用于施夹器的可替换夹仓的制作方法
【专利摘要】本发明提供了一种用于夹持组织的外科装置(100)，所述外科装置可包括可替换仓(130)，所述可替换仓包括包含在其中的夹(140)的叠堆以及能够将所述夹从所述仓往复地射出或部署的击发驱动装置。所述仓(130)和/或所述外科装置(100)可包括击发室(149)，其中所述夹(140)可沿供应轴线(138)被顺序地推入所述击发室中。所述击发驱动装置可包括击发构件，所述击发构件沿击发轴线(139)运动以部署定位在所述击发室(149)中的夹(140)，其中所述供应轴线(138)横向于所述击发轴线。
【专利说明】用于施夹器的可替换夹仓
【背景技术】
[0001]可利用多种紧固件来处理、夹紧、紧固、固定和/或保持组织。夹可相对于位于患者的手术部位中的组织定位，并且然后变形以例如对组织施加夹紧力。
【专利附图】
【附图说明】
[0002]通过结合附图来参考本发明的示例性实施例的以下说明，本发明的特征和优点及其获取它们的方法将变得更加明显，并且发明本身将更好地被理解，其中:
[0003]图1为施夹器的局部透视图；
[0004]图2为图1的施夹器的端部执行器的剖视图，该端部执行器包括可移除夹仓、用于顺序地推进夹的往复式击发驱动装置、用于接收夹的接收器以及用于使夹变形的压接驱动装置；
[0005]图3为处于打开构型的图1的施夹器的局部剖视图；
[0006]图4为处于闭合构型的图1的施夹器的局部剖视图；
[0007]图5为处于未击发条件的图2的端部执行器的剖视图；
[0008]图6为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于部分击发条件的击发驱动装置，其中击发驱动装置的击发构件已将夹推进到接收器中；
[0009]图7为图2的端部执行器的剖视图，其示出了与压接驱动装置进行接合的击发驱动装置；
[0010]图8为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于至少部分击发条件的压接驱动装置；
[0011]图9为图2的端部执行器的剖视图，其示出了从击发构件脱离的击发驱动装置；
[0012]图10为图2的端部执行器的剖视图，其示出了处于其完全击发条件的压接驱动装置；
[0013]图11为图2的端部执行器的处于部分回缩位置的击发驱动装置的剖视图，其中击发驱动装置与击发构件正在重新接合；
[0014]图12为图2的端部执行器的从压接驱动装置脱离的击发驱动装置的剖视图；
[0015]图13为图2-12中示出的夹的透视图；
[0016]图14为图1-12中示出的包括多个夹的仓的前视图，其中仓的一部分被移除以示出保存在仓中的夹；
[0017]图15为图14的仓的侧视图，该仓示为部分被移除以示出保存在仓中的夹；
[0018]图16为沿着图15中的线16-16截取的图14的仓的平面剖视图；
[0019]图17为可与图1-12的施夹器或任何其他合适的施夹器结合使用的可供选择的仓的侧视图，其中仓示为部分被移除以示出偏置构件和定位在偏置构件与包含在其中的夹中间的推板；
[0020]图18为根据至少一个可供选择的实施例的仓的侧视图，该仓示为部分被移除以示出偏置构件和定位在偏置构件与包含在其中的夹中间的闭锁板；
[0021]图19为沿着图18中的线19-19截取的图18的仓的平面剖视图；
[0022]图20为可与图1-12的施夹器或任何其他合适的施夹器结合使用的另外的可供选择的仓的侧视图，其中仓可包括外壳，其示为部分被移除以示出闭锁板，该闭锁板包括能够与限定在仓外壳中的引导件协作的引导件；
[0023]图21为沿着图20中的线21-21截取的图20的仓的平面剖视图；
[0024]图22为根据至少一个实施例的击发驱动装置的正视图，该击发驱动装置包括旋转输入件、旋转输出件、与旋转输出件接合的击发螺母以及处于击发构型的传输件；
[0025]图23为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了处于未击发位置的击发螺母；
[0026]图24为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了沿着旋转输出件推进的击发螺母和从击发螺母延伸的凸轮；
[0027]图25为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了与击发驱动装置的传输件接合的击发螺母的凸轮以及处于反向构型的传输件；
[0028]图26为图22的击发驱动装置的透视图，其示出了处于回缩位置的击发螺母和从击发螺母延伸的第二凸轮，该击发螺母与传输件接合以将传输件从其反向构型移动到其击发构型；
[0029]图27为机器人外科器械系统的透视图，该系统可操作地支撑可与图2-12的施夹器或任何其他合适的施夹器一起使用的多个外科工具；
[0030]图28为包括致动器模块、从致动器模块延伸的轴和可替换端部执行器的外科工具的透视图；
[0031]图29为可与图2-12的施夹器或任何其他合适的施夹器一起使用的柄部致动器的透视图；
[0032]图30为图2中示出的关节运动接头的剖视图；
[0033]图31为可供选择的致动器模块的后透视图，该致动器模块可用于替代图28的致动器模块，其外壳的至少一部分被移除；
[0034]图32为图31的致动器模块的一部分的分解图；
[0035]图33为图31的致动器模块的局部剖面图；和
[0036]图34为图31的致动器模块的关节运动致动器的剖视图。
【具体实施方式】
[0037]本专利申请的 申请人:还拥有与本专利同一日期提交的以下专利申请，这些专利申请各自的全部内容均以引用方式并入本文:
[0038]美国专利申请序列号，名称为“？16^11316 01-1^6 16111)361'”(代理人案卷号2冊7131旧咿/120135)。
[0039]美国专利申请序列号，名称为^0^61-0(18111-^1081 1)6^106 界 1七11 2x1:611181 1)18 8601:1011 卩6已1:111~68，，(代理人 案卷号2冊7132旧咿/120136)。
[0040]美国专利申请序列号，名称为 “ (?即 11叩 ^1-1-811^61116111:8
￡11(1 2？？601:01~8 七0 01~1乂6 878^61118( ^ 3? X ^ ^
2冊7133旧咿/120137)。
[0041]美国专利申请序列号，名称为0105111*6^1*1*811^6111611^ 8111*^1081 ^11(1 ￡￡^0(^01'”(代理人案卷号 2勵7134113^/120138)。
[0042]美国专利申请序列号，名称为 “3111^1(^1 ^11(1 ￡^^60^01-5八叫 164 1155116-0011^80^111^ 8111*^8065^ (代理人案卷号抓07135113^/120139)。
[0043]美国专利申请序列号，名称为 “111^61X11^136^)16 ^11(1 ￡^^60^011&)即 11叫 ^1*1*811^6111611^^ (代理人案卷号 ￡^0^1^11^^/1^014:0)。
[0044]美国专利申请序列号，名称为 “3111^1(^1 ^11(1 ￡^^60^011 3,11(1￡160^0(16 00^1^11110115^ (代理人案卷号.07137^3,/120141)。
[0045]美国专利申请序列号，名称为 “111111^/1x18 ^1*^101118^111^ 3,11(1
尺0恤 1叫 3111*^1081 1001,(^^^^^^.0713813,/120142)0
[0046]美国专利申请序列号，名称为“01打61*61^131 1,00^111^八!'1^11 尽6111611 七8 ^0^81*7 卩0^61*6(1 8111*^1081 1118^1*11111611^8，，(代理人案卷号2冊7139口3^/120143)。
[0047]美国专利申请序列号，名称为“匕仏代化叫日必匕011^)八卯1161'” (代理人案卷号2冊7140口3,/120144)。
[0048]美国专利申请序列号，名称为“？11*1118 875^6111 [0(^011 七^1*1*811^6111611^5 8111*^1081 111011111101^8 ”(代理人案卷号 2勵714 川切？/120145)。
[0049]美国专利申请序列号，名称为“尺0仏!'7 01*1x6 8118？^ ^556111131165 81111081 1 = 8七!'11111611 七8 界 1 七匕八 ^11(1(代理人案卷号
