摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序。该摄影控制装置具备：成像仪位置判定部，在旋转机构使第1成像仪和第2成像仪旋转大于规定角度的情况下，判定第1成像仪是否位于第1成像仪的旋转范围与第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时，使第1成像仪和第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在成像仪位置判定部判定第1成像仪位于重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使第2成像仪进行拍摄。
【专利说明】摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序。
[0002]本申请主张基于2012年10月9日在日本申请的日本专利申请2012-224248号的优先权，其内容援用于本说明书中。
【背景技术】
[0003]在维形束CT (cone beam computed tomography ；CBCT)中，X 射线源和二维检测器成对的成像仪一边围绕摄影对象旋转以改变照射角度，一边将圆锥状等锥体状(cone-shaped)的X射线从X射线源照射到二维检测器，进行二维透视图像的拍摄。通过使用锥体状X射线，在锥形束CT中，无需在拍摄过程中移动摄影对象，并且，无需多次旋转便能够进行二维透视图像的拍摄而生成(重构)CT图像(断层图像)。
[0004]在此，将人体作为对象进行CT扫描的情况下，若产生因摄影对象的呼吸而引起的被摄物的晃动，则构成降低CT图像精度的主要原因。为防止这种被摄物的晃动，在拍摄期间使用的是摄影对象屏住呼吸的方法，然而，若屏住呼吸的时间长，则会对摄影对象造成负担。从而，为了降低摄影对象的负担且获得高精度的图像，优选摄影时间短的方法。
[0005]作为可缩短摄影时间的装置，有使用两对成像仪的双源CBCT等通过使用多个成像仪将成像仪的旋转角度限制为较小的CBCT(例如，专利文献I)。
[0006]以往技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1:国际公开W02010/073308号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的技术课题
[0010]在双源CBCT等使用多个成像仪的CBCT中，只要能够减少放射线照射量就能够减轻摄影对象的负担。
[0011]本发明提供能够减少放射线照射量的摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序。
[0012]用于解决技术课题的手段
[0013]根据本发明的一种实施方式的摄影控制装置，其为摄影装置的摄影控制装置，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，并且，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制装置具备:成像仪位置判定部，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0014]并且，根据本发明的另一种实施方式的摄影控制装置，具备位置特定部，其根据所述第I成像仪所拍摄的透视图像和所述第2成像仪所拍摄的透视图像来确定位置特定对象的三维位置，所述摄影时刻控制部在检测出摄影时刻的到来而使所述第I成像仪和所述第2成像仪这两者进行拍摄，并且所述位置特定部根据所获得的透视图像成功确定所述位置特定对象的三维位置的情况下，若在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0015]并且，根据本发明的另一种实施方式的摄影控制装置，具备位置特定部，其根据所述第I成像仪所拍摄的透视图像和所述第2成像仪所拍摄的透视图像来确定位置特定对象的三维位置，所述摄影时刻控制部在检测出摄影时刻的到来而使所述第I成像仪和所述第2成像仪这两者进行拍摄，并且所述位置特定部在所获得的透视图像的至少一个透视图像中对所述位置特定对象的图像检测失败的情况下，若在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0016]并且，根据本发明的另一种实施方式的摄影控制装置，所述摄影时刻控制部在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的所有的摄影时刻仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0017]并且，根据本发明的另一种实施方式的摄影系统，具备摄影装置和摄影控制装置，所述摄影装置具备:第I成像仪及第2成像仪，朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄；及旋转机构，使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转，并且，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制装置具备:成像仪位置判定部，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0018]并且，根据本发明的另一种实施方式的摄影控制方法，其为摄影装置的摄影控制装置的摄影控制方法，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制方法具备:成像仪位置判定步骤，当所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；摄影时刻控制步骤，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定步骤中判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0019]并且，根据本发明的另一种实施方式的程序，使作为摄影装置的摄影控制装置的计算机执行成像仪位置判定步骤和摄影时刻控制步骤，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，并且以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述成像仪位置判定步骤，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域，所述摄影时刻控制步骤，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定步骤判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻中的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0020]发明效果
