和断开电子设备、或其组件、器械、设备、输送线路或 连接线及其附件、或软件的目的的任何合适设备。
[0016] 本说明中使用的"电子设备"通常指的是利用在真空、气体、或半导体中运动的电 子或离子的特性的设备或物体。这里使用的"电子电路"通常指的是电子或离子运动的路 径，以及所述设备或物体为电子或离子提供的方向。这里使用的"电气电路"（或者简单地 "电路"）通常指的是多个电气设备和导体的组合，当被连接在一起时，它们形成导电路径， 以实现期望的功能。除了互连之外，电气电路的任何组成部分可被称为"电路元件"，它可包 括模拟和/或数字组件。
[0017] 术语"发生器"可指的是能够提供能量的设备。这种设备可包括功率源，和能够改 变功率源输出的能量，以输出具有期望的强度、频率和/或波形的能量的电气电路。
[0018] 本说明中使用的"用户接口"通常指的是向用户或其他实体提供信息和/或从用 户或其他实体接收信息的任何视觉、图形、触觉、听觉、感官或其他机构。这里使用的术语 "用户接口"可指的是人类用户（或操作者）与一个或多个设备之间的接口，以使得能够在 用户和一个或多个设备之间通信。可在本公开的各个实施例中采用的用户接口的例子包括 (但不限于）开关、电位计、按钮、拨号盘、滑动器、鼠标、指示设备、键盘、小键盘、操纵杆、轨 迹球、显示屏、各种类型的图形用户界面（GUI)、触摸屏、麦克风、以及可接收人类产生的某 种形式的刺激并响应所述刺激生成信号的其它各类的传感器或设备。这里使用的"计算机" 通常指的是有目的地变换信息的任何事物。
[0019] 这里说明的系统也可利用一个或多个控制器接收各种信息并变换接收的信息，从 而产生输出。控制器可包括任何种类的计算设备、计算电路、或者能够执行保存在存储器中 的一系列指令的任何种类的处理器或处理电路。控制器可包括多个处理器和/或多核中央 处理器（CPU)，可包括任何种类的处理器，比如微处理器、数字信号处理器、微控制器等。控 制器还可包括保存数据和/或算法，以进行一系列指令的存储器。
[0020] 这里说明的任何方法、程序、算法或代码可被转化为编程语言或计算机程序、或用 编程语言或计算机程序表达。"编程语言"和"计算机程序"是用于向计算机指定指令的任何 语言，并包括（但不限于）这些语言和它们的派生：Assembler、Basic、批处理文件、BCPL、C、 C+、C++、Delphi、Fortran、Java、JavaScript、机器代码、操作系统命令语言、Pascal、Perl、 PL1、脚本语言、Visual Basic、自身指定程序的元语言、以及所有的第一、第二、第三、第四 及第五代计算机语言。还包括数据库和其它数据模型、以及任意其它元语言。对本定义来 说，在被解释、编译，或者利用编译和解翻译两种方法的语言之间没有区别。对本定义来说， 在程序的编译版和源版本之间没有区别。因此，当编程语言能够以不止一种状态（比如源、 编译、对象、或链接语言）存在时，对于程序的引用是对任何和所有状态的引用。所述定义 还包括实际指令和这些指令的意图。
[0021] 这里说明的方法、程序、算法或代码任意之一可被包含在一个或多个机器可读介 质或存储器上。术语"存储器"可包括以机器（比如处理器、计算机或数字处理设备）可读 形式提供（例如，存储和/或传输）信息的机构。例如，存储器可包括只读存储器（ROM)、随 机存取存储器（RAM)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存设备、或任何其它易失性或非易失性 存储器存储设备。包含在它们之上的代码或指令可利用载波信号、红外信号、数字信号和利 用其它类似信号来表达。
[0022] 本说明中使用的短语"处理计划"指的是实现靶标的处理的所选消融针、能量级和 /或处理持续时间。术语"靶标"指的是待处理的组织区域，可包括（但不限于）肿瘤、纤维 瘤和待消融的其它组织。短语"消融区"指的是将被消融的组织的区域和/或体积。
[0023] 本说明中使用的短语"计算机断层扫描"（CT)或"计算机轴向断层扫描"（CAT)指 的是采用利用计算机处理产生的断层扫描的医学成像方法。数字几何处理用于从绕单一旋 转轴采集的大量二维X射线图像，生成对象内部的三维图像。
