一种基于ct机图像的穿刺装置制造方法
【专利摘要】一种基于CT机图像的穿刺装置，其技术要点是：包括显示架，显示架上设置有显示器，显示架上设置有可拆卸的主臂，主臂上还设置有旋转拉伸架，主臂的一端设置有主臂座，主臂座连接有可旋转拉伸的主臂杆，主臂杆的另一端设置有定位杆，定位杆的外表面设置有手握片，CT机扫描架的一侧设置有机械臂，机械臂上分别设置有磁场发生器和通过主臂同步带动的从臂，从臂包括可旋转拉伸的从臂杆，从臂杆的一端设置有穿刺针；采用该技术方案由于主臂和从臂为实时同步运动，因此医生在显示架前即可根据CT扫描图像对主臂进行操作，定位精准。
【专利说明】一种基于CT机图像的穿刺装置
【技术领域】
[0001] 本实用新型涉及医疗器械【技术领域】，具体地说是一种基于CT机图像的穿刺装置。
【背景技术】
[0002] 现有的穿刺手术多采用提标定位的方式进行，但由于每个人的身体情况不同和体 内各器官大小的不同，其体内器官的定位也不同，因此在借助CT机的辅助检查下在体表定 位，然后医生在CT扫描架旁进行穿刺手术，因此进针的角度和位置均不够理想。 实用新型内容
[0003] 为了解决上述问题，本实用新型提供一种基于CT机图像的穿刺装置。
[0004] -种基于CT机图像的穿刺装置，包括显示架，显示架上设置有显示器，其特征在 于：显示架上设置有主臂，主臂的一端设置有主臂座，主臂座连接有可旋转拉伸的主臂杆， 主臂杆的另一端设置有定位杆，CT机扫描架的一侧设置有机械臂，机械臂上分别设置有磁 场发生器和通过主臂同步带动的从臂，从臂包括可旋转拉伸的从臂杆，从臂杆的一端设置 有穿刺针。
[0005] 进一步地，所述主臂上还设置有旋转拉伸架。
[0006] 进一步地，所述主臂上的定位杆的外表面设置有手握片。
[0007] 进一步地,所述主臂可拆卸。
[0008] 本实用新型的优点：
[0009] 1、由于主臂和从臂为实时同步运动，因此医生在显示架前即可根据CT扫描图像 对主臂进行操作；
[0010] 2、根据CT扫描图像的结果选择进针的角度和位置；
[0011] 3、定位精准。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]图1是本实用新型的主架的整体结构示意简图；
[0013]图2是本实用新型的从臂的整体结构示意简图。
【具体实施方式】
[0014]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解 释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0015] 实施例1
[0m6]如图1-2所示，一种基于CT机图像的穿刺装置，包括显示架1，显示架丨上设置有 显示器3,显示架1上设置主臂4,主臂4的一端设置有主臂座2,主臂座2连接有可旋转拉 伸的主臂杆5,主臂杆5的另一端设置有定位杆e，CT机扫描架的一侧设置有机械臂n，机 械臂11上分别设置有磁场发生器10和通过主臂4同步带动的从臂9,从臂9包括可旋转拉 伸的从臂杆8,从臂杆8的一端设置有穿刺针12。
[0017] 实施例2
[0018] 如图1-2所示，一种基于CT机图像的穿刺装置，包括显示架丨，显示架丨上设置有 显不器3,显不架1上设置有可拆卸的主臂4,主臂4的一端设置有主臂座2,主臂座2连接 有可旋转拉伸的主臂杆5,主臂杆5的另一端设置有定位杆 6,定位杆6的外表面设置有手 握片7,主臂4上还设置有旋转拉伸架，CT机扫描架的一侧设置有机械臂11，机械臂Ii上 分别设置有磁场发生器10和通过主臂4同步带动的从臂9,从臂9包括可旋转拉伸的从臂 杆 8,从臂杆8的一端设置有穿刺针12。
[0019]通过主臂4和从臂9的同步运行，精确控制进针角度和位置。
[0020]通过安全进针部位将微粒传感器送至穿刺的脏器，微粒传感器将跟随脏器进行自 律运动，通过磁场发生器10感知微粒传感器的运动，进而将运动与CT3维图像进行对应，动 态显示脏器的实时运动。
[0021]磁场发生器10可在遮挡的情况下进行精确实时的空间三维测量，采用微小传感 器线圈跟踪测量金属器件的技术，由于磁场强度不受人体或一般物品的衰减影响，故能够 保持测量精度和范围。
[0022]通过术前扫描获取CT序列数据并建立三维数据场，计算机程序自动获取基准点 在图像空间位置的算法，实现了图像空间基准点与电磁定位系统下物理空间基准点的自动 配对，其自动配对算法为：通过计算基准点的多维距离向量，然后计算不同坐标系下基准点 间的相关系数，完成CT图像空间基准点的精确查找与配对。
[0023]三维空间中任意基准点mi与同一坐标系下其它N-I个基准点的距离可以表示为： D (nij, In1)......D (Iiii, ihh)，D Oiii, mi+1)......D Oni, mN)，将上述结果按照排序算法进打排序后可 以得到有序的距离为：Dn，Di2,……，Dil^1于，于是，三维空间中的基准点mi可以唯一表示为 下面的形式：Veci = (Dn，Di2,……，Dum),其中Veci就是点mi对应的多维距离向量。由于 任意两点间的距离在刚体变换前后保持不变，因此，我们可以在两个坐标空间中分别计算 每个点与其它点之间的距离，然后对他们进行排序，并将他们作为一个分量组成对应该点 的多维距离向量，于是，电磁定位系统下物理空间的N个基准点能够表示为N个N-I维距离 向量，利用上节算法在图像空间得到的M个基准点可以唯一地表示为M个M-I维距离向量， 并且一般情况下有M > N。
[0024] 物理空间下的基准点的多维距离向量表示为Veci = (Dn，Di2,……，Dil^1)，当M = N 时，图像空间的基准点表示为Vec'j = (D'pD'p，……，D'jN_i)，相关系数的计算可以直接 使用下式计算：
【权利要求】
1. 一种基于CT机图像的穿刺装置，包括显示架，显示架上设置有显示器，其特征在于： 显示架上设置有主臂，主臂的一端设置有主臂座，主臂座连接有可旋转拉伸的主臂杆，主臂 杆的另一端设置有定位杆，CT机扫描架的一侧设置有机械臂，机械臂上分别设置有磁场发 生器和通过主臂同步带动的从臂，从臂包括可旋转拉伸的从臂杆，从臂杆的一端设置有穿 刺针。
2. 根据权利要求1所述的一种基于CT机图像的穿刺装置，其特征在于：所述主臂上还 设置有旋转拉伸架。
3. 根据权利要求1所述的一种基于CT机图像的穿刺装置，其特征在于：所述主臂上的 定位杆的外表面设置有手握片。
4. 根据权利要求1所述的一种基于CT机图像的穿刺装置，其特征在于：所述主臂可拆 卸。
【文档编号】A61B17/34GK204033445SQ201420366671
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年7月3日 优先权日:2014年7月3日
【发明者】薛志孝, 张晓辰 申请人:天津市鹰泰利安康医疗科技有限责任公司