[0021]根据上述摄影控制装置、摄影系统、摄影控制方法以及程序，能够使放射线照射量减少。
【专利附图】
【附图说明】
[0022]图1为表示本发明的一种实施方式中的摄影系统的功能结构的概略框图。
[0023]图2为表示同一实施方式中的放射线治疗装置的装置结构的概略结构图。
[0024]图3为表示同一实施方式中的诊断用X射线源所照射的锥形束的例子的说明图。
[0025]图4为表示同一实施方式中的放射线治疗装置控制装置的功能结构的概略框图。
[0026]图5A为同一实施方式中的CT图像重构部进行的CT图像重构的说明图。
[0027]图5B为同一实施方式中的CT图像重构部进行的CT图像重构的说明图。
[0028]图5C为同一实施方式中的CT图像重构部进行的CT图像重构的说明图。
[0029]图6为表示同一实施方式中的成像仪旋转控制部使成像仪旋转的角度的例子的说明图。
[0030]图7为在同一实施方式中的成像仪的旋转范围为180度的情况下，表示通过锥形束的扇角端部的X射线的角度的说明图。
[0031]图8为同一实施方式中的控制摄影时刻的第I例的说明图。
[0032]图9为同一实施方式中的控制摄影时刻的第2例的说明图。
[0033]图10为在同一实施方式中，表不患部位置偏移情况的透视图像的例子的图。
[0034]图1lA为表示同一实施方式中的图像补正部进行的、对诊断用X射线方向的患部位置的移动进行透视图像的补正的例子的说明图。
[0035]图1lB为表示同一实施方式中的图像补正部进行的、对诊断用X射线方向的患部位置的移动进行透视图像的补正的例子的说明图。
[0036]图12为表示同一实施方式中的摄像处理部进行的处理顺序的流程图。
【具体实施方式】
[0037]以下，通过本发明的实施方式来说明本发明，然而，以下实施方式并不限定权利要求所涉及的发明。并且，在实施方式中说明的所有的特征组合并不限定于发明的必要解决手段。
[0038]图1为表示本发明的一实施方式中的摄影系统的功能结构的概略框图。在图1中，放射线治疗系统I具备放射线治疗装置控制装置2和放射线治疗装置3。
[0039]放射线治疗系统I在放射线治疗中照射(朝向患部等某一对象的发射)放射线(也可以是重粒子线)，或者生成用于制定治疗计划的CT图像(断层图像)。放射线治疗系统I相当于本实施方式中的摄影系统的一个例子。
[0040]放射线治疗装置3在放射线治疗中对患部进行放射线的照射。并且，放射线治疗装置3拍摄透视图像(X射线透视图像)以生成CT图像。放射线治疗装置3相当于本实施方式中的摄影装置的一个例子。
[0041]放射线治疗装置控制装置2控制放射线治疗装置3使其进行放射线的照射和透视图像的拍摄。并且，放射线治疗装置控制装置2根据放射线治疗装置3所拍摄的透视图像而生成CT图像。放射线治疗装置控制装置2相当于本实施方式中的摄影控制装置的一个例子。
[0042]图2为表示放射线治疗装置3的装置结构的概略结构图。在图2中，放射线治疗装置3具备回转驱动装置311、0形环312、行驶机架313、摆动机构321、照射部330、传感器阵列351、传感器阵列361、传感器阵列362、治疗床381及治疗床驱动装置382。照射部330具备治疗用放射线照射装置331、多叶光栅(Multi Leaf Collimator ;MLC) 332、诊断用X射线源341及诊断用X射线源342。
[0043]另外，以下，将诊断用X射线源341和诊断用X射线源342统称为“诊断用X射线源340”进行标记。并且，以下，将传感器阵列361和传感器阵列362统称为“传感器阵列360”进行标记。
[0044]回转驱动装置311将O形环312支承于基座上使其以旋转轴All为中心能够旋转，并按照放射线治疗装置控制装置2的控制使O形环312旋转。旋转轴All为铅垂方向的轴。
[0045]O形环312以旋转轴A12为中心形成为环状，并且将行驶机架313支承为使其能够以旋转轴A12为中心旋转。旋转轴A12为水平方向的轴(即，与铅垂方向成直角的轴)，在等中心点Pll与旋转轴All正交。旋转轴A12相对于O形环312而被固定。S卩，旋转轴A12随着O形环312的旋转以旋转轴All为中心旋转。
[0046]行驶机架313以旋转轴A12为中心形成为环状，并且以与O形环312成为同心圆的方式配置在O形环312的内侧。放射线治疗装置3还具备有未图示的行驶驱动装置，行驶机架313通过来自行驶驱动装置的动力以旋转轴A12为中心旋转。
[0047]行驶机架313通过自转，使诊断用X射线源341以及传感器阵列361和诊断用X射线342以及传感器阵列362等设置在行驶机架313上的各部一体旋转。行驶机架313相当于本实施方式中的旋转机构的一个例子。
[0048]摆动机构321固定于行驶机架313的圆环内侧，并将照射部330支承于行驶机架313上。摆动机构321按照放射线治疗装置控制装置2的控制使照射部330以平移(Pan)轴A21为中心旋转，并且使照射部330以倾斜(Tilt)轴A22为中心旋转。
[0049]平移轴A21为平行于旋转轴A12的轴，其相对于行驶机架313而被固定。摆动机构321通过使照射部330以平移轴A21为中心旋转，使照射部330相对于旋转轴A12进行左右(从而，相对于图2所示的摄影对象Tll左右)摆动动作。
[0050]倾斜轴A22为正交于平移轴A21的轴，其相对于行驶机架313而被固定。摆动机构321通过使照射部330以倾斜轴A22为中心旋转，使照射部330向旋转轴A12方向(即，相对于摄影对象Tll上下)进行摆动动作。
[0051]照射部330被摆动机构321支承而配置在行驶机架313的内侧，并照射治疗用放射线B11、诊断用X射线B21、B22。
[0052]治疗用放射线照射装置331按照放射线治疗装置控制装置2的控制而照射治疗用放射线B11。治疗用放射线照射装置331经由摆动机构321而被支承于行驶机架313上，因此若治疗用放射线照射装置331通过摆动机构321的调整而暂时朝向等中心点P11，则即使O形环312通过回转驱动装置311而旋转，并且即使行驶机架313通过行驶驱动装置而旋转，治疗用放射线Bll始终大致通过等中心点PU。从而，治疗用放射线照射装置331通过以旋转轴All或旋转轴A12为中心旋转，能够从各个方向朝向等中心点Pll照射治疗用放射线BI I。
[0053]另外，有可能存在以下情况:因照射部330的重量等，在行驶机架313上产生挠曲的情况；或者作为照射对象的患部未必与等中心点Pll对齐的情况。在该情况下，在治疗用放射线照射装置331以旋转轴All或旋转轴A12为中心旋转之后，摆动机构321对治疗用放射线照射装置331的朝向进行补正。由此能够进行高精度的定位。
[0054]多叶光栅332按照放射线治疗装置控制装置2的控制而遮蔽治疗用放射线Bll的一部分，由此使治疗用放射线Bll照射于患者时的照射场的形状与患部的形状匹配。