[0024] 本说明中使用的术语磁共振成像（MRI)、核磁共振成像（NMRI)或磁共振断层扫描 (MRT)指的是在放射学中使用的使内部细节结构可视化的医学成像技术。MRI利用核磁共 振（NMR)的特性对体内的原子核成像。MRI机器使用强力磁场排列体内的一些原子核的磁 化，同时使用射频场系统地改变该磁化的排列。这使原子核产生可由扫描仪检测的旋转磁 场，该信息被记录，以构建身体的被所扫描区的图像。
[0025] 本说明中使用的术语"三维超声"或"3D超声"指的是提供三维图像的医学超声技 术。
[0026] 本说明中使用的短语"医学数字成像和通信"(DTC0M)指的是处理、存储、打印和传 送与医学成像有关的信息的标准。它包括文件格式定义和网络通信协议。通信协议是利用 TCP/IP在各系统之间通信的应用协议。在能够接收DICOM格式的图像和患者数据的两个实 体之间，可以交换DI COM文件。
[0027] 这里说明的任意系统和方法可通过有线网络、无线网络、点对点通信协议、DICOM 通信协议、传输线路、可拆卸存储介质等，在其间传送数据。
[0028] 这里说明的系统可利用配置成检测组织和/或周围环境的一个或多个性质一个 或多个传感器。所述性质包括（但不限于）：组织阻抗、组织类型、组织透明度、组织顺应性、 组织或颌骨的温度、组织中的水含量、颌开口角度、组织中的水可动性、能量输送、以及颌闭 合压。
[0029] 在本公开的一个方面，提供一种计划系统。所述计划系统包括配置成保存多个图 像的存储器。所述计划系统还包括控制器，其被配置成三维地绘制多个图像，自动划分所述 多个图像以区分靶标区域，和根据靶标区域，自动确定处理计划。提供显示器，以显示绘制 的多个图像和靶标区域。
[0030] 在所述计划系统中，控制器进行体积分析，以确定处理计划。计划系统还包括配置 成调整处理计划的输入设备。显示器提供图形用户界面。
[0031] 控制器还可划分至少一条血管，并根据血管与靶标的接近度调整处理计划，或者 控制器可划分至少一个器官，并根据靶标相对于器官的位置调整处理计划。

【专利附图】

【附图说明】
[0032] 结合附图，参考以下详细说明，本公开的以上和其它方面、特征和优点将变得更明 显，附图中：
[0033] 图1是按照本公开的实施例的计划和导航系统的系统方框图；
[0034] 图2A和图2B是按照本公开的实施例的消融针的示意图；
[0035] 图3是图2A和图2B的消融针的辐射图的示意图；
[0036] 图4是按照本公开的实施例的计划系统的示意图；
[0037] 图5是描述按照本公开的实施例的计划系统的整个操作的流程图；
[0038] 图6和图7是在按照本公开的实施例的计划系统中使用的图形用户界面的示意 图；
[0039] 图8是描述按照本公开的实施例的图像划分和逆向计划的算法的流程图；
[0040] 图9是说明按照本公开的实施例的划分结节的算法的流程图；
[0041] 图IOA-图IOB是消融区和能量输送之间的关系的图形表示；
[0042] 图IlA是按照本公开另一个实施例的血管和靶标之间的关系的示意图；
[0043] 图IlB是按照本公开的另一个实施例的替代剂量曲线的图形表示；
[0044] 图12A-图12C是按照本公开的另一个实施例的计划方法的示意图；
[0045] 图13是按照本公开的实施例的导航系统的示意图；
[0046] 图14A和图14B是在图13的导航系统中使用的图形用户界面的示意图；
[0047] 图15是说明按照本公开的实施例的金标追踪算法的流程图；
[0048] 图16A和图16B分别描绘了利用摄影机获得的图像以及该图像的校正版本；
[0049] 图17是描述按照本公开的实施例的用于找出白色圆圈的算法的流程图；
[0050] 图18A-图18C描绘了图17中描述的算法的中间图像结果；
[0051] 图19是描述按照本公开的实施例的用于找出黑色圆圈和黑色区域的算法的流程 图；
[0052] 图20A-图20D描绘了图19中描述的算法的中间图像结果；
[0053] 图21A是说明按照本公开的实施例的匹配算法的流程图；
[0054] 图21B是描绘按照本公开的实施例的施加拓扑约束的算法的流程图；
[0055] 图22A-图22D是在图21A的算法中使用的金标模型的示意图；
