一种用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的制作方法

本发明涉及康复外骨骼机器人技术领域，尤其涉及一种用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置。

背景技术：

日常生活中，存在着一定数量下肢发育有障碍的儿童，如核心力量不足，背部弯曲，膝盖内外扣等，这就需要有用于下肢发育有障碍儿童的装置来帮助其进行康复训练。

现有技术中，存在行走辅助设备，大多采用了硬质结构作为设备的骨架，通过电机驱动辅助儿童行走；这种设备整机的重量限制了它在儿童中的人群中的使用，因此，一款轻便、舒适的外骨骼机器人是康复中心和个人所迫切需要的。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本发明实施例提供一种用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置，使用起来更加的舒适和便捷。

本发明实施例提供一种用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置，包括背部织带、腰部绑带、左可调节支撑组件、右可调节支撑组件、左髋关节连杆、右髋关节连杆、左大腿连杆和右大腿连杆，腰部绑带安装于背部织带的两侧，左可调节支撑组件与右可调节支撑组件分别安装在腰部绑带的两侧，左髋关节连杆的一端与左可调节支撑组件连接，右髋关节连杆的一端与右可调节支撑组件连接，可用于对左髋关节连杆和右髋关节连杆进行自由旋转，左大腿连杆的一端与左髋关节连杆连接，右大腿连杆的一端与右髋关节连杆连接，左大腿连杆与右大腿连杆的相对侧分别安装有左大腿垫片组件和右大腿垫片组件。

进一步地，所述背部织带分为前后两层，两层均由可压缩变形物和织布组成，可通过魔术贴将两层上下边缘快速粘贴在一起。

进一步地，两层背部织带之间安装有腰部背板，腰部背板呈曲线形，腰部背板与人体背部曲线相适配。

进一步地，所述腰部绑带通过滑轮组收紧机构贯穿背部织带的前后两层。

进一步地，所述左可调节支撑组件与右可调节支撑组件均通过凸轮压紧机构安装在腰部绑带上。

进一步地，所述左大腿垫片组件包括左大腿垫片和左大腿绑带，安装在左大腿连杆上，通过左大腿绑带绑进行固定；所述右大腿垫片组件包括右大腿垫片和右大腿绑带，安装在右大腿连杆上，通过右大腿绑带绑进行固定。

进一步地，所述左可调支撑组件包括凸轮、压板、主支撑板、副支撑板和支座，压板一端均贯穿主支撑板和副支撑板位于主支撑板和副支撑板的中间，腰部绑带的一端均贯穿主支撑板和副支撑板位于主支撑板和副支撑板的中间。

本发明的实施例提供的技术方案具有以下有益效果：整个装置小巧和轻便，携带起来更加的方便，使用也更加的简单，可以更加快速且方便的适应不同体型的人员进行佩戴，固定的效果更好，使用性能大大加强。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的结构示意图。

图2是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的结构侧视图。

图3是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的左可调支撑组件的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置及相关应用、方法的例子。

图1是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的结构示意图，图2是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的结构侧视图，图3是本发明实施例中用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的左可调支撑组件的结构示意图。如图1、图2和图3所示，该用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置，包括背部织带1、腰部绑带2、左可调节支撑组件4、右可调节支撑组件5、左髋关节连杆6、右髋关节连杆7、左大腿连杆8和右大腿连杆9，背部织带分为前后两层，两层均由可压缩变形物和织布组成，可通过魔术贴将两层上下边缘快速粘贴在一起，腰部绑带通过滑轮组收紧机构贯穿背部织带的前后两层，两层背部织带之间安装有腰部背板3，腰部背板呈曲线形，腰部背板与人体背部曲线相适配，使腰部背板的佩戴更加舒适。

腰部绑带安装于背部织带的两侧，左可调节支撑组件与右可调节支撑组件分别安装在腰部绑带的两侧，左可调节支撑组件与右可调节支撑组件均通过凸轮压紧机构安装在腰部绑带上，左髋关节连杆的一端与左可调节支撑组件连接，右髋关节连杆的一端与右可调节支撑组件连接，可用于对左髋关节连杆和右髋关节连杆进行自由旋转，可以根据不同的人员调节使用的位置和大小，左髋关节连杆相对于腰部支撑组件之间有一个摇摆幅度，其摆动幅度在负三十度至正五十度之间。

左可调支撑组件包括凸轮4a、压板4b、主支撑板4c、副支撑板4d和支座4e，压板一端均贯穿主支撑板和副支撑板位于主支撑板和副支撑板的中间，腰部绑带的一端均贯穿主支撑板和副支撑板位于主支撑板和副支撑板的中间。

左大腿连杆的一端与左髋关节连杆连接，右大腿连杆的一端与右髋关节连杆连接，左大腿连杆与右大腿连杆的相对侧分别安装有左大腿垫片组件10和右大腿垫片组件11，左大腿垫片组件包括左大腿垫片和左大腿绑带，安装在左大腿连杆上，通过左大腿绑带绑进行固定；右大腿垫片组件包括右大腿垫片和右大腿绑带，安装在右大腿连杆上，通过右大腿绑带绑进行固定，左大腿连杆相对于左髋关节连杆在人体髋关节处有一个旋转自由度，其轴线方向为人体冠状轴方向，摆动范围负四十五度至正一百一十度之间。

下面描述上述用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置的使用流程。

将腰部背板对准使用者的腰部部位，拉动两个腰部绑带，环绕于佩戴者的腰间。

然后通过旋转凸轮将压板压紧或松开腰部绑带，从而实现左腰部支撑组件和右腰部支撑组件相对于腰部绑带的位置调节。

根据佩戴人员的体型不同调节完成之后再次旋转凸轮，将腰部绑带于佩戴者进行固定。

然后调节左大腿连杆和右大腿连杆的位置，将佩戴者的腿部环绕左大腿连杆和右大腿连杆之间后，通过大腿绑带绑在佩戴者的大腿上。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本技术旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种用于下肢发育有障碍儿童的无动力外骨骼装置，包括背部织带、腰部绑带、左可调节支撑组件、右可调节支撑组件、左髋关节连杆、右髋关节连杆、左大腿连杆和右大腿连杆，腰部绑带安装于背部织带的两侧，左可调节支撑组件与右可调节支撑组件分别安装在腰部绑带的两侧，左髋关节连杆的一端与左可调节支撑组件连接，右髋关节连杆的一端与右可调节支撑组件连接，可用于对左髋关节连杆和右髋关节连杆进行自由旋转。本发明整个装置小巧和轻便，携带起来更加的方便，使用也更加的简单，可以更加快速且方便的适应不同体型的人员进行佩戴，固定的效果更好，使用性能大大加强。

技术研发人员：郭峰;张萌;刘桂华;高晓
受保护的技术使用者：上海博灵机器人科技有限责任公司
技术研发日：2019.07.09
技术公布日：2019.10.08