[0055]诊断用X射线源341按照放射线治疗装置控制装置2的控制而朝向等中心点Pll照射诊断用X射线B21。诊断用X射线B21为从诊断用X射线源341的I点发射、且以所述I点作为顶点的圆锥或四棱锥等锥体状锥形束。
[0056]诊断用X射线源342按照放射线治疗装置控制装置2的控制而朝向等中心点Pll照射诊断用X射线B22。诊断用X射线B22为从诊断用X射线源342的I点发射、且以所述I点作为顶点的圆锥或四棱锥等锥体状锥形束。
[0057]图3为表示诊断用X射线源340所照射的锥形束的例子的说明图。如图3所示，诊断用X射线源340所照射的锥形束向正交于旋转轴A12的方向(摄影对象Tll的左右方向)以及旋转轴A12的方向(摄影对象Tll的上下方向)的任意方向扩散。以下，用“α”来表示锥形束的、表示沿正交于旋转轴Α12的方向的广度的角度即扇角。并且，用“β ”来表示锥形束的、表示沿旋转轴Α12方向的广度的角度即锥角。
[0058]在图2中，诊断用X射线Β21和Β22均用照射轴来表示。这里所谓的锥形束的照射轴为形成锥形束的锥体的中心轴(例如，锥形束为圆锥状的情况下为该圆锥的旋转轴)。
[0059]诊断用X射线源341和342以照射轴正交的朝向而固定于照射部330 (例如，多叶光栅332的框体)。尤其，在治疗用放射线照射装置331朝向等中心点Pll的情况下(即，治疗用放射线照射装置331朝向治疗用放射线Bll通过等中心点Pll的方向的情况下)，诊断用X射线源341的照射轴与诊断用X射线源342的照射轴在等中心点Pll正交。
[0060]传感器阵列351在来自治疗用放射线照射装置331的治疗用放射线Bll所照射到的位置，朝向治疗用放射线照射装置331配置，并固定在行驶机架313的圆环的内侧。传感器阵列351接收从治疗用放射线照射装置331发射而透过患部等被摄物的治疗用放射线Β11，生成(拍摄)被摄物的透视图像(放射线投影图像)。传感器阵列351所生成的被摄物的透视图像用于确认治疗用放射线Bll的照射位置或治疗记录等。另外，这里所谓的接收光是指接收放射线。
[0061]作为传感器阵列351，能够使用接收治疗用放射线Bll而可生成透视图像的各种装置。例如，传感器阵列351可以是FPD (Flat Panel Detector)，也可以是X射线II (ImageIntensifier)。
[0062]传感器阵列361在来自诊断用X射线源341的诊断用X射线B21所照射到的位置，朝向诊断用X射线源341配置，并固定在行驶机架313的圆环的内侧。传感器阵列361接收从诊断用X射线源341发射而透过患部等被摄物的诊断用X射线B21，生成被摄物的透视图像。传感器阵列361所生成的被摄物的透视图像与传感器阵列362所生成的被摄物的透视图像一同，在放射线治疗装置控制装置2生成CT图像时而被使用。
[0063]作为传感器阵列361，能够使用接收诊断用X射线B21而生成透视图像的各种装置。例如，传感器阵列361可以是FPD，也可以是X射线II。
[0064]传感器阵列362在来自诊断用X射线源342的诊断用X射线B22所照射到的位置，朝向诊断用X射线源342配置，并固定在行驶机架313的圆环的内侧。传感器阵列362接收从诊断用X射线源342发射而透过患部等被摄物的诊断用X射线B22，生成被摄物的透视图像。传感器阵列362所生成的被摄物的透视图像与传感器阵列361所生成的被摄图的透视图像一同，在放射线治疗装置控制装置2生成CT图像时而被使用。
[0065]作为传感器阵列362，能够使用接收诊断用X射线B22而生成透视图像的各种装置。例如，传感器阵列362可以是FPD，也可以是X射线II。
[0066]若使行驶机架313沿O形环312行驶，则诊断用X射线源341和传感器阵列361、诊断用X射线源342和传感器阵列362、以及治疗用放射线照射装置331和传感器阵列351分别保持彼此的位置关系、且围绕通过等中心线Pll的旋转轴A12旋转。
[0067]以下，将诊断用X射线源341和传感器阵列361的组合称作“成像仪371”，将诊断用X射线源342和传感器阵列362的组合称作“成像仪372”。成像仪371和成像仪372均相当于本实施方式的成像仪的一个例子。即，诊断用X射线源341朝向旋转轴A12照射锥形束的诊断用X射线B21，传感器阵列361根据诊断用X射线B21进行透视图像的拍摄。并且，诊断用X射线源342朝向旋转轴A12照射锥形束的诊断用X射线B22，传感器阵列362根据诊断用X射线B22进行透视图像的拍摄。
[0068]在此，所谓朝向旋转轴照射锥形束是指以锥形束与旋转轴相交的方式照射锥形束。具代表性的有以锥形束的照射轴与旋转轴交差的方式照射锥形束，但本发明的实施方式并不限定于此。
[0069]另外，以下，以成像仪371为第I成像仪的一个例子，而成像仪372为第2成像仪的一个例子的情况为例进行说明，但本发明的实施方式并不限定于此。也可以是成像仪372为第I成像仪的一个例子，成像仪371为第2成像仪的一个例子。
[0070]并且，成像仪371的照射轴与成像仪372的照射轴之间的角度以旋转轴A12为基准而被固定为规定角度。另外，在此所谓的成像仪的照射轴为成像仪所照射的锥形束的照射轴。
[0071]更具体而言，当摆动机构321设定照射部330的朝向以使治疗用放射线Bll通过等中心点Pll的情况下，诊断用X射线B21的照射轴与诊断用X射线B22的照射轴在旋转轴A12的等中心点Pll正交。在行驶机架313旋转的情况下，成像仪371 (诊断用X射线源341以及传感器阵列361)和成像仪372 (诊断用X射线源342以及传感器阵列362)也保持照射轴的正交而进行旋转。从这一点可知，行驶机架313使成像仪371和成像仪372 —体旋转。
[0072]另外，如后面所述，诊断用X射线B21与诊断用X射线B22之间的角度并不限定于90 度(。)。
[0073]治疗床381在被治疗患者即摄影对象Tll横躺时而被利用。治疗床381具备未图示的固定工具。利用固定部将摄影对象Tll固定于治疗床381，从而减少在诊断用X射线源340照射诊断用X射线而拍摄透视图像时被摄物的晃动(由被摄物移动而引起的图像的晃动)，和治疗用放射线照射装置331照射治疗用放射线Bll时照射位置的偏移。
[0074]治疗床驱动装置382将治疗床381支承于基座上，并按照放射线治疗装置控制装置2的控制使治疗床381移动。通过治疗床驱动装置382使治疗床381移动，摄影对象Tll的患部能够位于等中心点Pll或其附近。
[0075]图4为表示放射线治疗装置控制装置2的功能结构的概略框图。在图4中，放射线治疗装置控制装置2具备摄影处理部210及治疗控制部220。摄影处理部210具备成像仪旋转控制部211、成像仪位置判定部212、摄影时刻控制部213、成像仪图像获取部214、位置特定部215、图像补正部216及CT图像重构部217。
[0076]摄影处理部210控制放射线治疗装置3 (图2)而获取摄影对象Tll的透视图像，并根据所获得的透视图像生成CT图像。