[0056] 图23是按照本公开的再一个实施例的一体化计划和导航系统的示意图；
[0057] 图24是按照本公开的另一个实施例的一体化计划和导航系统的示意图；
[0058] 图25A和图25B是适合于与图24的系统一起使用的导航系统的示意图；
[0059] 图26-图29是按照本公开的各个实施例，在图24的系统中使用的图形用户界面 的示意图。

【具体实施方式】
[0060] 下面参考附图，说明本公开的具体实施例；不过，应明白的是，公开的实施例仅是 本公开的例子，可以用各种形式体现。没有详细描述公知的功能或构造，以避免用不必要的 细节模糊本公开。于是，这里公开的具体结构和功能细节不应被解释成对本公开的限制， 而仅仅作为权利要求书的基础，以及作为教导本领域技术人员以实际上任何合适的细节结 构，不同地利用本公开的代表性基础。在附图的整个说明中，相同的附图标记指代相似或相 同的元件。
[0061] 参见附图，图1描绘了按照本公开的各个实施例的计划和导航系统的概况。如图1 中所示，如图1所示，通过图像捕捉设备10获取患者"P"的术前图像15。图像捕捉设备10 可包括（但不限于）获得二维（2D)或三维（3D)图像的MRI设备、CAT设备或超声设备。图 像捕捉设备10保存传送给计划系统100的术前图像15。通过把图像15上传到网络，借助 无线通信装置把图像15传送给计划系统100,和/或把图像15保存在插入计划系统100中 的可拆卸存储器中，可把术前图像15传送给计划系统100。在本公开的实施例中，按DICOM 格式保存术前图像15。在一些实施例中，图像捕捉设备10和计划系统100可被并入独立单 元中。
[0062] 下面更详细说明的计划系统100接收术前图像15,并确定靶标的大小。根据靶标 大小和选择的外科手术器械，计划系统100确定实现靶标的处理的设定，包括能量级和处 理持续时间。
[0063] 下面更详细说明的导航系统200利用置于医学成像设备（例如，超声成像设备） 上的金标图案，确定外科手术器械的体内位置。相对于利用医学成像设备获得的图像，在显 示设备上显示外科手术器械的体内位置。一旦外科手术器械被置于靶标附近，用户就可根 据计划系统确定的处理区设定，实现靶标的处理。
[0064] 在一些实施例中，用户利用计划系统100,确定处理区设定，并在利用导航系统 200实现处理时，利用处理区设定。在其它实施例中，当外科手术器械位于靶标附近时，计 划系统100向导航系统200传送处理区设置，以自动实现靶目的处理。另外，在一些实施例 中，计划系统100和导航系统200被结合为单个独立系统。例如，单个处理器和单个用户接 口可用于计划系统100和导航系统200,单个处理器或多个用户接口可用于计划系统100和 导航系统200,或者多个处理器和单个用户接口可用于计划系统100和导航系统200。
[0065] 图2A表示按照本公开的实施例的外科手术器械的例子。具体地，图2A表示具有 扼流圈72的消融针60的变形的侧视图，图2B表示沿图2A的2B-2B的剖面侧视图。消融 针60表示通过馈线（或轴）64电连接到近侧定位的耦合器66的辐射部分62。辐射部分 62被表示为具有涂覆在节段62上的密封层68。扼流圈72被表示成部分置于馈线64的远 侧节段上，以形成扼流部分70,它位于辐射部分62近侧。
[0066] 为了改善消融针60的能量聚焦，电扼流圈72用于把场传播或辐射图案包含在消 融针60的远端。通常，扼流圈72布置在消融针60上靠近辐射节段之处。扼流圈72被放 置在介电材料上，所述介电材料被置于消融针60上。扼流圈72是导电层，它可被管路或涂 层覆盖，以迫使所述导电层与在下面的消融针60相符，从而形成更加远侧，从而更接近辐 射部分62的电连接（或短路）。扼流圈72和下面的消融针60之间的电连接也可通过其 它连接方法，比如软焊、焊接、铜焊、压接、使用导电粘合剂等实现。消融针60电耦接至发生 器，所述发生器向消融针60提供电外科能量。
[0067] 图3是按照本公开的消融针60的实施例的剖面图，示出了发射辐射图的图形表 /Jn 〇
