侧视虚拟内镜系统及检测方法
【专利摘要】本发明关于一种检测咽腔塌陷的侧视虚拟内镜系统及检测方法。侧视虚拟内镜系统包括：柔性主体、第一活动载体、至少一个距离传感器以及处理器。距离传感器通过第一活动载体设置在柔性主体上。至少一个距离传感器在第一活动载体输出的旋转动力下绕柔性主体的轴线旋转，以感测与被测咽腔腔壁之间的距离。处理器用于接收距离传感器反馈的感测信号，并根据感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果，从而可以获知被测咽腔各个部分的横截面径线、截面积以及咽腔表面轮廓数据，得知被测咽腔塌陷的情况。本发明无需药物诱导，便可以不间断的检测患者睡眠状态下各个睡眠分期被测咽腔各平面的塌陷变化。
【专利说明】侧视虚拟内镜系统及检测方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种内镜技术，特别是涉及一种检测咽腔塌陷的侧视虚拟内镜系统及检测方法。
【背景技术】
[0002]近年，阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征OSAHS(Obstructive sleep apneahypopnea syndrome)逐渐受到重视，该病是一种睡眠呼吸疾病，临床表现有夜间睡眠打鼾伴呼吸暂停和白天嗜睡等。由于呼吸暂停引起反复发作的夜间低血氧和高碳酸血症，可导致高血压，冠心病，糖尿病和脑血管疾病等并发症，甚至出现夜间猝死；导致白天嗜睡可能引起交通事故危害健康甚至生命。
[0003]目前，对于咽喉部位有多余软组织畸形(如扁桃体肥大、肥胖患者软腭、舌体肥大等)和硬组织畸形(如小下颁畸形等)导致上呼吸道狭窄、或阻塞而引起OSAHS的患者，可采用手术治疗。在手术治疗之前，医生需要先对患者具体的咽腔塌陷阻塞部位进行评估，而这种评估的精确性能够影响手术的效果。现有采用的评估技术主要有:清醒纤维喉镜检查、睡眠纤维喉镜检查法、睡眠磁共振检查法、CT检查法、睡眠侧位透视等。
[0004]其中，清醒纤维喉镜检查或睡眠纤维喉镜检查法所使用的喉镜的观察角度是朝着咽腔深度方向的，所观测的咽腔狭窄或塌陷的精确度较差，且由于睡眠纤维喉镜检查需要对患者采用镇静药物诱导，不能获得患者正常生理条件下的测量结果。睡眠磁共振检查法在监测过程中会受到机器本身的噪音干扰，影响检查结果，也会降低检查结果的精准度，进而会对患者的手术治疗效果造成不利的影响。而CT检查法、睡眠侧位透视的辐射较大，会对病人的身体造成二次伤害。上述检查限于检查时间不能整夜监测，因而不能用于获取患者各个睡眠分期情况下的咽腔各平面的塌陷变化。
【发明内容】
[0005]鉴于上述问题，本发明提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的侧视虚拟内镜系统及检测方法。
[0006]一方面，本发明的实施例提供一种侧视虚拟内镜系统包括:
[0007]柔性主体，用于伸入被测咽腔内。
[0008]第一活动载体，用于接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力。
[0009]至少一个距离传感器，所述距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，其中，所述距离传感器用于感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。
[0010]处理器，分别与所述第一活动载体及所述距离传感器连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力，其还用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。
[0011]本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
[0012]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中所述处理器包括:
[0013]驱动处理单元，与所述第一活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力。
[0014]图像处理单元，其与所述至少一个距离传感器连接，用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重建，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。
[0015]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中还包括:第二活动载体，
[0016]所述处理器与所述第二活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体发送所述第二控制指令。
[0017]所述第二活动载体用于接收第二控制指令，并根据所述第二控制指令输出沿所述柔性主体的轴线方向的动力。
[0018]所述距离传感器通过所述第二活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第二活动载体的动力下相对所述柔性主体移动。
[0019]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中所述图像处理单元，还用于根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。
[0020]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中所述传感器为超声波测距装置或光线测距装置。
[0021]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中还包括:
[0022]显示器，其与所述处理器连接，用于接收所述处理器发送的检测结果，并将接收到的所述检测结果进行呈现。
[0023]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，所述柔性主体的长度满足:所述柔性主体的伸入端能够深入食管并固定在食管内。
[0024]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中还包括:图像采集装置。
[0025]所述图像采集装置通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，用于向用户呈现被测咽腔直观的腔壁活动情况。
[0026]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统，其中所述柔性主体为管状体，所述距离传感器的测距端指向的测距方向垂直于管状体的轴线。
[0027]另一方面，本发明的实施例提供一种侧视虚拟内镜系统的检测方法包括:
[0028]处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力。
[0029]距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转至测量位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。
[0030]所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测截断咽腔内表面轮廓图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。
[0031]本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。
[0032]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力之前，还包括:
[0033]所述柔性主体的伸入端穿过被测咽腔，至伸入并置于食管内后，向所述处理器发送所述检测指令。
[0034]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为:
[0035]所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设旋转步进角度顺次向所述第一活动载体发送旋转第一控制指令，直至设置在所述第一活动载体上的所述距离传感器绕所述柔性主体的轴线旋转设定角度为止。
[0036]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为:
[0037]所述处理器在接收到所述检测指令后，在多个时间段多次重复根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令。
[0038]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，包括:
[0039]接收所述距离传感器反馈的感测信号。
[0040]根据接收到的所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重构，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。
[0041]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中还包括:
[0042]所述处理器接收到检测指令后，向第二活动载体发出第二活动指令，使第一活动载体到达检测截面位置。
[0043]所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向第二活动载体发送第二控制指令，以使所述第二活动载体根据所述第二控制指令输出相应的沿所述柔性主体的轴线方向的动力，使第一活动载体到达检测截面位置。其中，所述第二活动载体能相对所述柔性主体移动，且所述第一活动载体设置在所述第二活动载体上。
[0044]距离传感器在所述第二活动载体输出的沿所述柔性主体的轴线方向的动力下沿所述柔性主体的轴线移动至检测截面位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。。
[0045]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体发送所述第二控制指令，包括:
[0046]所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设步进距离顺次向所述第二活动载体发送移动第二控制指令，直至设置在所述第二活动载体上的所述距离传感器沿所述柔性主体的轴线移动设定距离为止。
[0047]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，还包括:
[0048]所述处理器根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。
[0049]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中还包括:
[0050]显示器接收所述处理器发送的检测结果，并将接收到的所述检测结果进行呈现。
[0051]可选的，前述的侧视虚拟内镜系统的检测方法，其中所述被测咽腔包括鼻咽、口咽和喉咽腔。
[0052]借由上述技术方案，本发明实施例提供的技术方案至少具有下列优点:
[0053]一、本发明所提供的技术方案在侧视虚拟内镜系统的所述柔性主体上增设了处理器，以及分别与所述处理器连接的所述第一活动载体、所述至少一个距离传感器，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器测距端口指向被测咽腔腔壁，所述第一活动载体用于接收所述处理器根据预设的检测策略发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述至少一个距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，以感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，再根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果，从而可以获知被测咽腔各个部分的横截面径线、截面积以及咽腔表面轮廓数据，得知被测咽腔塌陷的情况。
[0054]二、本发明所提供的技术方案在侧视虚拟内镜系统的所述柔性主体上增设了处理器，以及分别与所述处理器连接的所述第一活动载体、所述至少一个距离传感器，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器测距端口指向被测咽腔腔壁，所述第一活动载体用于接收所述处理器根据预设的检测策略发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述至少一个距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，以感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，再根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。相对于现有技术中采用朝着咽腔深度方向的检测方式，本发明所述距离传感器测距端口指向被测咽腔腔壁，能够检测到更加精准的数据，从而使医生能够给患者更加精准的治疗。