[0077]CT图像重构部217由传感器阵列360进行拍摄且如后面所述图像补正部216对患部位置进行补正的透视图像来生成(重构)CT图像。另外，作为患部位置，能够使用例如与患部图像的形状(面积)对应的重心位置。
[0078]图5A?图5C为CT图像重构部217进行的CT图像重构的说明图。如参考图3已进行说明，诊断用X射线源340发射的锥形束具有扇角α以及锥角β的广度。从而，诊断用X射线源340所发射的锥形束，以二维的方式(例如，传感器阵列360的受光面的矩形区域)，投影于传感器阵列360的受光面(接收X射线的面)。
[0079]在此，传感器阵列360的受光面以像素而被划分，CT图像重构部217获取每一个像素的浓度信息作为透视图像数据。该浓度信息表示传感器阵列360在各像素所接收到的X射线的强度(通过图像补正部216进行补正后的值)。以下，将传感器阵列360的受光面的像素称作“传感器阵列360的像素”。
[0080]并且，CT图像生成对象的空间被划分为与传感器阵列360的像素相应的体素。CT图像重构部217将每一个像素的X射线强度换算成该X射线所通过的各体素中的X射线透射率的总计值。以下，将把每一个像素的X射线强度换算成该X射线所通过的各体素中的X射线透射率的总计值的处理称作“反向投影”。
[0081]在图5Α中，通过面Fll等面来表示照射于传感器阵列360的像素行上的X射线。这里所谓的像素行是指像素在相对于旋转轴Α12成直角方向(图2所示的摄影对象Tll的左右方向)的排列。另外，在图5Α中示出从相对于旋转轴Α12成直角的方向观察到的情况，各个面用线来表示。
[0082]在图5Β中，关于面Fll，通过线LI I等线来表示照射于传感器阵列360的各像素的X射线。
[0083]并且，图5C中表示线Lll所通过的体素。线Lll通过体素B11、B12及B13，CT图像重构部217将与线Lll对应的像素中的X射线强度以体素Bll、B12及B13的X射线透射率的总计值反向投影。
[0084]CT图像重构部217获取对被摄物(摄影对象Tll的患部等)从各个角度投射X射线而获得的透视图像，关于各个透视图像，对传感器阵列360的每一个像素进行反向投影。
[0085]并且，CT图像重构部217根据所获得的各个角度的X射线透射率的总计值，算出每一个像素的X射线透射率，并根据所获得的每一个体素的X射线透射率而生成CT图像。
[0086]另外，在图5A?图5C中示出的各个数量和位置关系为用于说明的一个例子，但并不限定于此。例如，诊断用X射线源340发射的锥形素的扇角α或锥角β、传感器阵列360的像素的数量、设定于CT图像生成对象的空间的体素的数量、诊断用X射线源340、传感器阵列360与体素之间的位置关系并不限定于图5Α?图5C所示出的情况。
[0087]成像仪旋转控制部211控制放射线治疗装置3的行驶驱动装置，以使行驶机架313旋转，从而使诊断用X射线源341及传感器阵列361、诊断用X射线源342及传感器阵列362旋转。在此，为了使CT图像重构部217进行反向投影而生成高精度的CT图像，需要多个角度的被摄体的透视图像。因此，成像仪旋转控制部211使成像仪371或成像仪372旋转，以使其相对于被摄物位于各种角度。
[0088]图6为表示成像仪旋转控制部211使成像仪旋转的角度的例子的说明图。在图6中表示的线L21表示成像仪371的旋转范围，线L22表示成像仪372的旋转范围。并且，线L23表示将成像仪371的旋转范围和成像仪372的旋转范围进行组合的范围。
[0089]如参考图2已进行说明，诊断用X射线源341和诊断用X射线源342以照射轴正交的方式进行配置。因此，成像仪旋转控制部211通过控制放射线治疗装置3的行驶驱动装置使行驶机架313旋转90度以上，因此成像仪371的旋转范围与成像仪372的旋转范围重叠。由此，若将成像仪371的旋转范围与成像仪372的旋转范围进行组合，则能够使成像仪相对于被摄体以180度以上的角度范围进行旋转。因此，通过使行驶机架313旋转90度以上，能够使成像仪相对于被摄体以180度以上的角度范围进行旋转，因此与一个成像仪的情况相比，能够缩短约一半的拍摄时间。
[0090]在此，如图6所示，成像仪旋转控制部211使行驶机架313 (即，使成像仪371和成像仪372)仅旋转90度+扇角α (90度加上扇角α的角度)。从而，行驶机架313使成像仪371和成像仪372旋转大于90度(以旋转轴Α12为基准，成像仪371的照射轴与成像仪372的照射轴之间的角度)。关于这一点，参考图7进行说明。
[0091]图7为在成像仪的旋转范围为180度的情况下，表示通过锥形束的扇角端部的X射线的角度的说明图。在诊断用X射线源340开始旋转时，图7中表示的点Ρ21位于诊断用X射线源340所照射的锥形束的扇角α的端部的线L31上。并且，在诊断用X射线源340位于从旋转开始时的位置旋转180度的位置时，点Ρ21位于诊断用X射线340所照射的锥形束的扇角α的端部的线L32上。
[0092]如图7所示，通过该点Ρ21的X射线的方向在180度减去扇角α的角度的范围内变化。另一方面，为了使CT图像重构部217生成高精度的CT图像，优选对于任意体素均能够获得以180度以上的范围从各个方向照射X射线的信息(传感器阵列360的每一个像素的浓度信息)。
[0093]因此，成像仪旋转控制部211控制行驶驱动装置而使行驶机架313仅旋转90度+扇角α。由此，将成像仪371的旋转范围和成像仪372的旋转范围进行组合的旋转范围成为180度+扇角α，CT图像重构部217对于任意体素均能够获得以180度以上的范围从各个方向照射X射线的信息。
[0094]成像仪位置判定部212获取成像仪371的位置信息(表示成像仪371的旋转量的信息)，判定成像仪371是否位于成像仪371的旋转范围与成像仪372的旋转范围重叠的重复区域(以下，简称为“重复区域”)。
[0095]在此，作为成像仪位置判定部212获取成像仪371的位置信息的方法，能够使用各种方法。例如，成像仪位置判定部212获取来自成像仪旋转控制部211的对行驶驱动装置的控制信息，并根据该控制信息，也可以将来自诊断用X射线源340的基准位置(例如，旋转开始时的位置)的旋转角度作为成像仪371的位置信息而算出。或者，在来自成像仪旋转控制部211的控制信息和行驶机架313的实际旋转角度上可能产生偏移的情况下，也可以使行驶机架313测定自身的旋转角度，成像仪位置判定部212获取该旋转角度而作为成像仪371的位置信息(成像仪371的旋转角度)。
[0096]并且，成像仪位置判定部212根据成像仪371的位置信息来判定成像仪371的旋转量是否为90度以上，从而判定成像仪371是否位于重复区域。即，当成像仪371的旋转量为90度以上的情况下，成像仪371位于重复区域。
[0097]摄影时刻控制部213在检测出摄影时刻的到来时，使成像仪371和成像仪372中的任一个或两者进行拍摄。具体而言，摄影时刻控制部213在作为拍摄周期而预先设定的各时间段，对成像仪371和成像仪372中的任一个或两者输出指示拍摄的控制信息而使其进行拍摄。