[0068] 图4-图12C说明按照本公开的各个实施例的计划系统100的操作。参见图4,计 划系统100包括接收器102、存储器104、控制器106、输入设备108 (例如，鼠标、键盘、触控 板、触摸屏等）和显示器110。在计划系统100的操作期间，接收器102接收呈DICOM格式 的术前图像15,并把图像保存在存储器104中。控制器106随后处理图像15 (下面更详细 地说明），并把处理后的图像显示在显示器110上。利用输入设备108,用户能够导航穿过图 像15,从图像15中选择图像之一，在选择的图像上选择种子点，选择消融针，调整通量级， 和调整处理持续时间。输入设备108提供的输入被显示在显示器110上。
[0069] 图5描述由计划系统100用于确定处理计划的算法的总体概鉴。如图5中所示，在 步骤120,通过无线连接、网络、或者通过从可拆卸存储介质下载图像，获得DICOM格式的图 像，并保存在存储器104中。控制器106随后执行图像15的自动三维（3D)绘制，并在步骤 122中显示3D绘制图像（如图6中所示）。在步骤124,执行图像划分，以区分特定的感兴 趣区域，并计算感兴趣区域的体积。如下所述，划分可以是用户驱动的或者自动的。在步骤 126,控制器执行还将在下面更详细说明的逆向计划操作，从而确定处理感兴趣区域的处理 算法。所述处理算法可包括外科手术器械、能量级和/或处理持续时间的选择。另一方面， 用户可以选择外科手术器械、能量级和/或处理持续时间，以满足处理医生的意愿，它应包 括以便处理靶标和周围组织的边际部分（margin)的"边际值"。
[0070] 图6和图7描绘了可显示在显示器110上的图形用户界面（⑶I)。如图6和图7 中所示，每个⑶I被分成多个区域（例如，区域132、134和136)，以显示绘制的DICOM图像。 例如，区域132显示患者"P"沿横剖面的图像，区域134显示患者"P"沿冠状剖面的图像。 区域136描绘了患者"P"的3D绘制。在其它实施例中，径向截面也可被显示在⑶I上。⑶I 允许用户在下拉菜单131中选择不同的消融针。⑶I还允许用户分别在区域133和135中， 调整功率和时间设定。此外，⑶I在区域137中具有多个附加工具，包括（但不限于）启动 种子点选择的计划工具、对比工具、缩放工具、拖动工具、滚动穿过DICOM图像的滚动工具、 和显示DICOM数据集的体积绘制的3D绘制工具。
[0071] 图8的流程图描述用于进行图像划分步骤124和逆向计划步骤126的基本算法。 如图8中所示，在步骤140,用户选择种子点（参见图6,其中十字线以区域132和134中的 靶标"T"为中心）。在手动选择种子点后，在步骤142,计划系统100划分结节，以区分感兴 趣的体积。在其它实施例中，可以根据像素的强度值，自动检测种子点。
[0072] 图9描述用于划分结节的算法的流程图。如图9中所示，一旦在步骤151中识别 了种子点，所述算法就在步骤152中创建感兴趣区域（ROI)。例如，ROI可包括4cm3的体积。 在步骤153,连接的阈值滤波器应用阈值，并在保存于存储器104中的DICOM图像中，找出连 接到种子点的所有像素。例如，在划分肺结节时，阈值可以始于-400H0undSfield单位（HU)， 止于100HU。
[0073] 在步骤154,控制器106应用几何滤波器，以计算对象的尺寸和形状。几何滤波器 使得能够测量标示体积中所有对象的几何特征。所述标示体积能够表示例如划分成不同解 剖结构的医学图像。这些对象的各个几何特征的测量结果能够提供对图像的其它深入了 解。
[0074] 所述算法在步骤155判定是否检测到预定形状。如果未检测到预定形状，那么算 法进入步骤156,在步骤156,所述阈值被增大预定值。所述算法重复步骤153-155,直到检 测到预定对象为止。
[0075] -旦检测到预定对象，就在步骤157终止所述算法，计划系统100进入步骤144,以 进行体积分析。在体积分析期间，控制器106可计算球形对象的下述性质：最小直径；最大 直径；平均直径；体积；球形度；最小密度；最大密度；和平均密度。计算的性质可被显示在 显示器110上，如图7的区域139中所示。体积分析可使用几何滤波器来确定最小直径、最 大直径、体积、延伸率、表面积和/或球形度。在步骤144,图像强度统计滤波器还可与几何 滤波器结合使用。图像强度统计滤波器计算最小密度、最大密度以及平均密度。
