一种用于外科手术器械的机器人腕结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于外科手术器械的机器人腕结构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，在外科手术的器械中，也应用了很多的机器人。

应用在外科手术中的机器人在使用的过程中存在很多不足之处，比如，通常的外科手术机器人的腕结构的灵活性较低，难以满足外科手术中的各种复杂情况，不方便于日常的使用。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决传统外科手术机器人的腕结构的灵活性较低的问题，而提出的一种用于外科手术器械的机器人腕结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板，还包括伸缩壳体，所述伸缩壳体水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆，所述伸缩壳体的水平一侧设置有呈l形设置的固定架，所述伸缩杆的一端与设置在伸缩壳体一侧的固定架固定连接，另一端延伸至伸缩壳体的内腔，所述伸缩壳体的竖直方向内表壁之间且远离固定架的一侧通过转轴转动连接有两个转动杆，且两个转动杆关于伸缩杆对称分布，两个所述转动杆的外部依次套接有第一齿轮和第二齿轮。

作为上述技术方案的进一步描述：

伸缩壳体的底部内表壁中心处一侧固定安装有限位套，且限位套套设在伸缩杆的外部。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一齿轮与伸缩杆之间通过卡齿啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

两个所述转动杆的其中一个与固定在伸缩壳体底部内表壁上的第一驱动电机的输出轴传动连接，两个所述第二齿轮之间通过卡齿啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述固定架的底部固定安装有水平方向上的螺纹杆，所述螺纹杆的外部旋合连接有螺纹套，所述固定架远离伸缩壳体的一侧通过转轴转动连接有安装板，且安装板与螺纹套之间通过连杆活动链接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述螺纹杆贯穿固定架的竖向杆并与安装在固定架外部的第二驱动电机的输出轴传动连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过两个第二齿轮的相互配合，可以使得两个转动杆同时发生转动，通过第一齿轮和伸缩杆的啮合连接，可使得伸缩杆通过安装板带动机械手在水平方向上进行运动，可满足于不同距离的操作，方便于日常的使用。

2、本实用新型中，通过第二驱动电机的设置，可使得螺纹杆发生转动，螺纹杆在转动的过程中，螺纹套在水平方向上进行运动，通过螺纹套和连杆的配合，可使得安装板带动机械手进行角度的调节，可满足于不同的操作角度，使用起来更加方便。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种用于外科手术器械的机器人腕结构的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种用于外科手术器械的机器人腕结构的a-a结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种用于外科手术器械的机器人腕结构的伸缩壳体俯视内部结构示意图。

图例说明：

1、伸缩壳体；2、第一齿轮；3、转动杆；4、伸缩杆；5、第二齿轮；6、第一驱动电机；7、限位套；8、第二驱动电机；9、螺纹套；10、连杆；11、安装板；12、螺纹杆；13、固定架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板11，还包括伸缩壳体1，伸缩壳体1水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆4，伸缩杆4的前后端面上均设置有卡齿，伸缩壳体1的水平一侧设置有呈l形设置的固定架13，伸缩杆4的一端与设置在伸缩壳体1一侧的固定架13固定连接，伸缩杆4可带动固定架13在水平方向上进行移动，另一端延伸至伸缩壳体1的内腔，伸缩壳体1的竖直方向内表壁之间且远离固定架13的一侧通过转轴转动连接有两个转动杆3，且两个转动杆3关于伸缩杆4对称分布，两个转动杆3的外部依次套接有第一齿轮2和第二齿轮5。

具体的，如图1所示，伸缩壳体1的底部内表壁中心处一侧固定安装有限位套7，且限位套7套设在伸缩杆4的外部，限位套7可防止伸缩杆4在移动的过程中发生偏移。

具体的，如图3所示，第一齿轮2与伸缩杆4之间通过卡齿啮合连接，可使得伸缩杆4在水平方向上进行移动。

具体的，如图2所示，两个转动杆3的其中一个与固定在伸缩壳体1底部内表壁上的第一驱动电机6的输出轴传动连接，两个第二齿轮5之间通过卡齿啮合连接，两个第二齿轮5在转动的过程中可使得两个转动杆3同时发生转动。