[0098]此时，摄影时刻控制部213在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使成像仪372进行拍摄。例如，摄影时刻控制部213在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出到来的所有摄影时刻，仅使成像仪372进行拍摄。即，在成像仪位置判定部212判定成像仪371的旋转量为90度以上的情况下，摄影时刻控制部213仅对成像仪372输出指示拍摄的控制信息。
[0099]另外，以下，将在一个拍摄时刻中只有成像仪371和成像仪372中的任一个进行拍摄时称作“单一摄影”。并且，将在一个拍摄时刻中成像仪371和成像仪372两者进行拍摄时称作“同时摄影”。
[0100]图8为控制摄影时刻的第I例的说明图。在图8中，在成像仪371和成像仪372仅旋转90度+扇角α的期间设定有13次摄影时刻。在此，线L41表示诊断用X射线源341的旋转范围，线L42表示诊断用X射线源342的旋转范围。
[0101]从第I次到第9次的摄影时刻中，摄影时刻控制部213指示成像仪371和成像仪372进行同时摄影。
[0102]另一方面，在第10次以后的摄影时刻，成像仪371位于重复区域。从而，即使成像仪371中止拍摄，CT图像重构部217也能够获得180度+扇角α量的透视图像，对于任意体素均可获得以180度以上的范围从各个方向照射X射线的信息。
[0103]因此，在第10次以后的摄影时刻，摄影时刻控制部213仅指示成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0104]于是，在成像仪位置判定部212判定成像仪371的旋转量为90度以上的情况下，摄影时刻控制部213仅指示成像仪372进行拍摄(使成像仪371的拍摄中±)，从而能够减少放射线照射量。在图8的例子中，与成像仪371从第10次到第13次的摄影时刻也照射放射线的情况相比，成像仪371的4次的放射线照射量减少。
[0105]另外，图8所示的摄影时刻为用于说明的一个例子，而并不限定于此。
[0106]例如，检测摄影时刻控制部213到来的摄影时刻的次数并不限定于13次。
[0107]或者，在成像仪位置判定部212判定成像仪371的旋转量为90度以上的情况下，摄影时刻控制部213也可以在一部分摄影时刻指示成像仪371和成像仪372同时摄影。
[0108]图9为控制摄影时刻的第2例的说明图。与图8的情况相同，在图9的例子中，成像仪371和成像仪372在仅旋转90+扇角α的期间设定有13次的摄影时刻。并且，与图8的情况相同，线L41表示诊断用X射线源341的旋转范围，线L42表示诊断用X射线源342的旋转范围。
[0109]另外，与图8的情况相同，图9中表不的摄影时刻为用于说明的一个例子，而并不限定于此。
[0110]在图9中表示的例子中，与图8的情况相同，从第I次到第9次的摄影时刻，摄影时刻控制部213指示成像仪371和成像仪372进行同时摄影。
[0111]并且，在成像仪371位于重复区域的第10次以后的摄影时刻中，在第11次和第13次的摄影时刻，与图8的情况相同，摄影时刻控制部213仅指示成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0112]另一方面，在第10次和第12次的摄影时刻，与图8的情况不同，摄影时刻控制部213指示成像仪371和成像仪372进行同时摄影。
[0113]如后面所述，通过成像仪371和成像仪372进行同时摄影，位置特定部215能够以三维的方式确定位置特定对象(在本实施方式中，作为治疗用放射线Bll的照射对象的患部)的位置。从而，如后面所述，图像补正部216即使在位置特定对象向诊断用X射线Β21的方向或诊断用X射线Β22的方向移动的情况下，也能够进行透视图像的补正。
[0114]在此，在成像仪371位于重复区域的状态下，能够使用摄影时刻控制部213切换同时摄影和单一摄影的各种判定基准。
[0115]例如，在拍摄周期相对于摄影对象Tll的呼吸周期足够短的情况下，即使位置特定部215在每一个摄影时刻未确定三维位置，图像补正部216也能够对因摄影对象Tll的呼吸而引起的诊断用X射线方向的被摄物的晃动进行透视图像的补正。
[0116]例如，从位置特定部215确定位置特定对象的三维位置到规定时间的摄影时刻，图像补正部216也可以使用该三维位置。或者，在位置特定部215确定位置特定对象的三维位置之后，在将位置特定对象的移动看作等速直线运动的时间内，也可以使位置特定部215在每一个摄影时刻算出位置特定对象的三维位置。
[0117]于是，在成像仪371位于重复区域的情况下，在位置特定部215成功确定位置特定对象的三维位置之后到规定次数(I次以上)的摄影时刻期间，摄影时刻控制部213也可以仅使成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0118]因此，摄影时刻控制部213在检测出摄影时刻的到来时而使成像仪371和成像仪372这两者进行拍摄(同时摄影)，并且位置特定部215根据所获得的透视图像成功确定位置特定对象的三维位置的情况下，若在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下摄影时刻控制部213检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0119]或者，在摄影周期短的情况下，在成像仪371和成像仪372的透视图像中，若位置特定对象暂时被隐藏于骨骼等，则有可能持续位置特定对象暂时隐藏的状态。在此期间，可考虑到即使成像仪371和成像仪372进行同时摄影，位置特定部215会持续对三维位置的确定失败。
[0120]因此，在成像仪371位于重复区域的情况下，位置特定部215对位置特定对象的三维位置的确定失败之后，在规定次数(I次以上)的摄影时刻期间，摄影时刻控制部213也可以仅使成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0121 ] 因此，摄影时刻控制部213在检测出摄影时刻的到来而使成像仪371和成像仪372这两者进行拍摄(同时摄影)，并且位置特定部215根据所获得的透视图像的至少一个透视图像中对位置特定对象的图像检测失败的情况下，若在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下摄影时刻控制部213检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0122]或者，摄影时刻控制部213也可以预先存储医务人员等所确定的摄影计划，在成像仪371位于重复区域的情况下，根据该摄影计划进行同时摄影和单一摄影的切换。