[0076] 在步骤146,针对区分的靶标计算功率和时间设定。图10描述对于给定时间段，沉 积到组织中的能量和作为结果的消融区之间的关系的各个曲线图。所述关系通过考虑靶标 组织（即，肿瘤、纤维瘤等）的维度和特性以及特定消融针的能量剂量/天线设计，允许逆 向计划。下表1表示了消融针的消融体积、功率和时间之间的关系的例子。
[0077] 表 1
[0078]

【权利要求】
1. 一种计划系统，包括： 接收器，配置成接收多个图像； 存储器，配置成保存所述多个图像； 控制器，配置成三维地绘制所述多个图像，划分所述多个图像以区分靶标区域，和进行 体积分析以根据靶标区域确定处理计划； 输入设备，配置成调整处理计划；和 显示器，配置成显示绘制的所述多个图像和靶标区域。
2. 按照权利要求1所述的计划系统，其中显示器提供图形用户界面。
3. 按照权利要求1所述的计划系统，其中控制器划分至少一条血管，并根据所述至少 一条血管与靶标的接近度，调整处理计划。
4. 按照权利要求1所述的计划系统，其中控制器划分至少一个器官，并根据靶标相对 于所述至少一个器官的位置，调整处理计划。
5. -种确定处理计划的方法，包括： 获得多个图像； 三维地绘制所述多个图像； 划分所述多个图像，以区分靶标区域；和 根据靶标区域，自动确定处理计划。
6. 按照权利要求5所述的方法，其中自动划分所述多个图像还包括： 选择种子点； 围绕种子点，创建感兴趣区域； 将感兴趣区域中的第一多个像素与预定阈值相比较； 从所述第一多个像素中，选择第二多个像素，其中所述第二多个像素被连接到种子点， 并且小于预定阈值；和 对所述第二多个像素应用几何滤波器。
7. 按照权利要求6所述的方法，还包括： 判定所述第二多个像素是否形成预定对象， 其中如果所述第二多个像素未形成预定对象，那么增大预定阈值，并重复比较所述第 一多个像素、选择所述第二多个像素、应用几何滤波器、和判定所述第二多个像素是否形成 预定对象的步骤。
8. 按照权利要求5所述的方法，其中自动确定处理计划还包括： 对靶标区域进行体积分析； 选择外科手术器械；和 根据靶标区域和选择的外科手术器械，计算能量级和处理持续时间。
9. 按照权利要求5所述的方法，还包括： 显示绘制的所述多个图像； 显示靶标区域；和 显示处理计划。
10. 按照权利要求5所述的方法，还包括： 自动划分至少一条血管； 根据所述至少一条血管与靶标的接近度，调整处理计划；和 显示处理计划。
11. 按照权利要求5所述的方法，还包括： 自动划分至少一个器官； 根据靶标相对于所述至少一个器官的位置，调整处理计划；和 显示处理计划。
12. -种外科手术计划系统，包括： 配置成保存多个CT图像的存储器； 配置成三维地绘制所述多个CT图像，划分所述多个CT图像以区分靶标区域，和进行体 积分析以根据靶标区域确定处理计划的控制器；和 配置成通过图形用户界面，显示绘制的所述多个CT图像和靶标区域的显示器，所述图 形用户界面被配置成允许选择外科手术器械，所述控制器被配置成根据靶标区域和选择的 外科手术器械，计算能量级和处理持续时间。
13. 按照权利要求12所述的计划系统，还包括配置成接收所述多个CT图像的接收器。
14. 按照权利要求13所述的计划系统，其中所述多个CT图像由接收器通过无线网络接 收。
15. 按照权利要求12所述的计划系统，其中所述多个CT图像为DICOM格式。
16. 按照权利要求12所述的计划系统，其中通过图形用户界面，可选择能量级和处理 持续时间中的至少一者。
17. 按照权利要求12所述的计划系统，其中图形用户界面包括多个区域，每个区域被 配置成显示绘制的所述多个CT图像的剖面。
18. 按照权利要求12所述的计划系统，其中通过图形用户界面，可选择所述多个CT图 像至少之一，以便显示在显示器上。
19. 按照权利要求12所述的计划系统，其中控制器划分至少一条血管，并根据所述至 少一条血管与靶标区域的接近度，调整处理计划。
20. 按照权利要求12所述的计划系统，其中控制器划分至少一个器官，并根据靶标相 对于所述至少一个器官的位置，调整处理计划。
【文档编号】A61B19/00GK104349740SQ201380026544
【公开日】2015年2月11日 申请日期:2013年5月20日 优先权日:2012年5月22日
【发明者】K·J·弗兰克, J·A·卡塞, C·M·拉德特考 申请人:柯惠有限合伙公司