具体的，如图1所示，固定架13的底部固定安装有水平方向上的螺纹杆12，螺纹杆12的外部旋合连接有螺纹套9，固定架13远离伸缩壳体1的一侧通过转轴转动连接有安装板11，且安装板11与螺纹套9之间通过连杆10活动链接，螺纹套9在水平方向上移动的过程中可通过连杆10对安装板11进行角度的调节。

具体的，如图1所示，螺纹杆12贯穿固定架13的竖向杆并与安装在固定架13外部的第二驱动电机8的输出轴传动连接，第二驱动电机8的输出轴可带动螺纹杆12发生转动。

工作原理：在需要对机械手的距离进行调节时，启动第一驱动电机6，第一驱动电机6的输出轴带动其中一个转动杆3发生转动，通过第二齿轮5的啮合连接，使得两个转动杆3同时发生转动，两个转动杆3在转动的过程中，第一齿轮2通过于伸缩杆4的啮合连接可使得伸缩杆4在水平方向上进行移动，伸缩杆4在水平方向上移动的过程中可通过安装板11对机械手进行位置的调节，在需要对机械手进行角度的调节时，打开第二驱动电机8，第二驱动电机8的输出轴带动螺纹杆12发生转动，螺纹杆12在转动的过程中，螺纹套9可通过连杆10和安装板11对机械手进行角度的调节，可满足于不同操作还环境，更加方便于日常的使用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板（11），其特征在于，还包括伸缩壳体（1），所述伸缩壳体（1）水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆（4），所述伸缩壳体（1）的水平一侧设置有呈l形设置的固定架（13），所述伸缩杆（4）的一端与设置在伸缩壳体（1）一侧的固定架（13）固定连接，另一端延伸至伸缩壳体（1）的内腔，所述伸缩壳体（1）的竖直方向内表壁之间且远离固定架（13）的一侧通过转轴转动连接有两个转动杆（3），且两个转动杆（3）关于伸缩杆（4）对称分布，两个所述转动杆（3）的外部依次套接有第一齿轮（2）和第二齿轮（5）。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，伸缩壳体（1）的底部内表壁中心处一侧固定安装有限位套（7），且限位套（7）套设在伸缩杆（4）的外部。

3.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述第一齿轮（2）与伸缩杆（4）之间通过卡齿啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，两个所述转动杆（3）的其中一个与固定在伸缩壳体（1）底部内表壁上的第一驱动电机（6）的输出轴传动连接，两个所述第二齿轮（5）之间通过卡齿啮合连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述固定架（13）的底部固定安装有水平方向上的螺纹杆（12），所述螺纹杆（12）的外部旋合连接有螺纹套（9），所述固定架（13）远离伸缩壳体（1）的一侧通过转轴转动连接有安装板（11），且安装板（11）与螺纹套（9）之间通过连杆（10）活动链接。

6.根据权利要求5所述的一种用于外科手术器械的机器人腕结构，其特征在于，所述螺纹杆（12）贯穿固定架（13）的竖向杆并与安装在固定架（13）外部的第二驱动电机（8）的输出轴传动连接。

技术总结
本实用新型公开了一种用于外科手术器械的机器人腕结构，包括用于安装机械手的安装板，还包括伸缩壳体，所述伸缩壳体水平一侧内表壁上滑嵌有伸缩杆，所述伸缩壳体的水平一侧设置有呈L形设置的固定架，所述伸缩杆的一端与设置在伸缩壳体一侧的固定架固定连接，另一端延伸至伸缩壳体的内腔，两个所述转动杆的外部依次套接有第一齿轮和第二齿轮。本实用新型中，通过两个第二齿轮的相互配合，可以使得两个转动杆同时发生转动，通过第一齿轮和伸缩杆的啮合连接，可使得伸缩杆通过安装板带动机械手在水平方向上进行运动，可满足于不同距离的操作，方便于日常的使用。

技术研发人员：陈剑舟
受保护的技术使用者：靖哥哥(福建)网络科技有限公司
技术研发日：2019.06.24
技术公布日：2020.06.23