[0055]三、本发明提供的技术方案在在侧视虚拟内镜系统的所述柔性主体上增设了处理器，以及分别与所述处理器连接的所述第一活动载体、所述至少一个距离传感器，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器测距端口指向被测咽腔腔壁，所述第一活动载体用于接收所述处理器根据预设的检测策略发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述至少一个距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，以感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，再根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。较现有的CT检查法来说不会对人体产生辐射的影响。
[0056]四、本发明提供的技术方案在在侧视虚拟内镜系统的所述柔性主体上增设了处理器，以及分别与所述处理器连接的所述第一活动载体、所述至少一个距离传感器，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述第一活动载体用于接收所述处理器根据预设的检测策略发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述至少一个距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，以感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，再根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果，以获得所述被测咽腔的内侧腔壁轮廓的数据。较现有的技术，本发明提供的技术方案无需药物诱导，便可以不间断的检测患者睡眠状态下各个睡眠分期被测咽腔各平面的塌陷变化。
[0057]上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
【专利附图】
【附图说明】
[0058]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中:
[0059]图1示出了本发明实施例一提供的侧视虚拟内镜系统的结构示意图；
[0060]图2示出了本发明实施例一提供的侧视虚拟内镜系统的内部结构连接示意图；
[0061]图3示出了本发明实施例一提供的具体的侧视虚拟内镜系统的内部结构连接示意图；
[0062]图4示出了本发明实施例二提供的侧视虚拟内镜系统的检测方法的一种实现方法的流程示意图；
[0063]图5示出了本发明实施例二提供的侧视虚拟内镜系统的检测方法的一种实现方法的具体流程示意图；
[0064]图6示出了本发明实施例二提供的侧视虚拟内镜系统的检测方法的一种实现方法的具体流程示意图。
【具体实施方式】
[0065]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0066]如图1和图2所示，本发明实施例一提供的一种侧视虚拟内镜系统包括:柔性主体
1、第一活动载体2、至少一个距离传感器3以及处理器4。所述柔性主体I用于伸入被测咽腔内。所述第一活动载体2用于接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力。所述至少一个距离传感器3通过所述第一活动载体2设置在所述柔性主体I上，所述距离传感器3在所述第一活动载体2输出的旋转动力下绕所述柔性主体I的轴线旋转，其中，所述距离传感器3用于感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器4分别与所述第一活动载体2及所述距离传感器3连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体2发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体2根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力，其还用于接收所述距离传感器3反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。在具体实施当中，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，具体的可以是将所述距离传感器设置在所述柔性主体外侧，也可以是设置在所述柔性主体内。所述距离传感器通过柔性主体，从鼻孔通入到被测咽腔部位处，如鼻咽部位。在所述距离传感器为两个或两个以上时，所述距离传感器可以均匀的布置在所述柔性主体的一周上。
[0067]本发明实施例一所提供的技术方案在侧视虚拟内镜系统的所述柔性主体上增设了处理器，以及分别与所述处理器连接的所述第一活动载体、所述至少一个距离传感器，所述至少一个距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器测距端口指向被测咽腔腔壁，所述第一活动载体用于接收所述处理器根据预设的检测策略发送的第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述至少一个距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，以感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。所述处理器用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果，从而可以获知被测咽腔各个部分的横截面径线、截面积以及咽腔表面轮廓数据，得知被测咽腔塌陷的情况。具体的，所述检测结果可以是被测咽腔的二维图像和三维图像。
[0068]具体如图3所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中所述处理器4包括:驱动处理单元41以及图像处理单元42。所述驱动处理单元41与所述第一活动载体2连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体2发送第一控制指令，以使所述第一活动载体2根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力。所述图像处理单元42与所述至少一个距离传感器3连接，用于接收所述距离传感器3反馈的感测信号，并根据所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重建，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像，使所述图像处理单元42能够根据所述距离传感器3反馈的感测信号，即所述距离传感器3感测到的与所述被测咽腔腔壁之间的距离，进行重构处理生成被测咽腔的2维检测结果图像。