2冊7142邯陬/120146)。
[0050]美国专利申请序列号，名称为“80^1*7 01*1x6八!'以叫611161^881111081 1115^1^11111611^5^ (代理人案卷号 ￡^07143113^/120147)。
[0051]美国专利申请序列号，名称为“1^)13011(^117
81111081 1)6^106 ^11\\ 祖II皿 1 丨广^加故必丨6 ^6^61*5111^ 378七6111”(代理人案卷号2冊7144口3^/120148)。
[0052]美国专利申请序列号，名称为“￡,0 011？
100^011^^ (代理人案卷号.07146^3,/120150)。
[0053]美国专利申请序列号，名称为 “3111^1(^1 1115^1^11111611^ 3丫8七61111110111(1111^尺6口 1狀6必16此己”(代理人案卷号2勵7147113^/120151)。
[0054]美国专利申请序列号，名称为“尺0仏!'7 311卯04
^5561111311650011^)1111^ 8 卩11*8七？01'七 1011 0？ 8 8111*^1081 1 = 8七!'11111611 七七0 8 860011(1
？0^^1011 0？ 8 8111*^1081 1110111111011^(^^^^^^0^0714811^^/120152)0
[0055]美国专利申请序列号，名称为 “216(^1*0(16 00111160^10115尺0仏!'7 01*^611 3111*^1081 10018 ”(代理人案卷号3冊7丨仞邯陬/12015幻。
[0056] 申请人:还拥有以下专利申请，这些专利申请各自以引用方式以其相应的全文并入:
[0057]美国专利申请序列号13/118，259，名称为“3111^1(^1VI七11 ？1『61688
001111111111108^1011 86七界6611 8 0011^1*01 11=1 七 0？ 8 1？0130^10 378^6111 3,11(1 尺61110七6 3611801'”，美国专利申请公布2011-0295270八1 ；
[0058]美国专利申请序列号13/118，210，名称为018^0881316101:01- 01-1^611 [08(1111? 1)1111: ”，美国专利申请公布 2011-0290855 八 1 ；
[0059]美国专利申请序列号13/118，194，名称为￡11(108001)10八“68801*7 018皿61”，美国专利申请公布2011-0295242 ；
[0060]美国专利申请序列号13/118，253，名称为101:01-126(18111-^1081 11181^111116111:”，美国专利申请公布 2011-0295269 八 1 ；
[0061]美国专利申请序列号13/118，278，名称为8111-^10^181:81)1111? 06^1068 丁匕&七 ^1^0(11106 ^01-1116(1 81:8^168 01？？61~6111: 1611邑1:118，，，美国专利申请公布2011-0290851八1 ；
[0062]美国专利申请序列号13/118，190，名称为101:01-126(10111:1:111? 811(1 ？881:611111^ ，，，美国专利申请公布 2011-0288573 八 1 ；
[0063]美国专利申请序列号13/118,223，名称为
0886(1 尺0七81~7 01~1乂6 878^61118 ？01~ 8111-^10^1美国专矛0 串请公布
2011-0290854 八1 ；
[0064]美国专利申请序列号13/118，263，名称为8111-^10^111181:1-111116111: 尺6⑶！'(1111? (^叩处丨 111:168 ”，美国专利申请公布 2011-0295295 八 1 ；
[0065]美国专利申请序列号13/118，272，名称为8111-^10^111181:1-111116111: 111:11 ？01~06 ^66(11380^ (^)8)31111:168^,^^^^^^^^ 2011-0290856 八 1 ；
[0066]美国专利申请序列号13/118，246，名称为“尺01301:1。8117-01~1乂611 8111-^10^111181:1-111116111: 111:11 ￡-068111 0『1 乂61'”，美国专利申请公布 2011-0290853 八 1 ；和
[0067]美国专利申请序列号13/118，241，名称为 “3111^1(^1 81:81)1111^ 11181:1-111116111:8
111:11 尺01:81:81316 81:81)16 06^) 107111611 七八!'1~已11邑61116111:8，，。
[0068]现在将描述某些示例性实施例，以从整体上理解本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途。这些示例性实施例的一个或多个例子在附图中示出。本领域的普通技术人员将会理解，在本文中具体描述并且示于附图中的装置和方法为非限制性的示例性实施例，并且本发明的各种示例性实施例的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施例进行图解说明或描述的特征可与其他示例性实施例的特征进行组合。此类修改形式和变化形式旨在包括在本发明的范围之内。
[0069]在整篇说明书中使用的短语“在各种示例性实施例中”、“在一些示例性实施例中”、“在一个实施例中”或“在实施例中”等并不一定都指相同的实施例。此外，在一个或多个其他示例性实施例中，可以任何合适的方式组合一个或多个示例性实施例的特定特征、结构或特性。此类修改形式和变化形式旨在包括在本发明的范围之内。
[0070]在各种外科手术的过程中，外科医生或其他临床医生可将夹施用于患者的组织，以便实现各种效果和/或治疗结果。参见图1，外科器械(诸如施夹器100)例如能够将一个或多个夹施用于位于患者的手术部位中的组织。一般来讲，现在参见图13，施夹器100可被构造和布置成相对于组织定位夹140，以便压缩夹140内的组织。例如，如图3和4所示并且如在下文进一步更详细地描述，施夹器100能够使夹140变形。每个夹140可包括基部142和从基部142延伸的相对的腿部144。基部142和腿部144可包括任何合适的形状，并且可限定例如基本V形的构型和/或基本V形的构型。基部142可包括通过接头143连接在一起的成角度部分141。在使用中，可将夹140的腿部144定位在组织的相对侧上，其中可将腿部144朝彼此推动以压缩定位在腿部144之间的组织。接头143能够允许基部142的成角度部分141以及从其延伸的腿部144向内变形。在各种情况下，当夹140被充分压缩时，夹140能够屈曲或塑性变形，但变形夹140中可能出现一定量的弹性形变或回弹。
[0071]现在参见图1和2，施夹器100可包括轴110、端部执行器120和可替换夹仓或盒130。参见图14-16，夹仓130可包括外壳132和定位在外壳132内的多个夹140。外壳132可限定储存室134，其中可堆叠夹140。储存室134可包括围绕或至少基本上围绕夹140的周边延伸的侧壁。再次参见图13，每个夹140可包括相对面，诸如夹140的相对侧上的顶面145和底面146，其中，当夹140堆叠在外壳132中时，夹140的顶面145可抵靠邻近夹140的底面146定位，并且其中夹140的底面146可抵靠另一个邻近夹140的顶面145定位。在各种情况下，夹140的底面146可向下面朝限定在外壳132中的一个或多个支撑架或平台135，而夹140的顶面145可向上背向支撑架135。在一些情况下，夹140的顶面145和底面146可相同或至少基本上相同，而在其他情况下，顶面145和底面146可不同。图14-16中示出的夹140的叠堆包括例如五个夹140 ；然而，设想到其他实施例，其中夹140叠堆可包括多于五个夹140或少于五个夹140。在任何情况下，夹仓130还可包括至少一个偏置构件，诸如例如定位在外壳132与夹140的叠堆中的顶部夹140中间的偏置构件136。如下文更详细地描述，偏置构件136能够偏置夹140的叠堆中的底部夹140，或更具体地讲，抵靠限定在外壳132中的支撑架135偏置底部夹140的底面146。偏置构件136可包括例如弹簧和丨或任何合适的压缩弹性元件，其能够向夹140施加偏置力或至少向顶部夹140施加偏置力，该偏置力穿过夹140的叠堆向下传输。