[0123]成像仪图像获取部214从放射线治疗装置3获取成像仪371所拍摄的透视图像(透视图像数据)和成像仪372所拍摄的透视图像(透视图像数据)并向位置特定部215输出。
[0124]位置特定部215根据成像仪371所拍摄的透视图像和成像仪372所拍摄的透视图像来确定位置特定对象(以下，作为患部进行说明)的三维位置。即，仅通过一个透视图像则无法确定进深方向的患部的位置，与此相对，位置特定部215通过使用从其他方向同时拍摄的另一个透视图像，在进深方向上也能够确定患部位置。
[0125]例如，位置特定部215针对通过成像仪371和成像仪372同时拍摄而获得的各透视图像，首先，通过图像匹配(模板匹配)来确定患部位置。用于图像匹配的患部形状的信息(模板)例如由医务人员根据预先拍摄的透视图像(X射线图像)而生成，并赋予位置特定部215。
[0126]若通过成像仪371所拍摄的透视图像和成像仪372所拍摄的透视图像这两者来成功确定患部位置，则位置特定部215根据两个图像中的患部的位置信息来确定患部的三维位置。作为位置特定部215确定患部的三维位置的方法，能够利用日本专利第404952号中示出的方法等现有方法。
[0127]图像补正部216对成像仪371所拍摄的透视图像或成像仪372所拍摄的透视图像进行患部位置的补正。
[0128]在此，在成像仪371或成像仪372所拍摄的透视图像中，由于摄影时刻的不同，有时会因摄影对象Tll的呼吸等而引起患部位置偏移。由于该患部的偏移，CT图像的精度有可能会下降。因此，通过图像补正部216进行患部位置的补正(进行与患部未移动时的透视图像接近的补正)，可减少CT图像的精度下降。
[0129]具体而言，图像补正部216使透视图像中的患部图像的位置移动。
[0130]图10为表示患部位置偏移情况的透视图像的例子的图。在图10中表示的透视图像中，包括患部图像M111、骨骼图像M121及M122。在图10的例子中，患部的位置根据摄影对象Tll的呼吸而移动。另一方面，图像M121和M122中表示的骨骼的位置不移动。
[0131]因此，图像补正部216使透视图像中的骨骼图像M121及M122的位置保持原样，而使患部图像的位置移动，从而减少患部位置的移动对CT图像的影响。作为图像补正部216使患部图像的位置移动的方法，能够利用日本专利公开2001-259059中示出的使用光流的方法等现有方法。在利用光流的方法中，图像补正部216使患部图像的位置以与用光流表示的患部的偏移矢量相反的矢量平行移动。
[0132]并且，若从位置特定部215获得患部的三维位置的信息，则图像补正部216对诊断用X射线方向的患部位置的移动也进行透视图像的补正。
[0133]图1lA?图1lB为表示图像补正部216进行的、对诊断用X射线方向的患部位置的移动进行透视图像的补正的例子的说明图。图1lA表示补正前透视图像的例子，图1lB表示补正后透视图像的例子。
[0134]在图1lA?图1lB的例子中，患部向诊断用X射线源340侧偏移。因此，在图1lA的图像中，患部的图像M211变得较大。因此，图像补正部216对患部的图像进行补正，以便与患部位于更靠近传感器阵列360 —侧的情况相对应，如图1lB中的患部图像M212那样使患部图像变小。作为图像补正部216进行的、对诊断用X射线方向的患部位置的移动进行的透视图像的补正方法，能够利用以三维方式进行光流计算的方法等现有方法。
[0135]并且，图像补正部216以三维方式进行光流的计算，因此能够去除在每一个摄影时刻摄影角度偏移的影响。
[0136]例如，图9中的在第I次摄影时刻成像仪371所拍摄的透视图像、和在第2次摄影时刻成像仪371所拍摄的透视图像中，在摄影方向上产生偏移。该摄影方向的偏移可能成为计算二维光流时的误差。与此相对，位置特定部215在通过固定于摄影对象Tll的三维坐标来确定患部位置的情况下，该三维坐标与摄影方向无关而恒定，因此在计算光流时能够排除摄影方向的偏移的影响。
[0137]并且，根据通过同时摄影而获得的透视图像，图像补正部216也可以进行旋转轴A12方向(体轴方向)的补正。
[0138]例如，由于患部图像的轮廓不明显、患部的变形、或其他器官的影子投影到患部，在确定患部位置的图像匹配中求出患部位置时，在旋转轴A12方向上有可能产生误差。
[0139]在该情况下，例如，在同时摄影时在成像仪371所拍摄的透视图像和成像仪372所拍摄的透视图像中，通过获取旋转轴A12方向的患部位置的平均值而能够减少误差大小。
[0140]另外，通过对诊断用X射线方向的患部位置的移动而进行透视图像的补正，在隐藏于患部的器官成为可看到的情况下，图像补正部216也可以从其他透视图像获取所述器官的图像，并追加到补正对象的透视图像中。
[0141]治疗控制部220在照射治疗用放射线Bll时控制放射线治疗装置3。例如，治疗控制部220按照医务人员根据CT图像重构部217所生成的CT图像来制定的治疗计划，进行治疗用放射线照射装置331的位置控制、或治疗用放射线Bll的照射实际的控制、多叶光栅332的控制等各种控制。
[0142]作为放射线治疗装置控制装置2，例如能够使用计算机。在该情况下，放射线治疗装置控制装置2的各部的功能，通过所述计算机所具备的CPU(Centr al Processing Unit，中央处理装置)从所述计算机所具备的存储设备读取并执行程序而被实现。
[0143]然而，通过专用硬件构成放射线治疗装置控制装置2的各部等，也可以将计算机以外的装置用作放射线治疗装置控制装置2。
[0144]其次，参考图12，对生成CT图像时的放射线治疗系统I的动作进行说明。
[0145]图12为表示摄影处理部210进行的处理顺序的流程图。摄影处理部210在放射线治疗装置控制装置2接收到指示生成CT图像的用户操作时开始图12的处理。
[0146]在图12的处理中，摄影处理部210首先进行校准(步骤S101)。例如，成像仪旋转控制部211使成像仪371以及成像仪372的位置对准初始位置，并且，使成像仪371以及成像仪372的照射轴的朝向对准通过等中心点Pll的朝向。并且，摄影时刻控制部213进行使传感器阵列361和传感器阵列362的响应性能匹配的响应性能校正。
[0147]其次，成像仪旋转控制部211控制行驶驱动装置，以使行驶机架313以一定速度旋转(步骤S102) ο
[0148]并且，摄影时刻控制部213判定摄影时刻是否到来(步骤S103)。具体而言，摄影时刻控制部213具有定时功能，在作为摄影周期而预先设定的每一个规定时间段检测摄影时刻的到来。
[0149]在步骤S103中，在摄影时刻控制部213判定摄影时刻到来的情况下(步骤S103:YES)，摄影时刻控制部213进行单一摄影或同时摄影的选择(步骤S111)。具体而言，如上所述，在成像仪位置判定部212判定成像仪371没有位于重复区域的情况下，摄影时刻控制部213指示成像仪371和成像仪372进行同时摄影。另一方面，在成像仪判定部212判定成像仪371位于重复区域的情况下，摄影时刻控制部213根据预先获取的摄影计划或者预先设定的逻辑，进行单一摄影或同时摄影的选择，并根据选择进行拍摄的指示。