[0069]进一步的，为了便于对被测咽腔进行测量，如图2所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，还包括:第二活动载体5。所述处理器4与所述第二活动载体5连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体5发送所述第二控制指令。所述第二活动载体5用于接收第二控制指令，并根据所述第二控制指令输出沿所述柔性主体的轴线方向的动力。所述距离传感器3通过所述第二活动载体5设置在所述柔性主体上，所述距离传感器3在所述第二活动载体5的动力下相对所述柔性主体移动。使得用户可以通过所述第二活动载体5控制所述距离传感器3在被测咽腔轴线方向工作区域B内的移动。
[0070]进一步的，为了获得更加直观的数据结果，如图3所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中所述图像处理单元42还用于根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。在具体实施当中，在侧视虚拟内镜系统进行3维图像的重构时，所述距离传感器可以在所述柔性主体的轴线方向上设置多个，无需所述第二活动载体，同样能够获得3维图像。
[0071]具体的，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中所述传感器为超声波测距装置或光线测距装置。
[0072]进一步的，为了便于观看监测的结果，如图1所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中还包括:显示器6，所述显示器6与所述处理器4连接，用于接收所述处理器4发送的检测结果，并将接收到的所述检测结果进行呈现。
[0073]进一步的，为了将柔性主体稳固在被测咽腔内，如图1所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中所述柔性主体的长度满足:所述柔性主体的伸入端7能够深入食管并固定在食管内，以稳固所述柔性主体，便于位于所述柔性主体上的所述距离传感器进行距离感测。
[0074]进一步的，为了方便使用者观看到所述距离传感器被测咽腔的腔壁的真实图像，如图1所示，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中还包括:图像采集装置8。所述图像采集装置8通过所述第一活动载体2设置在所述柔性主体I上，用于向用户呈现被测咽腔直观的腔壁活动情况。在具体实施过程中，所述图像采集装置可以与所述距离传感器并列设置在所述第一活动载体上。
[0075]具体的，本发明的实施例一中所述的侧视虚拟内镜系统还提供如下的实施方式，其中所述柔性主体为管状体，所述距离传感器的测距端指向的测距方向垂直于管状体的轴线。
[0076]如图4所示，本发明实施例二提供的一种侧视虚拟内镜系统的检测方法包括:
[0077]步骤110、处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，
[0078]步骤120、所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力。
[0079]步骤130、距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转至测量位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。
[0080]步骤140、所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。
[0081 ] 本发明实施例二提供的侧视虚拟内镜系统的检测方法通过向所述处理器发送检测指令，所述处理器根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力，所述距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转至测量位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。然后所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果。从而可以获知被测咽腔各个部分的横截面经线、面积以及轮廓数据，得知被测咽腔塌陷的情况。
[0082]具体的，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力之前，还包括:所述柔性主体的伸入端穿过被测咽腔，至伸入并置于食管内后，向所述处理器发送所述检测指令，便于位于所述柔性主体上的所述距离传感器进行距离感测。将所述柔性主体的伸入端穿过被测咽腔，至伸入并置于食管内，可以起到稳固所述柔性主体的作用。
[0083]具体的，如图5所示，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为:
[0084]步骤111、所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设旋转步进角度顺次向所述第一活动载体发送旋转第一控制指令，
[0085]步骤112、直至设置在所述第一活动载体上的所述距离传感器绕所述柔性主体的轴线旋转设定角度为止。
[0086]在具体实施过程中，当所述距离传感器为一个时，所述的设定角度可为360度。当所述距离传感器为相对设置的两个时，所述的设定角度可为180度。在所述距离传感器为三个或三个以上时，以此类推。
[0087]具体的，如图5所示，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为:
[0088]所述处理器在接收到所述检测指令后，在多个时间段多次重复根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令。
[0089]在实际的测量当中，被测咽腔的形状可能是在不断的变化当中的，在多个时间段对被测咽腔多次重复测量，可以测量出不同时间段被测咽腔的形状，对不同时间段测量的被测咽腔的形状，能够计算出在一定时间内被测咽腔的运动变化情况，从而获得被测咽腔的最大和最小轮廓以及被测咽腔腔壁的塌陷速度等。
[0090]具体的，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，包括:接收所述距离传感器反馈的感测信号。根据接收到的所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重构，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。
[0091]进一步的，为了便于对被测咽腔进行测量，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中还包括:
[0092]所述处理器接收到检测指令后，向第二活动载体发出第二活动指令，使第一活动载体到达检测截面位置。