[0072]当夹140如上所述抵靠支撑架135定位时，夹140可被支撑在击发位置中，其中夹140可从仓130推进和射出。在各种情况下，支撑架135可限定击发室149的至少一部分，其中可将夹140顺序地定位在击发位置中。在一些情况下，击发室149可完全限定在仓130内，或者在其他情况下，击发室149可限定在轴110和仓130内和/或轴110和仓130之间。在任何情况下，如下文进一步更详细地描述，施夹器100可包括击发驱动装置，其可将击发构件推进到仓130中，并且将夹140从其抵靠支撑架135定位的击发位置推动到其中夹被接收在施夹器100的端部执行器120内的击发位置。首先参见图14-16，仓130的外壳132可包括近侧开口或窗口 133，其可与支撑架135对准或至少基本上对准，使得击发构件可通过近侧开口 133进入到仓130中并且将夹140朝远侧推出仓130。在至少一个此类实施例中，外壳132还可包括远侧或排放开口或窗口 137，其也与支撑架135对准，使得夹140可沿着延伸穿过例如近侧开口 133、击发室149和远侧开口 137的击发轴线139朝远侧推进或击发。
[0073]对上文进行进一步描述，为了将夹140推出仓130，可将击发驱动装置的击发构件推进到仓外壳132中，并且在各种情况下，推进到击发室149中。如下文进一步更详细地公开，击发构件可完全穿过仓130，以便将夹140推进到其在端部执行器120内的击发位置中。如上概述，在通过击发构件朝远侧推进了定位在击发室149中的夹140之后，击发构件可充分回缩，使得偏置构件136可将另一个夹140抵靠支撑架135定位。在各种情况下，当击发构件定位在外壳132中时，偏置构件136可抵靠击发构件偏置夹140。此类夹140可被称为队列夹。在击发构件已充分回缩并且从队列夹140下方滑出之后，偏置构件136然后可抵靠支撑架135偏置夹140，其中夹准备进行往复式击发构件的下一个行程。首先参见图2和14-16，仓130能够例如沿着预先确定的路径(诸如供应轴线138)向击发室149供应夹140。供应轴线138可横向于击发轴线139，使得夹140以不同于其中击发构件穿过击发室149的方向的方向被送入击发室149中。在至少一个此类实施例中，例如，供应轴线138可垂直于或至少基本上垂直于击发轴线139。
[0074]再次参见图2，轴110可包括例如仓孔或盒孔131，其尺寸和构型可被设计为将夹仓130接收在其中。仓孔131的尺寸和构型可被设计为使得仓130的外壳132被紧密地接收在仓孔131内。用来限定仓孔131的侧壁可限制或至少基本上限制仓130相对于轴110的侧向运动。轴110和/或仓130还可包括能够将仓130可释放地保持在仓孔131中的一个或多个锁。如图2所示，在至少一个实施例中，可沿着与供应轴线138平行或共线的轴线将仓130装载到仓孔131中。同样如图2所示，轴110还可包括从轴110的侧壁111延伸的垫或座位118，其中垫118能够被接收在仓130的外壳132内和/或与其接合。垫118的尺寸和构型可被设计为紧密地接收在限定于仓外壳中的凹槽148内，使得垫118可限制或至少基本上限制仓130相对于轴110的侧向运动。垫118的尺寸和构型可被设计为使仓130在轴110内对准和/或支撑仓外壳132。
[0075]现在参见图5和6，一旦夹仓130已定位或座置在轴孔131内，则可致动施夹器100的击发驱动装置160以从夹仓130推进夹140，如上所述。击发驱动装置160可包括例如旋转驱动输入件(诸如驱动螺杆161)和与驱动螺杆161可操作地接合的可替换击发螺母163。驱动螺杆161可包括至少一个驱动螺纹162，其可与延伸穿过击发螺母163的螺纹孔通过螺纹接合。在各种实施例中，施夹器100还可包括例如与驱动螺杆161可操作地联接的电动马达。在各种情况下，例如，驱动螺杆161可与包括手持器械或机械臂的外科器械系统的马达可操作地联接。在任何情况下，可约束轴110内的击发螺母163的运动，使得当驱动螺杆161通过马达围绕纵向轴线164旋转时，击发螺母163沿着纵向轴线164运动。例如，当驱动螺杆161通过马达沿第一方向旋转时，驱动螺杆161可将击发螺母163朝远侧向端部执行器120推进，如图6所示。当驱动螺杆161通过马达沿相对于第一方向的方向旋转时，驱动螺杆161可使击发螺母163远离端部执行器120朝近侧回缩。轴110可包括能够可旋转地支撑驱动螺杆161的一个或多个轴承。例如，轴承159能够可旋转地支撑驱动螺杆161的远侧端部，例如，如图5和6所示。
[0076]击发驱动装置160还可包括从击发螺母163延伸的击发构件165，该击发构件165可用击发螺母163朝远侧推进和朝近侧回缩，如下文进一步更详细地描述。在比较图5和6时，读者将注意到，击发螺母163和击发构件165已从图5中所示的近侧未击发位置被推进到图6中所示的远侧击发位置，其中击发构件165已将夹140从夹仓130推进到端部执行器120中。首先参见图5，夹仓130被示为包括存储在其中的多个夹140，其中夹140中的一个被定位在击发位置中，如上所述。如图5和6所不，击发构件165可包括远侧部分166，当朝远侧推进击发构件165和击发螺母163时，该远侧部分166可沿着击发轴线167被推进到钉仓130中并且接合定位在击发位置中的夹140。在一些情况下，击发构件165可包括线性构件，而在其他情况下，击发构件165的远侧端部166可例如从击发构件165向上延伸。对上文进行进一步描述，击发构件165可沿着击发轴线167将夹140朝远侧推出夹仓130并且进入到限定于端部执行器120中的接收腔122内。
[0077]在各种情况下，击发构件165可附接到击发螺母163并且从击发螺母163朝远侧延伸，而在其他情况下，击发构件165和击发螺母163可通过击发致动器168可操作地连接至彼此。击发致动器168可在枢轴169处可枢转地安装到击发构件165上，并且可包括远侧臂1703和近侧臂170比所述臂可与限定于轴110的外壳112中的纵向狭槽113接合。在至少一个此类实施例中，臂1703、臂1706中的每个可包括分别从其延伸的突出部分，诸如突出部分17匕和1711所述突出部分能够在纵向狭槽113内滑动。对上文进行进一步描述，击发螺母163还可包括从其延伸的击发销172，该击发销172能够接合远侧臂170^以便朝远侧推进致动器168和击发构件165，如上所述。在使用中，再次参见图5和6中所示的进展，可通过驱动螺杆161朝远侧推进击发螺母163，其中定位在远侧臂1703和近侧臂1706中间的击发销172可接触远侧臂1703并且朝远侧驱动致动器168和击发构件165。在朝远侧推进致动器168时，由于可防止在轴狭槽113中滑动的突出部分17匕和1716中的一者或两者相对于纵向轴狭槽113侧向地运动，直至致动器168到达图6中所示的位置，所以可防止致动器168围绕枢轴销169旋转。
[0078]当致动器168到达图6中所示的位置时，远侧突出部分17匕可进入到纵向狭槽113的远侧狭槽部分114中，其能够向下枢转致动器168，或允许致动器168被向下枢转，如图9所示。在至少一个此类实施例中，远侧突出部分1713可与远侧狭槽部分114的侧壁接触，在致动器168被击发螺母163向前推进时，该侧壁可向下引导远侧突出部分17匕并围绕枢轴169枢转致动器168。在这种枢转位置中，从击发螺母163延伸的击发销172可不再与致动器168的远侧臂1703接合，其中随后击发螺母163可独立于致动器168朝远侧运动，从而留下致动器168和击发构件165。换句话讲，纵向轴狭槽113的远侧端部114可停用击发构件165，其中此时，击发构件165的位置可表示击发构件165的完全击发位置或最远侧位置。在这种位置中，夹140已被完全推进到接收腔或接收器122中。此外，对上文进行进一步描述，在这种位置中，可抵靠击发构件165的顶部表面偏置待推进到接收腔122中的下一个夹140。
