1.一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，包括：动力储能装置、下肢外骨骼和承重鞋，所述动力储能装置包括背筐（16）和储能电池，所述背筐（16）放置在人体髋关节上方，所述储能电池放置在所述背筐（16）的内部；所述下肢外骨骼从上至下依次包括腰部调节装置（46）和防侧倾装置（45）、髋关节外骨骼（44）、大腿外骨骼（47）、膝关节外骨骼（48）、小腿外骨骼(49）和踝关节外骨骼（50）；所述腰部调节装置（46）和防侧倾装置（45）都分别设有孔和滑槽，通过螺钉或销钉连接不同的孔位以适应不同的使用者穿戴，所述防侧倾装置（45）与所述髋关节外骨骼（44）绕竖直轴旋转连接；所述髋关节外骨骼（44）与所述大腿外骨骼（47）绕竖直轴旋转连接，连接处通过胀套和胀套压紧螺母（9）压紧；所述大腿外骨骼（47）与所述膝关节外骨骼（48）绕竖直轴旋转连接，连接处通过胀套和胀套压紧螺母（9）压紧；所述膝关节外骨骼（48）与所述小腿外骨骼（49）绕竖直轴旋转连接，连接处通过胀套和胀套压紧螺母（9）压紧；所述小腿外骨骼（49）与所述踝关节外骨骼（50）旋转连接；所述承重鞋包括本体鞋（23）、绑带支架（58），所述踝关节外骨骼（50）与所述本体鞋（23）通过螺钉固定连接；所述髋关节外骨骼（44）、所述膝关节外骨骼（48）和踝关节外骨骼（50）配合，实现人体运动时行走、抬腿、收腿、坐立、站立等动作。
2.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述背筐（16）上设有固定储能电池孔、背带孔和固定主控板孔，使用者可以根据自身情况在所述背筐（16）上选择不同位置的背带孔固定背带。
3.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述腰部调节装置（46）包括腰部调节杆（2）、腰部销钉座（3）、（4）和腰部销钉（15），所述腰部调节杆（2）和所述腰部销钉座（3）、（4）分别设有孔和滑槽，所述腰部调节杆（2）在所述腰部销钉座（3）、（4）的槽里滑动，使用者可以根据自身的情况实现有级调节。
4.根据权利要求1、3所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述防侧倾装置（45）与所述腰部调节装置（46）之间用腰部轴承轴（1）、腰部后横杆（42）、腰部（41）刚性连接，实现人体运动时上下的自由度，所述防侧倾装置（45）与所述髋关节外骨骼（44）之间用轴承座（40）连接，实现人运动时左右的自由度，所述腰部（41）和所述轴承座（40）上设有孔和滑槽，通过螺钉或销钉连接不同的孔位以配合使用者的腰部及臀部宽度。
5.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述髋关节外骨骼（44）包括齿轮装配（29）、电机组件（43）、髋关节轴承座（30）、测角器（31）、髋关节齿轮轴转接（32）、连接件、内外旋限位块（5），所述齿轮装配（29）由小齿轮（56）和大齿轮（55）啮合而成，用来传递两相交轴之间的运动和动力，所述小齿轮（56）是锥齿轮，所述大齿轮（55）是锥齿轮，所述电机组件（43）安装在所述小齿轮（56）末端，与水平轴即矢状轴平行，输出动力传输给所述齿轮装配（29），驱动髋关节外骨骼（44）动作；所述内外旋限位块（5）固定在所述髋关节轴承座（30）上，确保髋关节机构在安全许可的角度范围内左右运动，所述测角器（31）安装在所述大齿轮（55）上，测量使用者运动时髋关节所旋转的角度，所述髋关节齿轮轴转接（32）上设有多个减重槽，可减轻重量，去除减重槽形成的加强筋，增强该结构件强度，所述髋关节齿轮轴转接（32）与所述髋关节轴承座（30）配合，实现使用者抬腿和收腿的动作，所述髋关节轴承座（30）上设有多个减重槽，可减轻重量，去除减重槽形成的加强筋，增强该结构件强度。
6.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述大腿外骨骼（47）包括胀套压紧螺母（9）、绑腿固定架（10）、绑腿固定件（11）、绑腿件（12）、绑腿（13）、大腿（51）、大腿调节杆（52），所述胀套压紧螺母（9）安装在所述大腿调节杆（52）上，所述大腿调节杆（52）与所述大腿（51）沿竖直轴旋转装配，通过胀套压紧螺母（9）和胀套在两者旋和处胀紧，实现无级调节，即可以连续调节，所述绑腿固定架（10）与所述绑腿固定件（11）连接，所述绑腿（13）上设有长槽固定绑带，紧密贴合使用者的腿部，所述绑腿固定件（11）与所述绑腿件（12）上设有多排连接孔和导轨，进行有级调节，使用者可以调节适合使用的位置，用螺钉固定。
7.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述膝关节外骨骼（48）包括齿轮装配（29）、电机组件（43）、膝关节轴承座（38）、膝关节大齿轮轴转接（39）、测角器（31）、连接件，所述齿轮装配（29）由小齿轮（56）和大齿轮（55）啮合而成，用来传递两相交轴之间的运动和动力，所述小齿轮（56）是锥齿轮，所述大齿轮（55）是锥齿轮，所述电机组件（43）安装在所述小齿轮（56）末端，与竖直轴平行，输出动力传输给所述齿轮装配（29），驱动膝关节动作，所述测角器（31）固定在所述大齿轮（55）上，测量使用者运动时膝关节所旋转的角度，所述膝关节大齿轮轴转接（39）上设有多个减重槽，可减轻重量，去除减重槽形成的加强筋，增强该结构件强度，所述膝关节大齿轮轴转接（39）和所述膝关节轴承座（38）配合，实现使用者运动时小腿收放的动作，所述膝关节轴承座（38）上设有多个减重槽，可减轻重量，去除减重槽形成的加强筋，增强该结构件强度。
8.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述小腿外骨骼（49）包括胀套压紧螺母（9）、小腿（57）、小腿调节杆（33），所述胀套压紧螺母（9）安装在所述小腿调节杆（33）上，所述小腿调节杆（33）与所述小腿（57）沿竖直轴旋转装配，通过胀套压紧螺母（9）和胀套在两者旋和处胀紧，实现无级调节，即可以连续调节。
9.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述踝关节外骨骼（50）包括踝关节法兰、踝关节座（34）、踝关节轴承（18）、踝关节加强板2（20）、气弹簧、气弹簧固定件（25）、测距机支架（26）、测距（27）、脚底连接件（22），所述踝关节外骨骼（50）可以实现跖屈即踮脚尖和背屈即勾脚尖的自由度，所述测距（27）固定在所述测距机支架（26）上，测量使用者行走时前后，外侧面的距离，规避障碍，所述气弹簧固定在所述气弹簧固定件（25）上，所述气弹簧固定件（25）用螺钉固定在所述脚底连接件（22）上。
10.根据权利要求1所述的人体下肢外骨骼的康复机器人，其特征在于，所述绑带支架（58）上设有槽，并固定在所述本体鞋（23）上，绑带穿过槽固定使用者的脚。