[0150]按照摄影时刻控制部213的指示，若成像仪371和成像仪372中的一个或两者拍摄透视图像，则成像仪图像获取部214获取该透视图像(透视图像数据)(步骤S112)。
[0151]并且，在成像仪371和成像仪372进行同时摄影的情况下，如上所述，位置特定部215算出患部的三维位置(步骤S113)。
[0152]接着，图像补正部216对成像仪371所拍摄的图像或成像仪372所拍摄的图像进行上述患部位置的补正。尤其在从位置特定部215获得患部的三维位置信息的情况下，图像补正部216对诊断用X射线方向的患部的移动也进行患部位置的补正(步骤SI 14)。
[0153]其次，CT图像重构部217进行CT图像的重构计算(步骤S115)。具体而言，CT图像重构部217根据由图像补正部216进行补正后的投影图像进行上述反向投影。
[0154]并且，摄影处理部210判定是否完成全角度的拍摄(步骤S116)。例如，成像仪位置判定部212获取行驶机架313的旋转量，并判定旋转量是否为90度+ α以上。
[0155]在判定未完成全角度拍摄的情况下(步骤S116:Ν0)返回步骤S102。
[0156]另一方面，在判定完成全角度拍摄的情况下(步骤S116: YES), CT图像重构部217从反向投影的结果计算每一个体素的放射线透射量而进行断层图像的重构，并输出所获得的断层图像(步骤S121)。例如，CT图像重构部217使放射线治疗装置控制装置2所具备的存储设备存储断层图像，并且，使断层图像显示于放射线治疗装置控制装置2所具有的显示画面。
[0157]并且，在该情况下，成像仪旋转控制部211结束输出步骤S102中的旋转指示，由此行驶机架313停止(旋转结束)。
[0158]然后，结束图12的处理。
[0159]另一方面，在步骤S103中，在摄影时刻控制部213判定摄影时刻未到来的情况下(步骤S103 -NO)，进入步骤SI 16。
[0160]如上所述，摄影时刻控制部213在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使成像仪372进行拍摄。
[0161]通过摄影时刻控制部213仅使成像仪372进行拍摄，能够减少在所述摄影时刻来自成像仪371的放射线的照射量。
[0162]尤其，在成像仪371没有位于重复区域的状态下，摄影时刻控制部213使成像仪371和成像仪372进行同时摄影，从而能够使其拍摄180度+扇角α量的透视图像。从这一点可知，摄影时刻控制部213不需要降低CT图像的精度便能够减少放射线照射量。
[0163]例如，摄影时刻控制部213在检测出摄影时刻的到来而使成像仪371和成像仪372进行同时摄影，并且位置特定部215根据所获得的透视图像成功确定位置特定对象的三维位置的情况下，若在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使成像仪372进行拍摄(单一)。
[0164]在该情况下，在成像仪372进行单一摄影的摄影时刻，图像补正部216根据位置特定部215基于同时摄影而确定的位置特定对象的三维位置，或者基于由所述三维位置计算的新的三维位置，能够对诊断用X射线方向的位置特定对象的移动进行补正。
[0165]从这一点可知，能够提高CT图像的精度且能够减少放射线照射量。
[0166]或者，摄影时刻控制部213在检测出摄影时刻的到来而使成像仪371和成像仪372进行同时摄影，并且位置特定部215在所获得的透视图像的至少一个透视图像中对位置特定对象的图像检测失败的情况下，若在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使成像仪372进行拍摄(单一)。
[0167]由此，摄影时刻控制部213在成像仪371和成像仪372进行同时摄影时，在位置特定部215对位置特定对象的三维位置的确定失败的可能性高的摄影时刻使同时摄影中止，从而能够减少放射线照射量。
[0168]或者，摄影时刻控制部213在成像仪位置判定部212判定成像仪371位于重复区域的状态下检测出到来的所有的摄影时刻，仅使成像仪372进行拍摄(单一摄影)。
[0169]由此，能够减少放射线照射量。
[0170]另外，本实施方式中的控制对象并不限定于放射线治疗装置。例如，CT专用装置也能够作为本实施方式中的控制对象。作为CT专用装置的结构，例如，也可以是从图2所示的结构除去用于照射治疗用放射线Bll的各部(治疗用放射线照射装置331、多叶光栅332及传感器阵列351)的结构。并且，关于控制装置一侧的结构，也可以是从图4所示的结构除去治疗控制部220的结构。
[0171]并且，成像仪371可以相当于第2成像仪的一个例子，成像仪372也可以相当于第I成像仪的一个例子。在该情况下，在成像仪372位于重复区域的时刻的至少一部分时刻，可以仅使成像仪371进行单侧拍摄，使成像仪371从重复区域进行拍摄。
[0172]另外，也可以使成像仪371和成像仪372交替进行重复区域中的拍摄，即，也可以使成像仪371和成像仪372这两者相当于第I成像仪和第2成像仪中的任一个例子。
[0173]并且，若成像仪371的旋转范围和成像仪372的旋转范围重复，则以旋转轴A12为基准的成像仪371的照射轴与成像仪372的照射轴之间的角度并不限定于上述90度，而可以是任意角度。
[0174]并且，作为控制对象的放射线治疗装置或者CT专用装置所具备的成像仪的数量并不限定于上述两个，也可以是三个以上。例如，放射线治疗装置3除了具备成像仪371及372之外，还可以具备第3成像仪。在该情况下，例如，以旋转轴A12为基准，成像仪371的照射轴与成像仪372的照射轴之间的角度可以为60度，以旋转轴A12为基准，成像仪372的照射轴与第3成像仪的照射轴之间的角度也可以为60度。
[0175]通过如此配置成像仪，若行驶机架313旋转60度以上，则将三个成像仪的旋转范围进行组合的旋转范围成为180度以上，能够缩短拍摄透视图像时所需要的时间。并且，如同参考图7已进行说明，由与扇角之间的关系，可生成成像仪旋转范围的重复区域。在所述重复区域，摄影时刻控制部213能够选择以下任一种拍摄:在每一个摄影时刻，通过一个成像仪进行的拍摄；通过两个成像仪进行的拍摄；及通过三个成像仪进行的拍摄。
[0176]并且，只要成像仪371的照射轴和成像仪372的照射轴均通过等中心点Pll的附近即可，未必一定要通过等中心点P11。并且，成像仪371的照射轴与成像仪372的照射轴未必要交差(也可以是歪斜的位置关系)。
[0177]另外，如上所述，能够使用计算机来作为放射线治疗装置控制装置2。从而，将用于实现放射线治疗装置控制装置2的各部的所有或一部分功能的程序存储于计算机可读取的存储介质中，以使存储在所述存储介质中的程序读入到计算机系统中，并通过执行所述程序进行各部的处理。另外，这里所谓的“计算机系统”包括OS或周边设备等硬件。
[0178]并且，“计算机系统”在利用WWW系统的情况下也包括网页提供环境(或者显示环境)O