[0079]对上文进行进一步描述，一旦夹140已被定位在接收腔122内，可通过例如压接驱动装置180使夹140变形。现在参见图3和4，施夹器100的端部执行器120还可包括第一钳口 1233和第二钳口 1236，其中第一钳口 1233和第二钳口 1236可至少部分地限定接收室122。如图3和4所示，第一钳口 1233可包括第一通道12?并且第二钳口 1236可包括第二通道12仙，所述通道各自能够在其中接收和支撑夹140的至少一部分。第一钳口 1233可通过销1253以能够枢转的方式联接到轴110的框架111并且第二钳口 1236可通过销1256以能够枢转的方式联接到框架111。在使用中，压接驱动装置180能够使第一钳口 1233朝第二钳口 1236旋转和/或使第二钳口 1236朝第一钳口 1233旋转，以便压缩定位在其间的夹140。在至少一个此类实施例中，压接驱动装置180可包括凸轮致动器181，其能够接合限定在第一钳口 1233上的第一凸轮表面1263和第二钳口 1236上的第二凸轮表面126^以便使第一钳口 1233和第二钳口 1236朝彼此枢转。凸轮致动器181可包括至少部分地围绕第一钳口 1233和第二钳口 1236的衬圈。在至少一个此类实施例中，衬圈可包括内凸轮表面182，该凸轮表面可为波状外形以接触钳口 12311236的凸轮表面126^1、1266并且将它们朝彼此向内驱动。在各种情况下，在致动压接驱动装置180之前，定位在限定于端部执行器120中的接收室122内的夹140可相对于组织对进行定位。在一些情况下，在相对于组织定位夹140之前，可至少部分地致动压接驱动装置180，以便至少部分地压缩夹140。在某些情况下，夹140和接收室122的尺寸和构型可被设计为使得当端部执行器120处于其未致动状态时，夹140可被偏置或向内挠曲，如图3所示。在各种情况下，压接第一钳口 1233和第二钳口 1236可被致动以弹性地压接和/或永久性地压接定位在其间的夹140。
[0080]对上文进行进一步描述，击发螺母163能够致动压接驱动装置180。更具体地讲，现在参见图7，压接驱动装置180可包括与凸轮致动器181可操作地联接的压接致动装置188，其中在击发螺母163被朝远侧推进时，可通过击发螺母163选择性地接合压接致动装置188，如上所述。在至少一个此类实施例中，击发螺母163还可包括例如从其延伸的第二击发销，诸如击发销184，在击发螺母163推进击发致动器168时，该击发销能够接合压接致动装置188。再次参见图7，压接致动装置188被定位在未致动位置中，并且当充分推进击发螺母163以接合压接致动装置188的远侧臂1903时，击发螺母163可使压接致动装置188向上旋转到如图8所示的致动位置中。同样如图8所示，远侧臂1903和近侧臂190)3可各自包括分别从其延伸的突出部分，诸如突出部分19匕和1916，所述突出部分可定位在例如限定于轴110中的第二纵向狭槽(诸如狭槽115)内。在压接致动装置188从其未致动位置围绕枢轴189向上旋转时，突出部分19匕和19化可从纵向狭槽115的近侧弯曲端部116运动到基本上为线性的纵向狭槽115的一部分中。类似于上文所述，纵向狭槽115的侧壁能够约束压接致动装置188沿着纵向路径的运动，并且在压接致动装置188已向上旋转到至少部分致动位置后，能够限制或防止压接致动装置188的旋转，如上所述。如读者将会理解，击发驱动装置160的击发销172和压接驱动装置180的击发销184均从击发螺母163延伸。为了方便和演示的目的，击发销172和184被示为从击发螺母163的相同侧延伸；然而，可以设想到，击发销172可从击发螺母163的第一侧面延伸，而击发销184可从击发螺母163的另一侧面延伸。在这种情况下，击发致动器168可定位在驱动螺杆161的第一侧面旁，而压接致动装置188可定位在驱动螺杆161的相对侧面旁。相应地，纵向狭槽113可限定于轴外壳112的第一侧面中，而纵向狭槽115可限定于轴外壳112的相对侧面中。
[0081]对上文进行进一步描述，凸轮致动器181可与压接致动装置188可操作地联接，使得当通过击发螺母163朝远侧推进压接致动装置188时，可朝远侧推进凸轮致动器181，如图8和10所示，直至从远侧臂1903延伸的远侧突出部分19匕到达纵向狭槽115的远侧端部117。在这种远侧位置中，凸轮致动器181可处于完全推进位置，并且定位在接收室122内的夹140可处于完全变形构型或压接构型。然后，凸轮致动器181可回缩并且端部执行器120可重新打开。更具体地讲，驱动螺杆161可沿相反方向旋转，以便使击发螺母163朝近侧运动并且使凸轮致动器181回缩，其中在某些情况下，端部执行器120还可包括偏置构件，其能够将第一钳口 123和第二钳口 1236从图4所示的闭合位置或击发位置偏置到图3所示的打开位置或未击发位置中。当击发螺母163从图10所示的其位置回缩时，从击发螺母163延伸的击发销184可接合压接致动装置188的近侧臂1906并且使压接致动装置188和从其延伸的凸轮致动器181朝近侧运动，如图12所示。类似于上文所述，从压接致动装置188的近侧臂1906延伸的近侧突出部分1916能够接触弯曲近侧端部116的侧壁，其中该侦幢可向下引导压接致动装置188并且使压接致动装置188围绕枢轴189旋转。此时，击发销184可不再与压接致动装置188接合，凸轮致动器181可完全回缩，并且击发螺母163可相对于压接致动装置188继续朝近侧回缩。
[0082]对上文进行进一步描述，现在参见图11，在击发螺母163朝近侧回缩时，击发螺母163能够重新接合击发致动器168。如上所述，当击发致动器168到达纵向狭槽113的远侧端部114时，击发致动器168向下旋转，并且因此，当击发螺母163朝近侧回缩以重新接合击发致动器168时，击发致动器168可仍处于其向下旋转的位置。如图11所示，从击发螺母163延伸的击发销172可接合击发致动器168的近侧臂170^并且在击发螺母163进一步回缩时，击发螺母163可使击发致动器168向上旋转，使得分别从臂1703和1706延伸的突出部分17匕和17化可重新进入纵向狭槽113的纵向部分。然后，击发螺母163可回缩，直至击发致动器168和已从其延伸的击发构件165返回到图5所示的它们的起始位置或未击发位置。在这种情况下，在击发构件165通过击发螺母163朝近侧回缩时，击发构件165可从夹仓130中退出，使得新的夹140可通过偏置构件136被偏置到夹仓130的击发室内。一旦击发构件165和击发致动器168已回缩到它们的起始位置并且下一个夹140已被定位在击发室内，便可再次致动击发驱动装置160，以便使击发螺母163和击发构件165朝远侧运动来将下一个夹140推进到端部执行器120中。同样，在击发螺母163再次朝远侧运动时，击发螺母163可重新致动压接驱动装置180，以便使下一个夹140变形。然后，可使击发螺母163回缩，以便再次重新设置压接驱动装置180和击发驱动装置160。可重复该过程直至足够数量的夹140已被施用到目标组织并且/或者直至包含在夹仓130内的夹140已耗尽。在需要另外的夹140的情况下，可将已用过的夹仓130从轴110移除并且可将包含另外的夹140的替换夹仓130插入到轴110中。在一些情况下，可将至少部分耗尽的夹仓130替换为相同或至少几乎相同的替换夹仓130，而在其他情况下，可将夹仓130替换为例如具有多于或少于五个包含在其中的夹140的夹仓和/或具有除包含在其中的夹140外的夹的夹仓。
[0083]再次参见图6-9，图示实施例的击发螺母163能够在击发螺母163与压接致动装置188接合的同时从击发致动器168脱离。换句话讲，可在启动压接驱动装置180的同时停用击发驱动装置160。在各种情况下，例如当纵向狭槽113的远侧端部114与第二纵向狭槽115的近侧端部116对准或至少基本上对准时，这种定时可实现。在图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，击发驱动装置160的停用和压接驱动装置180的启动之间可存在延迟。在一些情况下，在击发构件165的击发行程的结束与凸轮致动器181的击发行程的开始之间可形成这种延迟，以确保在通过凸轮致动器181使夹140变形之前，夹140已被定位于其在接收室122内的完全座置位置中。在各种情况下，例如，当纵向狭槽113的远侧端部114相对于第二纵向狭槽115的近侧端部116朝近侧定位时，可形成这种延迟。在图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，击发驱动装置160的停用可在压接驱动装置180的启动之后发生。在一些实施例中，例如在击发构件165的击发行程的结束与凸轮致动器181的击发行程的开始之间可形成这种重叠，以在夹140移动到其在接收室122内的完全座置位置时对夹140施加至少一些向内压力，以便减少或消除夹140与接收室122的侧壁之间的相对运动。在各种情况下，例如，当纵向狭槽113的远侧端部114相对于第二纵向狭槽115的近侧端部116朝远侧定位时，可形成这种重叠。