[0093]所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向第二活动载体发送第二控制指令，以使所述第二活动载体根据所述第二控制指令输出相应的沿所述柔性主体的轴线方向的动力，使第一活动载体到达检测截面位置；其中，所述第二活动载体能相对所述柔性主体移动，且所述第一活动载体设置在所述第二活动载体上。
[0094]距离传感器在所述第二活动载体输出的沿所述柔性主体的轴线方向的动力下沿所述柔性主体的轴线移动至检测截面位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离。
[0095]用户可以通过所述第二活动载体控制所述距离传感器在被测咽腔轴线方向的移动。
[0096]具体的，如图6所示，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体发送所述第二控制指令，包括:
[0097]步骤113、所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设步进距离顺次向所述第二活动载体发送移动第二控制指令，
[0098]步骤114、直至设置在所述第二活动载体上的所述距离传感器沿所述柔性主体的轴线移动设定距离为止。
[0099]进一步的，为了获得更加直观的数据结果，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，还包括:所述处理器根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。
[0100]进一步的，为了便于观看监测的结果，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中还包括:显示器接收所述处理器发送的检测结果，并将接收到的所述检测结果进行呈现。
[0101]具体的，本发明的实施例二中所述的侧视虚拟内镜系统的检测方法还提供如下的实施方式，其中所述被测咽腔包括鼻咽、口咽和喉咽等部分的咽腔。
[0102]可以理解的是，上述方法的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
【权利要求】
1.一种侧视虚拟内镜系统，其特征在于，包括: 柔性主体，用于伸入被测咽腔内； 第一活动载体，用于接收第一控制指令，并根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力； 至少一个距离传感器，所述距离传感器通过所述第一活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转，其中，所述距离传感器用于感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离； 处理器，分别与所述第一活动载体及所述距离传感器连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力，其还用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器包括: 驱动处理单元，与所述第一活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的驱动动力； 图像处理单元，其与所述至少一个距离传感器连接，用于接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重建，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括:第二活动载体， 所述处理器与所述第二活动载体连接，用于在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第二活动载体发送所述第二控制指令； 所述第二活动载体用于接收第二控制指令，并根据所述第二控制指令输出沿所述柔性主体的轴线方向的动力； 所述距离传感器通过所述第二活动载体设置在所述柔性主体上，所述距离传感器在所述第二活动载体的动力下相对所述柔性主体移动。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述图像处理单元，还用于根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。
5.一种侧视虚拟内镜系统的检测方法，其特征在于，包括: 处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力； 距离传感器在所述第一活动载体输出的旋转动力下绕所述柔性主体的轴线旋转至测量位置，并感测与所述被测咽腔腔壁之间的距离； 所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成虚拟被测咽腔图像，并根据所述虚拟被测咽腔图像得出相应的检测结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，以使所述第一活动载体根据所述第一控制指令输出相应的旋转动力之前，还包括: 所述柔性主体的伸入端穿过被测咽腔，至伸入并置于食管内后，向所述处理器发送所述检测指令。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为: 所述处理器在接收到所述检测指令后，按照预设旋转步进角度顺次向所述第一活动载体发送旋转第一控制指令，直至设置在所述第一活动载体上的所述距离传感器绕所述柔性主体的轴线旋转设定角度为止。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于， 所述处理器在接收到检测指令后，根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令，具体为: 所述处理器在接收到所述检测指令后，在多个时间段多次重复根据预设的检测策略向所述第一活动载体发送所述第一控制指令。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，包括: 接收所述距离传感器反馈的感测信号； 根据接收到的所述感测信号，进行所测咽腔截面的2维图像的重构，生成当前所测咽腔截面的2维检测结果图像。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述处理器接收所述距离传感器反馈的感测信号，并根据所述感测信号生成相应的检测结果，还包括: 所述处理器根据生成的多个截面的2维检测结果图像，进行所测咽腔的3维图像的重构，生成3维检测结果图像。
【文档编号】A61B1/04GK104434012SQ201410782433
【公开日】2015年3月25日 申请日期:2014年12月16日 优先权日:2014年12月16日
【发明者】刘志勇, 王宁宇, 曹鑫, 李晓婷 申请人:刘志勇