技术总结
本发明公开了一种辅助微创外科手术机器人机械臂，它包括连接座I、连杆II，连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成平行四边形OPQR。在电机I驱动下，轴II驱动连杆III绕P点旋转，轴IV驱动连杆IV绕Q点旋转，轴VI驱动连接座VIII绕R点旋转，机械臂绕固定点O点为中心在连杆II的轴线与连杆III、连杆IV及连接座VIII轴线的平行线构成的平面内做“平行四边形”摆动运动。在电机II驱动下，连杆II绕自身轴向自转，机械臂以固定点O点为中心绕连杆II的轴线做摆动运动。本发明装置具有传动精准、可靠性高、运动范围大、系统刚度大、使用寿命长、外形简洁、小型化、轻量化的优点。
技术研发人员：胡三元;程晓林;冯红光;周以齐;张光永;姜秀新
受保护的技术使用者：山东大学齐鲁医院
文档号码：201610353056
技术研发日：2016.05.24
技术公布日：2018.03.20