[0084]在图1的图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，现在转向图17，夹仓(诸如夹仓230)例如可包括定位在偏置构件136与堆叠在夹仓230内的最顶部夹140中间的推板248。推板248可为刚性的或至少基本上刚性的，并且可包括第一轴承表面，偏置构件136可抵靠该第一轴承表面施加偏置力。推板248还可包括第二轴承表面，该第二轴承表面可将偏置力传输到最顶部夹140的顶部表面145。推板248可由例如不锈钢材料片材构成，但推板248可包括任何合适的形状并且可由任何合适的材料构成。在某些情况下，推板248可以不附接到偏置构件136，而在其他情况下，推板248可附连到偏置构件136，使得推板248不与仓外壳132分离。在各种情况下，推板248的尺寸和构型可被设计为使得其不能穿过限定于仓外壳132中的近侧开口 133和/或远侧开口 137。
[0085]在图1的图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，现在转向图18和19，夹仓(诸如夹仓330)例如可包括闭锁构件，在包含在夹仓330内的所有夹140从仓330射出之后，该闭锁构件可定位在夹仓330的击发室149内。闭锁构件可包括闭锁板348，该闭锁板可定位在偏置构件136与包含在夹仓330内的最顶部夹140的顶部表面145中间。在使用中，对上文进行进一步描述，夹140可顺序地定位在夹仓130的击发室149中，并且然后朝远侧推出夹外壳132，其中，在最后的夹140被推出夹外壳132并且击发构件165从夹仓130中退出之后，偏置构件136可抵靠架135偏置闭锁板348。在这种位置中，闭锁板348可与近侧开口 133和远侧开口 137对准，使得击发构件165不能进入或至少基本上进入夹仓130。在这种情况下，闭锁板348可阻挡击发构件165进入和穿过外壳132，并且因此，在夹仓130用完夹之后防止施夹器100的意外击发。在施夹器100的操作者将要致动击发驱动装置160并且尝试将击发构件165推进到已空夹仓130中的情况下，击发构件165将接触和邻接闭锁板348，其中在这种情况下，击发构件165内可形成压缩负载。施夹器100还可包括离合器，当击发构件165内形成的压缩负载超过一定量或预定量时，该离合器能够滑动并且使马达从驱动螺杆161可操作地断开。除离合器之外或代替离合器，操作击发驱动装置160的施夹器100的马达和丨或马达控制器例如可包括能够检测击发构件165内产生的负载的负载传感器，并且当击发构件165内形成的负载超过一定量或预定量时，可切断和/或减小供应给马达的电压和/或电流。在任何情况下，闭锁板348的尺寸和构型可被设计为使得当击发构件165接触闭锁板348时闭锁板348不能通过远侧开口 137和/或近侧开口 133分离。为了再次使用施夹器100，施夹器100的操作者可从轴110移除已空仓330并且将新的夹仓330插入到例如轴110中。此时，夹140可定位在新夹仓330的击发室149内，并且击发构件165可被向远侧推进到新夹仓330中以部署夹140，如上所述。
[0086]在图1的图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，现在参见图20和21，夹仓(诸如夹仓430)例如可包括能够限制或约束闭锁构件在夹仓430内的运动的引导件。类似于上文所述，闭锁构件可包括闭锁板448，例如，其可定位在偏置构件136与包含在夹仓430的外壳432内的最顶部夹140的顶部表面145中间。在使用中，类似于上文所述，在夹140从夹仓430顺序地射出时，闭锁板448可被逐渐向下推入击发室149中。闭锁板448的尺寸和构型可被设计为使得其紧密接收在仓外壳432内，并且使得闭锁板448与外壳432之间的相对侧向运动可被限制，以便减少、或防止闭锁板448在夹仓430内不对准的可能性。在闭锁板448在夹仓430内将不对准的情况下，闭锁板448可结合在外壳432内，并且防止偏置构件136向例如夹140的叠堆施加适当的偏置力。如图20和21所示，闭锁板438还可包括从其延伸的引导构件447，该引导构件可接收在限定于仓外壳432中的引导狭槽446内。引导构件447和引导狭槽446的尺寸和构型可被设计为使得引导构件447紧密地接收在引导狭槽446内，并且使得闭锁板438与仓外壳432之间的相对侧向运动可被限制。引导狭槽446中的每个可由相对侧壁445限定，该侧壁可限定其间的距离，所述距离等于或略微大于定位在其中的引导构件447的宽度，使得引导构件447可在引导狭槽446的顶部443与底部444之间的相对侧壁445之间滑动。因此，虽然引导构件447和引导狭槽446能够限制其间的侧向运动，但如上所述，引导构件447和引导狭槽446能够允许例如沿着平行于供应轴线138或与其共线的预定路径在闭锁板438与仓外壳432之间的相对运动。当闭锁板438被偏置构件136推入击发室149时，闭锁板438可抑制击发构件165的推进和施夹器100的操作，如上所述，直到已空夹仓430被替换为另一个合适的夹仓。
[0087]在图1的图示实施例和丨或任何其他合适的实施例中，如上所述，驱动螺杆161可沿第一方向旋转以朝远侧推进击发螺母163，并且沿第二方向或反向方向旋转以使击发螺母163朝近侧回缩。为了沿第一方向和第二方向旋转驱动螺杆161，与驱动螺杆161可操作地联接的电动马达可沿对应的第一方向和第二方向进行操作。在图1的图示实施例和/或任何其他合适的实施例中，施夹器可利用仅沿第一方向进行操作的马达，其中马达沿这种单个方向的旋转可用于朝远侧推进击发螺母以及使击发螺母朝近侧回缩。现在转向图22-26，电动马达的输出可通过传输系统550传输至驱动系统560。传输系统550可包括沿单个方向进行操作的输入轴552，其中传输系统550可在第一状态或构型与第二状态或构型之间进行切换或转换，在所述第一状态或构型中传输系统550使驱动系统560的驱动螺杆561沿第一方向旋转，在所述第二状态或构型中传输系统550使驱动螺杆561沿第二方向或相反方向旋转。传输系统550的第一状态在图22-24中不出，并且传输系统550的第二状态在图25和26中示出。
[0088]再次参见图22-24，输入轴552可包括安装到其上的输入齿轮551，该输入齿轮与移位器齿轮553可操作地联接或以啮合方式接合，使得输入轴552的旋转被传输至移位器齿轮553。参照本文讨论的所有齿轮，彼此可操作地联接或以啮合方式接合的齿轮可包括任何合适的齿状物布置，例如，其可将一个齿轮的旋转传输至另一个齿轮。当输入轴552沿第一方向旋转时，移位器齿轮553沿第二方向或相反方向旋转。在传输系统的第一状态中，移位器齿轮553处于第一位置，其中移位器齿轮553与中间齿轮554可操作地联接，其中当移位器齿轮553通过输入齿轮551沿第二方向旋转时，如上所述，中间齿轮554沿第一方向旋转。虽然未示出，但中间齿轮554可在例如施夹器100的轴110内可旋转地支撑。中间齿轮554也可与安装到驱动螺杆561上的输出齿轮555可操作地联接，使得中间齿轮554的旋转可传输至输出齿轮555。当中间齿轮554被移位器齿轮553沿第一方向驱动时，如上所述，中间齿轮554可沿第二方向驱动输出齿轮555和驱动螺杆561。类似于上文所述，击发螺母563可与驱动螺杆561可操作地联接并且合适地约束在轴110内，使得当驱动螺杆561沿第二方向旋转时，击发螺母563被朝远侧推进，如箭头0所指示。
[0089]类似于上文所述，击发螺母563可被推进至图24中示出的其最远侧位置，以便将夹140从夹仓130推进到端部执行器120中，并且使夹140压接，如上所述。如图23和24所示，击发螺母563还可包括从其延伸的凸轮杆569，该凸轮杆能够使传输系统550从其第一状态转换至其第二状态。在比较图24和图25时，读者将注意到，移位器齿轮553可在第一位置与第二位置之间运动，在所述第一位置中传输系统550处于其第一状态,在所述第二位置中传输系统550处于其第二状态。更具体地讲，移位器齿轮553被安装到移位器556上，该移位器可围绕输入轴552旋转，使得移位器齿轮553可从其第一位置及其第二位置旋转，在所述第一位置中，移位器齿轮553与输入齿轮551和中间齿轮554可操作地接合，在所述第二位置中，移位器齿轮553从中间齿轮554可操作地脱离。虽然当移位器齿轮553处于其第二位置时，移位器齿轮553从中间齿轮554可操作地脱离，但移位器齿轮553可与输入齿轮551和输出齿轮555可操作地联接，以便将旋转运动从输入轴552传输至驱动螺杆561。如图24和25所示，移位器556可包括中心孔，输入轴552可穿过该中心孔延伸；然而，移位器556可不与输入轴552可操作地接合，并且因此，输入轴552的旋转可不旋转移位器556，并且同样，移位器556的旋转可不旋转输入轴552。在任何情况下,移位器556还可包括从其延伸的凸轮从动件558，在击发螺母563被朝远侧推进时，该凸轮从动件可由限定在凸轮杆569上的凸轮568接合。当凸轮568接合凸轮从动件558时，凸轮568可使移位器556和移位器齿轮553在其第一位置与其第二位置之间旋转，如上所述。
