1.一种足踝助力机器人,其特征在于:包括
-功能电刺激系统,用于安装于腿部上,包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极;
-步态相位判断系统,包括姿态传感器和/或足底压力传感器,所述姿态传感器用于安装于腿部上,所述压力传感器用于安装于足底上;
-驱动机构,通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下;
-控制器,与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接,用于接收步态相位判断系统的信号输入,进行步态判断,产生或关闭FES刺激信号,并输出信号给FES电极,同时控制驱动机构。
2.根据权利要求1所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述牵引带端部连接有弹簧。
3.根据权利要求1所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述驱动机构包括电机、与电机输出轴连接的蜗杆、与蜗杆连接的蜗轮、与蜗轮同轴连接的卷绕轴,所述牵引带一端卷绕在所述卷绕轴上。
4.根据权利要求3所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述电机安装在背板上,所述背板连接有固定板,所述固定板上连接有两平行的支撑座,两支撑座之间转动连接有滑轮,所述牵引带跨过所述滑轮以牵引足部。
5.根据权利要求4所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述固定板通过绑带或医用热塑板安装于腿部上。
6.根据权利要求4所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述FES电极安装在所述背板上。
7.根据权利要求1所述的足踝助力机器人,其特征在于:所述压力传感器为两个。