[0179]并且，所谓“计算机可读取存储介质”是指软盘、光磁盘、ROM、⑶-ROM等便携式介质，以及安装于计算机系统内的硬盘等存储装置。另外，所谓的“计算机可读取的存储介质”也包括如下内容:如经由因特网等网络或电话线等通信线路来发送程序时的通信线路，在短时间内以动态的方式保持程序；及如在所述情况下成为服务器或用户端的计算机系统内部的易失性性内存，在一定时间内保持程序。并且，上述程序也可以是用于实现所述一部分功能的程序，另外，也可以是组合已存储于计算机系统中的程序而能够实现所述功能的程序。
[0180]以上，参考附图对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体的结构并不限定于该实施方式，在不脱离本发明要旨的范围内进行的设计变更等也包括于本发明中。
[0181]产业上的可利用性
[0182]本发明涉及摄影控制装置，其为摄影装置的摄影控制装置，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，并且，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制装置具备:成像仪位置判定部，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
[0183]根据本发明，能够减少放射线照射量。
[0184]符号说明
[0185]1-放射线治疗系统，2-放射线治疗装置控制装置，3-放射线治疗装置，210-摄影处理部，211 -成像仪旋转控制部，212-成像仪位置判定部，213-摄影时刻控制部，214-成像仪图像获取部，215-位置特定部，216-图像补正部，217-CT图像重构部，220-治疗控制部，311-回转驱动装置，312-0形环，313-行驶机架，321-摆动机构，330-照射部，331-治疗用放射线照射装置，332-多叶光栅，340、341、342_诊断用X射线源，351、360、361、362_传感器阵列，381-治疗床，382-治疗床驱动装置。
【权利要求】
1.一种摄影控制装置，其为摄影装置的摄影控制装置，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，并且，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制装置的特征在于，具备: 成像仪位置判定部，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及 摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的摄影控制装置，其中， 具备位置特定部，其根据所述第I成像仪所拍摄的透视图像和所述第2成像仪所拍摄的透视图像来确定位置特定对象的三维位置， 所述摄影时刻控制部在检测出摄影时刻的到来而使所述第I成像仪和所述第2成像仪这两者进行拍摄，并且所述位置特定部根据所获得的透视图像成功确定所述位置特定对象的三维位置的情况下，若在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使所述第2成像仪进行拍摄。
3.根据权利要求1所述的摄影控制装置，其中， 具备位置特定部，其根据所述第I成像仪所拍摄的透视图像和所述第2成像仪所拍摄的透视图像来确定位置特定对象的三维位置， 所述摄影时刻控制部在检测出摄影时刻的到来而使所述第I成像仪和所述第2成像仪这两者进行拍摄，并且所述位置特定部在所获得的透视图像的至少一个透视图像中对所述位置特定对象的图像检测失败的情况下，若在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出下一个摄影时刻的到来，则仅使所述第2成像仪进行拍摄。
4.根据权利要求1所述的摄影控制装置，其中， 所述摄影时刻控制部在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的所有的摄影时刻仅使所述第2成像仪进行拍摄。
5.一种摄影系统，其特征在于， 具备摄影装置和摄影控制装置， 所述摄影装置具备: 第I成像仪及第2成像仪，朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄；及 旋转机构，使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转， 并且，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度， 所述摄影控制装置具备: 成像仪位置判定部，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域；及 摄影时刻控制部，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定部判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
6.一种摄影控制方法，其为摄影装置的摄影控制装置的摄影控制方法，所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规定角度，所述摄影控制方法的特征在于，具备: 成像仪位置判定步骤，当所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域； 摄影时刻控制步骤，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定步骤中判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
7.一种程序，其特征在于， 使作为摄影装置的摄影控制装置的计算机执行成像仪位置判定步骤和摄影时刻控制步骤， 所述摄影装置具备朝向旋转轴照射锥形束而进行透视图像的拍摄的第I成像仪及第2成像仪，和使所述第I成像仪和所述第2成像仪以所述旋转轴为中心一体旋转的旋转机构，并且以所述旋转轴为基准，所述第I成像仪的照射轴与所述第2成像仪的照射轴之间的角度为规走角度， 成像仪位置判定步骤，在所述旋转机构使所述第I成像仪和所述第2成像仪旋转大于所述规定角度的情况下，判定所述第I成像仪是否位于所述第I成像仪的旋转范围与所述第2成像仪的旋转范围重叠的重复区域， 摄影时刻控制步骤，当检测出摄影时刻的到来时使所述第I成像仪和所述第2成像仪中的任一个或两者进行拍摄，在所述成像仪位置判定步骤判定所述第I成像仪位于所述重复区域的状态下检测出到来的摄影时刻中的至少一个时刻，仅使所述第2成像仪进行拍摄。
【文档编号】A61B6/03GK104507391SQ201380039999
【公开日】2015年4月8日 申请日期:2013年9月12日 优先权日:2012年10月9日
【发明者】半田隆信, 高桥邦夫, 村木聪 申请人:三菱重工业株式会社