[0090]当移位器齿轮553处于其第二位置并且传输系统550处于其第二状态时,如上所述，输入轴552和驱动螺杆561均可沿第一方向旋转。更具体地讲，当沿第一方向旋转时，输入轴552可沿第一方向旋转输入齿轮551，并且在移位器齿轮553与输入齿轮551直接接合时，移位器齿轮553将沿第二方向旋转。读者将注意到，相比于当传输系统550处于其第一状态时，移位器齿轮553沿第一方向或相反方向旋转，当传输系统550处于其第二状态时，移位器齿轮553沿第二方向旋转。在比较图24和25时，对上文进行进一步描述，读者将会理解，当传输系统550处于其第二状态时，中间齿轮554不再可操作地定位于输入齿轮551和移位器齿轮553中间，从而导致不同方向的旋转。由于当移位器齿轮553处于其第二位置时，移位器齿轮553与输入齿轮551和输出齿轮555可操作地接合，所以移位器齿轮553可沿第一方向旋转输出齿轮555和联接到输出齿轮555的驱动螺杆561。当驱动螺杆561沿第一方向旋转时，如图25和26所示，击发螺母563可朝近侧回缩，以允许端部执行器120被重新打开并且使击发构件165回缩。首先参见图26，击发螺母563还可包括从其延伸的包括凸轮566的第二凸轮杆567，在击发螺母563朝近侧回缩到其完全回缩位置时，该第二凸轮杆能够接触移位器556的凸轮从动件558。在这种情况下，凸轮566可将移位器556推回到其第一位置中并且使其与中间齿轮554可操作地接合，使得传输系统550可复位到其第一状态，并且施夹器100可再次被致动。
[0091]如上所述，施夹器100的击发驱动装置可由包括电动马达的外科器械系统来操作。机器人外科器械系统20示于图27中，并且可包括多个活动臂30。每个臂30可包括致动器模块32，其包括能够向施夹器100的轴110和/或任何其他合适的外科器械提供旋转运动的电动马达。现在参见图28，端部执行器620可与施夹器的致动器轴610选择性地接合和脱离，其中端部执行器620可包括可联接到轴610的远侧端部611的近侧端部621。端部执行器620的近侧端部621可包括外壳629、延伸穿过外壳629的框架、延伸穿过框架的外驱动轴，以及延伸穿过外驱动轴的内驱动轴。相似地，轴610的远侧端部611可包括外壳619、延伸穿过外壳619的框架663、延伸穿过框架663的外驱动轴662，以及延伸穿过外驱动轴662的内驱动轴661。参照轴610的远侧端部611，框架663、外驱动轴662和内驱动轴661可各自包括从其延伸的舌状连接器613的一部分和限定于其中的连接器沟槽612的一部分，其中舌状连接器613能够接收在限定于端部执行器620的近侧端部621中的舌状沟槽623内，并且其中舌状沟槽612能够接收从端部执行器620的近侧端部621延伸的舌状连接器622。类似于延伸跨越远侧轴端部611的框架663、外驱动轴662和内驱动轴661的舌状连接器613，舌状连接器622可延伸跨越端部执行器620的近侧端部621的框架、外驱动轴和内驱动轴。另外，类似于延伸跨越远侧轴端部611的框架663、外驱动轴662和内驱动轴661的舌状沟槽612，舌状沟槽623可延伸跨越端部执行器620的近侧端部621的框架、外驱动轴和内驱动轴。在图28中示出的构型中，端部执行器620的舌状连接器622可在轴610的舌状连接器613侧向地滑动到端部执行器620的舌状沟槽623中的同时侧向地滑动到轴610的舌状沟槽612中。由于这种组件，端部执行器620的框架可牢固地联接到轴610的框架663，端部执行器620的外驱动轴可以可操作地联接到轴110的外驱动轴662，并且端部执行器620的内驱动轴可以可操作地联接到轴110的内驱动轴661。读者将注意到，当端部执行器620被组装到轴610上时，舌状连接器612的部分彼此对准，舌状沟槽613的部分彼此对准，舌状沟槽622的部分彼此对准，并且舌状连接器623的部分彼此对准。组装之后，轴110的外驱动轴662可旋转端部执行器620的外驱动轴，并且轴610的内驱动轴661可旋转端部执行器620的内驱动轴。当外驱动轴662和/或内驱动轴661旋转时，舌状连接器612的部分、舌状沟槽613的部分、舌状沟槽622的部分和舌状连接器623的部分可不再对准。为了从轴610移除端部执行器620，内驱动轴661和/或外驱动轴662可旋转到一个或多个位置中，其中舌状连接器612和623以及舌状沟槽613和622充分对准。
[0092]再次参见图28，轴610的外壳619还可包括止挡件614，在端部执行器620横向滑动到轴610的远侧端部611上时，该止挡件能够限制端部执行器620的侧向运动。止挡件614可提供端部执行器620的内驱动轴和轴610的内驱动轴661沿纵向轴线615对准，端部执行器620的外驱动轴和轴610的其他驱动轴662沿纵向轴线615对准，和/或端部执行器620的框架和轴610的框架663沿纵向轴线615对准的数据。对上文进行进一步描述，内驱动轴661可延伸到致动器模块632中，该致动器模块可包括能够旋转内驱动轴661的与内驱动轴661可操作地联接的电动马达和/或齿轮系664。此外，致动器模块632可包括能够驱动第二驱动轴662的与第二驱动轴662可操作地接合的第二电动马达和齿轮系。如下文更详细地描述，第二电动马达可用于使端部执行器620进行关节运动。另外，对上文进行进一步描述，轴610的外壳619和/或框架663还可包括安装到其上的齿轮617，该齿轮与电动马达和齿轮系618可操作地接合，所述电动马达和齿轮系能够围绕纵向轴线615旋转轴610和端部执行器620。例如，如果电动马达和齿轮系618沿第一方向进行操作，则轴610和端部执行器620可沿顺时针方向围绕轴线615旋转，而如果电动马达和齿轮系618沿第二方向进行操作，则轴610和端部执行器620可沿逆时针方向围绕轴线615旋转，以便对端部执行器620进行定位和取向。
[0093]如上所述，端部执行器620可与轴610选择性地附接和分离。读者将注意到，结合端部执行器620和轴610讨论的原理可同样地适用于图1中公开的实施例的端部执行器120和轴110等等。也就是说，再次参见图27，例如机械臂30中的一个可选择性地接合施夹器的端部执行器120，或者任何其他合适的端部执行器，诸如外科缝合器的端部执行器。在这种情况下，端部执行器120可与另一个端部执行器选择性地互换，因此，单个机械臂30可用于执行不止一种功能。换句话讲，施夹器100可包括可替换加载单元，其可被另一个施夹器加载单元和/或任何其他合适的可替换加载单元替换或与其互换。现在转向图29，施夹器100的端部执行器120和轴110可与包括柄部700的外科器械系统一起使用。柄部700可包括致动器701，其可被操作或朝夹持件702挤压，以便向驱动螺杆161施加旋转运动，如上所述。在一些情况下，致动器701的旋转可被机械地传输至驱动螺杆161，而在其他情况下，致动器701可以操作可操作地联接到驱动螺杆161的马达。
[0094]对上文进行进一步描述，施夹器100的端部执行器120和轴110可沿施夹器100的纵向轴线对准。现在转向图30，端部执行器120和/或轴110还可包括关节运动接头101，其能够允许端部执行器120相对于施夹器100的纵向轴线进行关节运动。轴110可包括外壳或框架部分119，其可包括近侧端部102并且可包括关节运动接头101的远侧部分。近侧端部102可包括球形的或至少基本上球形的端部102，例如，其可接收在球形的或至少基本上球形的腔104内，该腔限定于关节运动接头构件103中。关节运动接头构件103可包括球形的或至少基本上球形的端部105，例如，其可接收在球形的或至少基本上球形的腔107内，该腔限定于轴框架部分106中。轴110的近侧端部102可至少部分地捕集在腔104内，使得近侧端部102不易于从腔104移除。也就是说，近侧端部102和腔104的尺寸和构型可被设计为允许近侧端部102沿腔104内任何合适的方向旋转。还如图30所示，施夹器100还可包括关节运动控件10&1和108比例如其可延伸穿过关节运动接头101并且可包括分别安装在安装孔10%和10%内的远侧端部，所述安装孔限定在轴外壳119的近侧端部102内。在使用中，关节运动控件10?和10?可被推动和丨或拉动，以便使近侧端部102在腔104内移动。对上文进行进一步描述，关节运动接头构件103的端部105可至少部分地捕集在限定于轴框架部分106中的腔107内，使得端部105不易于从腔107移除。也就是说，端部105和腔107的尺寸和构型可被设计为当轴端部102被致动器10?和10?推动和/或拉动时，允许端部105沿腔107内任何合适的方向旋转，如上所述。
[0095]对上文进行进一步描述，再次参见图30，驱动螺杆161可例如通过输入轴(诸如输入轴152)旋转。输入轴152可延伸穿过限定在轴框架部分106、关节运动接头构件103和轴外壳119的近侧端部102内的孔156。输入轴152可包括安装到其远侧端部的输入齿轮151，该输入齿轮可与安装到驱动螺杆161的近侧端部的输出齿轮155可操作地联接。在使用中，输入轴152可通过上文描述的电动马达旋转，其中输入轴152可旋转驱动螺杆161。如上所述，关节运动接头101能够允许端部执行器120以及轴110的至少一部分相对于由施夹器100限定的纵向轴线进行关节运动。为了适应这种运动，延伸穿过关节运动接头101的输入轴152的至少一部分可以是足够柔性的。
[0096]现在转向图31-35，关节运动致动器10&!和10?可由例如致动器模块(诸如模块832)操作。首先参见图31，致动器模块832可包括可旋转的关节运动驱动器833，其能够推动和拉动关节运动致动器10?和108匕关节运动驱动器833可包括圆柱形的或至少基本上圆柱形的衬圈835，该衬圈包括孔837，该孔能够在其中接收轴框架106的至少一部分，以便可旋转地支撑衬圈835。关节运动驱动器833还可包括输入齿轮部分834，其可与模块832的电动马达和齿轮系831可操作地联接，其中当电动马达和齿轮系831被致动时，关节运动驱动器833可围绕轴框架106旋转。首先参见图32和34，关节运动驱动器833还可包括限定于衬圈孔837的侧壁中的两个凸轮狭槽，但读者将注意到，所提供的视图中仅示出一个凸轮狭槽8353。凸轮狭槽8353能够接收从关节运动驱动器1083延伸的凸轮从动件83?，其中凸轮从动件83?能够在凸轮狭槽8353内滑动。当关节运动驱动器833旋转时，凸轮狭槽8353的螺旋形轮廓例如能够朝远侧推动凸轮从动件83&!或朝近侧拉动凸轮从动件838，这取决于其中关节运动驱动器833旋转的方向。作为凸轮从动件838的近侧或远侧运动的结果，凸轮致动器10&!可分别朝近侧或朝远侧移动。虽然未示出，但关节运动驱动器10?可包括类似于凸轮从动件83&!的凸轮从动件，其能够在上述其他凸轮狭槽内滑动。其他凸轮狭槽能够使得当关节运动驱动器833沿第一方向旋转时关节运动致动器10?被关节运动驱动器833朝远侧驱动时，关节运动致动器10?可被朝近侧拉动。相似地，其他凸轮狭槽能够使得当在关节运动驱动器833沿第二方向旋转时关节运动致动器10&!被关节运动驱动器833朝近侧拉动时，关节运动致动器10?可被朝远侧驱动。首先参见图32，轴框架部分106可包括限定于其中的间隙狭槽839，凸轮致动器838可通过该间隙狭槽延伸。虽然已结合致动器模块832讨论了上述特征，但此类特征可结合本文公开的其他致动器模块使用。
[0097]实魁
[0098]施夹器加载单元可包括轴，所述轴包括远侧端部、近侧端部和框架，所述框架包括能够可释放地附接到致动器的框架的框架连接器。施夹器加载单元还可包括多个夹和从轴的远侧端部延伸的端部执行器，其中端部执行器包括第一钳口、可运动的第二钳口和限定在第一钳口与第二钳口之间的接收器。接收器能够接收夹，其中第二钳口可朝第一钳口运动以使定位在接收器中的夹变形。施夹器加载单元还可包括击发驱动装置，该击发驱动装置包括远侧部分和近侧部分，所述远侧部分能够将夹推进到接收器中，所述近侧部分包括能够可释放地附接到致动器的驱动器上的驱动连接器。
[0099]施夹器加载单元可包括轴，所述轴包括远侧端部、近侧端部、框架和轴承，所述框架包括能够与致动器单元的框架可释放地附接和分离的框架连接器。施夹器加载单元还可包括多个夹和从轴的远侧端部延伸的端部执行器，其中端部执行器包括第一钳口、可相对于第一钳口运动的第二钳口，以及限定在第一钳口与第二钳口之间的接收器，其中接收器能够接收夹。施夹器加载单元还可包括往复式旋转击发驱动装置，其包括具有螺纹的可旋转驱动器，其中可旋转驱动器由轴承可旋转地支撑，并且此外，击发螺母与可旋转驱动器的螺纹通过螺纹接合，其中当驱动器沿第一方向旋转时，击发螺母可朝远侧端部推进，其中当驱动器沿相对于第一方向的第二方向旋转时，击发螺母可远离远侧端部回缩，并且其中当击发螺母朝远侧端部推进时，击发螺母能够将夹推进到接收器中。
[0100]施夹器加载单元包括轴，所述轴包括远侧端部、近侧端部、框架和用于将框架可释放地附接到致动器的连接装置。施夹器还可包括多个夹和从轴的远侧端部延伸的端部执行器，其中端部执行器包括第一钳口、可移动的第二钳口以及限定在第一钳口与第二钳口之间的接收器，其中接收器能够接收夹，并且其中第二钳口可朝第一钳口移动以使定位在接收器中的夹变形。施夹器加载单元还可包括用于将夹推进到接收器中的击发装置。
[0101〕 用于夹持组织的施夹器可包括轴，所述轴包括远侧部分、限定在远侧部分中的远侧开口，以及盒开口。施夹器还可包括可移除地定位在盒开口中的盒组件，其中盒组件包括外壳、限定在外壳中的储存室、击发平台、可移除地定位在储存室中的多个夹，以及能够朝击发平台偏置夹的偏置构件。施夹器还可包括能够将夹从盒穿过远侧开口推进的击发驱动 |101|装直。
[0102]与施夹器一起使用的盒组件可包括外壳、限定在外壳中的储存室、击发平台、可移除地定位在储存室中的多个夹，以及能够朝击发平台偏置夹的偏置构件。
[0103]施夹器外科器械可包括轴，所述轴包括远侧部分和仓接收器以及可移除地定位在仓接收器中的仓组件。仓组件可包括外壳；限定在外壳中的储存室；排放开口 ；夹叠堆，所述夹可移除地定位在储存室内；和能够使夹与排放开口对准的偏置构件，其中夹的叠堆包括堆叠在彼此顶部上的多个夹。施夹器外科器械还可包括能够将夹从盒穿过排放开口推进的击发驱动装置。
[0104]与施夹器一起使用的仓组件可包括外壳；限定在外壳中的储存室；排放开口 ；夹叠堆，所述夹可移除地定位在储存室内；和能够使夹与排放开口对准的偏置构件，其中夹的叠堆包括堆叠在彼此顶部上的多个夹。
[0105]用于施用夹的外科装置可包括轴，所述轴包括远侧部分、限定在远侧部分中的加载口，以及排放开口。外科装置还可包括可移除地定位在加载口中的夹仓，其中夹仓包括夹的叠堆、能够使夹与排放开口对准的偏置构件，以及能够将夹从夹仓穿过排放开口推进的击发驱动装置。
[0106]可移除地与施夹器一起使用的夹仓可定位在施夹器的加载口中，其中夹仓可包括夹的叠堆和能够使夹与排放开口对准的偏置构件。
[0107]用于施用夹的外科装置可包括轴、用于沿供应轴线提供多个夹的供应装置，以及用于沿击发轴线从预击发位置到击发位置推进夹的击发装置，其中供应轴线横向于击发轴线。
[0108]用于夹持组织的施夹器包括轴、击发室、从轴延伸的端部执行器，其中端部执行器包括压接室，以及盒组件，所述盒组件包括外壳、限定在外壳中的储存室、可移除地定位在储存室中的多个夹以及能够将夹从储存室顺序地偏置到击发室中的偏置构件。施夹器还可包括能够将定位在击发室中的夹推进到压接室中的往复式击发驱动装置，以及定位在偏置构件与多个夹中间的闭锁板，其中在多个夹中的全部被推进到压接室中之后，偏置构件能够将闭锁板偏置到击发室中，并且其中闭锁板能够阻挡击发驱动装置。
[0109]与施夹器一起使用的盒组件可包括外壳、限定在外壳中的储存室、可移除地定位在储存室中的多个夹，以及能够将夹从储存室顺序地偏直到击发室中的偏直构件。盒组件还可包括定位在偏置构件与多个夹中间的闭锁板，其中在多个夹中的全部从外壳推进之后，偏置构件能够将闭锁板偏置到击发室中，并且其中闭锁板能够阻挡击发驱动装置进入击发室。
[0110]用于施用夹的外科装置可包括轴、包括接收器的端部执行器，以及仓，所述仓包括外壳；限定在外壳中的储存室；夹置堆，所述夹可移除地定位在储存室内；击发平台和能够将夹从储存室顺序地偏置到击发平台上的偏置构件。外科装置还可包括能够将定位在击发平台上的夹推进到接收器中的往复式击发驱动装置，以及定位在偏置构件与夹的叠堆中间的闭锁构件，其中在所有夹被推进到接收器中之后，偏置构件能够抵靠击发平台偏置闭锁构件，并且其中闭锁构件能够阻挡击发驱动装置。
[0111]与施夹器一起使用的仓可包括外壳；限定在外壳中的储存室；夹叠堆，所述夹可移除地定位在储存室中；击发平台和能够将夹从储存室顺序地偏置到击发平台上的偏置构件。仓还可包括定位在偏置构件与夹的叠堆中间的闭锁构件，其中在所有夹被推出外壳之后，偏置构件能够抵靠击发平台偏置闭锁构件，并且其中闭锁构件能够阻挡击发驱动装置穿过外壳。
[0112]用于夹持组织的外科装置可包括轴、包括接收器的端部执行器，以及仓，所述仓包括外壳；限定在外壳中的储存室；夹置堆，所述夹可移除地定位在储存室中；击发室和能够将夹从储存室顺序地偏置到击发室中的偏置构件。外科装置还可包括能够在击发行程期间将定位在击发室中的夹推进到接收器中的往复式击发驱动装置，以及用于在所有夹被推进到接收器中之后抑制击发驱动装置完成击发行程的阻挡装置。
[0113]与施夹器一起使用的仓可包括外壳；限定在外壳中的储存室；夹叠堆，所述夹可移除地定位在储存室中；击发室和能够将夹从储存室顺序地偏直到击发室中的偏直构件。仓还可包括用于在所有夹从外壳推进之后抑制击发驱动装置完成击发行程的阻挡装置。
[0114]可将本发明所公开的装置设计为单次使用后即进行处理，或者可将它们设计为可多次使用。然而，在任一种情况下，所述装置均可进行修复，以在至少一次使用后再次使用。重新恢复可包括如下步骤的任意组合:拆卸该装置、然后清洗或置换某些部分以及随后组装。特别是，所述装置可以拆卸，而且可以任意组合选择性地置换或移除该装置任意数目的特定零件或部分。清洗和/或置换特定部分后，该装置可以在修复设施处重新组装以便随后使用，或者在即将进行外科手术前由外科手术队重新组装。本领域的技术人员将会知道，装置的修复可利用多种用于拆卸、清洗/置换和重新组装的技术。这些技术的使用以及所得的修复装置均在本发明的范围内。
[0115]尽管本文已结合某些公开的示例性实施例描述了本发明，但是可对那些示例性实施例实施许多修改和变型。例如，可采用不同类型的端部执行器。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，均可使用其他材料。上述描述和以下权利要求旨在涵盖所有此类修改和变型。
[0116]公布于2011 年 12 月 13 日的名称为“3口011？12111003”的美国专利8，075，571 ；公布于2011年10月18日的名称为“1X1？八？？112尺⑶肌⑶删10 ？诎乂册丁011？ ？胤0口丁”的美国专利8，038，686 ；和公布于2010年4月20日的名称为^8^610^1II？”的美国专利7，699，860的全部公开内容据此以引用方式并入本文。
[0117]以引用方式全文或部分地并入本文的任何专利、专利公开或其它公开材料均仅在所并入的材料不与本发明所述的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的范围内并入本文。由此，在必要的程度下，本文所明确阐述的公开内容将取代以引用方式并入本文的任何相冲突的材料。如果据述以引用方式并入本文但与本文所述的现有定义、陈述或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，仅在所并入的材料和现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入本文。
【权利要求】
1.一种用于夹持组织的施夹器，包括: 轴，所述轴包括: 远侧部分； 远侧开口，所述远侧开口限定在所述远侧部分中；和盒开口 ； 盒组件，所述盒组件能够可移除地定位在所述盒开口中，其中所述盒组件包括: 夕卜壳; 储存室，所述储存室限定在所述外壳中； 击发平台； 多个夹，所述多个夹可移除地定位在所述储存室内；和 偏置构件，所述偏置构件能够朝所述击发平台偏置所述夹；和击发驱动装置，所述击发驱动装置能够将夹从所述盒推进穿过所述远侧开口。
2.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述轴还包括: 近侧部分；和 关节运动接头，所述关节运动接头可旋转地连接所述轴的所述近侧部分和所述远侧部分。
3.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述盒组件还包括定位在所述偏置构件和所述多个夹中间的推板。
4.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述外壳还包括能够接收所述击发驱动装置的近侧开口。
5.根据权利要求4所述的施夹器，还包括定位在所述偏置构件和所述多个夹中间的闭锁板，其中所述偏置构件能够将所述闭锁板偏置成与所述近侧开口对准，以在所述夹已从所述盒组件射出之后阻挡所述击发驱动装置进入所述储存室中。
6.根据权利要求5所述的施夹器，其中所述闭锁板包括多个引导件，并且其中所述外壳包括多个协作引导件，所述协作引导件能够与所述引导件协作以限定所述闭锁板沿预先确定的路径的运动。
7.根据权利要求5所述的施夹器，其中所述击发平台包括搁架，其中所述偏置构件能够抵靠所述搁架偏置所述夹，并且其中所述搁架与所述远侧开口对准。
8.根据权利要求1所述的施夹器，还包括相对于所述远侧开口定位的第一钳口和第二钳口，其中所述第一钳口能够朝所述第二钳口运动以使定位在所述第一钳口和所述第二钳口中间的夹变形。
9.根据权利要求8所述的施夹器，还包括能够使所述第一钳口朝所述第二钳口运动的压接驱动装置，其中所述压接驱动装置能够与所述击发驱动装置按顺序致动。
10.根据权利要求1所述的施夹器，还包括用于在所述夹已从所述盒组件射出之后阻挡所述击发驱动装置的装置。
11.根据权利要求1所述的施夹器，其中所述击发构件能够沿击发轴线进入所述外壳中，其中所述偏置构件能够将所述夹沿供应轴线偏置到击发位置中，并且其中所述供应轴线横向于所述击发轴线。
12.根据权利要求11所述的施夹器，其中所述供应轴线垂直于所述击发轴线。
13.根据权利要求1所述的施夹器，还包括能够将所述盒组件可释放地保持在所述盒孔中的仓锁。
14.一种施夹器外科器械,包括: 轴，所述轴包括: 远侧部分；和 仓接收器； 仓组件，所述仓组件能够可移除地定位在所述仓接收器中，其中所述仓组件包括: 夕卜壳; 储存室，所述储存室限定在所述外壳中； 排放开口 ； 夹叠堆，所述夹可移除地定位在所述储存室内，其中所述夹叠堆包括堆叠在彼此顶部上的多个夹；和 偏置构件，所述偏置构件能够使所述夹与所述排放开口对准；和 击发驱动装置，所述击发驱动装置能够将所述夹从所述盒推进穿过所述排放开口。
15.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，其中所述轴还包括: 近侧部分；和 关节运动接头，所述关节运动接头可旋转地连接所述轴的所述近侧部分和所述远侧部分。
16.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，还包括定位在所述偏置构件与所述夹叠堆中间的闭锁板，其中所述外壳还包括能够接收所述击发驱动装置的近侧开口，并且其中所述偏置构件能够将所述闭锁板偏置成与所述近侧开口对准，以在所述夹已从所述仓组件射出之后阻挡所述击发驱动装置进入所述储存室中。
17.根据权利要求16所述的施夹器外科器械，其中所述闭锁板包括多个引导件，并且其中所述外壳包括多个协作引导件，所述协作引导件能够与所述引导件协作以限定所述闭锁板沿预先确定的路径的运动。
18.根据权利要求16所述的施夹器外科器械，其中所述外壳包括搁架，其中所述偏置构件能够抵靠所述搁架偏置所述夹，并且其中所述搁架与所述排放开口对准。
19.根据权利要求14所述的施夹器外科器械，其中所述击发构件能够沿击发轴线进入所述外壳中，其中所述偏置构件能够将所述夹沿供应轴线偏置到击发位置中，并且其中所述供应轴线横向于所述击发轴线。
20.一种用于施用夹的外科装置，包括: 轴，所述轴包括: 远侧部分； 加载口，所述加载口限定在所述远侧部分中；和 排放开口 ； 夹仓，所述夹仓能够可移除地定位在所述加载口中，其中所述夹仓包括夹叠堆； 偏置构件，所述偏置构件能够将所述夹与所述排放开口对准；和 击发驱动装置，所述击发驱动装置能够将所述夹从所述夹仓推进穿过所述排放开口。
21.一种用于施用夹的外科装置，包括: 轴； 供应装置，所述供应装置用于沿供应轴线供应多个夹；和 击发装置，所述击发装置用于沿击发轴线将所述夹从预击发位置推进到击发位置，其中所述供应轴线横向于所述击发轴线。
【文档编号】A61B17/128GK104394783SQ201380034195
【公开日】2015年3月4日 申请日期:2013年6月21日 优先权日:2012年6月28日
【发明者】F·E·谢尔顿四世, C·O·巴克斯特三世 申请人:伊西康内外科公司