一种上肢康复机器人小臂手腕旋转机构的制作方法

本实用新型属于康复机械设备技术领域，尤其涉及一种上肢康复机器人小臂手腕旋转机构。

背景技术：

上肢外骨骼康复机器人作为一种适于长时间、繁杂重复性劳动工作的机械系统已在卒中后患者运动康复领域得到了快速的发展和广泛的应用。如果小臂、手腕自由度控制机构可以协助执行康复评估与治疗程序，将很好提高治疗效果；小臂、手腕自由度控制机构能通过机器带动手腕做成千上万的重复性的运动,更适合对患者进行精确、柔性的康复训练。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种上肢康复机器人的小臂手腕旋转机构，目的是提供一种有效可行的通过外骨骼机器人技术实现小臂、手腕的康复训练和辅助治疗，实现对患者的日常生活动作训练，能极大可能的模拟再现人体上肢小臂、手腕的康复运动。

本实用新型的技术方案为：

一种上肢康复机器人的小臂手腕旋转机构，包括用于支撑大臂的大臂圆轨道、通过连接杆与大臂圆轨道连接的小臂旋转机构、与小臂旋转结构连接的手腕旋转机构；所述手腕旋转机构包括与小臂旋转机构连接的支撑底座、设置在支撑底座上的手腕动力装置、设置在支撑底座另一面上的小臂固定带、通过连杆装置与手腕动力装置连接的手部支撑块、设置在手部支撑块上的手部牵引杆。

基于上述方案，本实用新型还做出了如下改进：

进一步地，所述连杆装置包括与手腕动力装置连接的第一连杆、中部与第一连杆连接的叉型连杆，所述叉型连杆的尾部铰接在支架上，所述支架固定在支撑底座上。

进一步地，所述手部支撑块底部上设有手部高度调节装置，所述手部高度调节装置包括与叉型连杆固定的高度调节块、设置在手部支撑块底部与高度调节块螺纹连接的调节杆、设置在调节杆末端的调节旋钮。

进一步地，所述小臂旋转机构包括固定在大臂圆轨道上的小臂电机支座及小臂电机、一端通过连杆与小臂电机连接的小臂圆轨道、小臂圆轨道的另一端通过连杆与大臂圆轨道。

进一步地，所述手腕动力装置包括设置在支撑底座上的手腕电机支座与手腕电机、设置在支撑底座上的电动推杆固定座、与手腕电机连接固定在电动推杆固定座上的电动推杆。

本技术方案的有益效果是提供一种有效可行的通过外骨骼机器人技术实现小臂、手腕的康复训练和辅助治疗，实现对患者的日常生活动作训练，能极大可能的模拟再现人体上肢小臂、手腕的康复运动。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型手腕旋转机构结构示意图。

图中，1、大臂圆轨道；21、小臂滑块；22、小臂电机支架；23、小臂电机；24、连接杆；25、小臂圆轨道；31、支撑底座；32、手腕电机支座；33、电动推杆固定座；34、电动推杆；35、小臂固定带；36、第一连接杆；37、叉型连接杆；41、手部支撑块；42、手部牵引杆；43、固定块；44、调节杆；45、调节旋钮。

具体实施方式

如图1所示，一种上肢康复机器人的小臂手腕旋转机构，包括用于支撑大臂的大臂圆轨道1、通过连接杆与大臂圆轨道1连接的小臂旋转机构、与小臂旋转结构连接的手腕旋转机构；所述手腕旋转机构包括与小臂旋转机构连接的支撑底座、设置在支撑底座上的手腕动力装置、设置在支撑底座31另一面上的小臂固定带35、通过连杆装置与手腕动力装置连接的手部支撑块41、设置在手部支撑块上的手部牵引杆42。

所述小臂旋转机构包括滑动设置在大臂圆轨道上的小臂滑块21，设置在小臂滑块上的小臂电机支架22及小臂电机23，一端通过连接杆与小臂电机23连接、另一端通过连接杆与大臂圆轨道连接的小臂圆轨道25。

如图1、2所示，所述手腕旋转机构包括与小臂旋转机构连接的支撑底座31、设置在支撑底座上的手腕电机支座32与手腕电机、设置在支撑底座上的电动推杆固定座33、与手腕电机连接固定在电动推杆固定座33上的电动推杆34、通过连杆装置与电动推杆34活动端连接的手部支撑块41、设置在电动推杆固定座上的小臂固定带35、设置在手部支撑块41上的手部牵引杆42。连杆装置包括与电动推杆活动端连接的第一连接杆36、与手部支撑块连接的叉型连接杆37；所述第一连接杆36与叉型连接杆37的中部连接，叉型连接杆37的尾部通过杆铰接在支撑底座31上；所述手部支撑块41的底部设有带有螺纹的手部高度调节杆44及调节旋钮45，叉型连接杆37上固定有与手部高度调节杆44螺纹配合的固定块43；通过调节手部高度调节杆44与固定块43的相对位置，实现手部支撑块41的高度调节。

技术特征：

1.一种上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，包括用于支撑大臂的大臂圆轨道、通过连接杆与大臂圆轨道连接的小臂旋转机构、与小臂旋转结构连接的手腕旋转机构；其特征在于：所述手腕旋转机构包括与小臂旋转机构连接的支撑底座、设置在支撑底座上的手腕动力装置、设置在支撑底座另一面上的小臂固定带、通过连杆装置与手腕动力装置连接的手部支撑块、设置在手部支撑块上的手部牵引杆。

2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，其特征在于：所述连杆装置包括与手腕动力装置连接的第一连杆、中部与第一连杆连接的叉型连杆，所述叉型连杆的尾部铰接在支架上，所述支架固定在支撑底座上。

3.根据权利要求1所述的上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，其特征在于：所述手部支撑块底部上设有手部高度调节装置，所述手部高度调节装置包括与叉型连杆固定的高度调节块、设置在手部支撑块底部与高度调节块螺纹连接的调节杆、设置在调节杆末端的调节旋钮。

4.根据权利要求1所述的上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，其特征在于：所述小臂旋转机构包括固定在大臂圆轨道上的小臂电机支座及小臂电机、一端通过连杆与小臂电机连接的小臂圆轨道、小臂圆轨道的另一端通过连杆与大臂圆轨道。

5.根据权利要求1所述的上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，其特征在于：所述手腕动力装置包括设置在支撑底座上的手腕电机支座与手腕电机、设置在支撑底座上的电动推杆固定座、与手腕电机连接固定在电动推杆固定座上的电动推杆。

技术总结
本实用新型涉及一种上肢康复机器人小臂手腕旋转机构，包括用于支撑大臂的大臂圆轨道、通过连接杆与大臂圆轨道连接的小臂旋转机构、与小臂旋转结构连接的手腕旋转机构；所述手腕旋转机构包括与小臂旋转机构连接的支撑底座、设置在支撑底座上的手腕动力装置、设置在支撑底座另一面上的小臂固定带、通过连杆装置与手腕动力装置连接的手部支撑块、设置在手部支撑块上的手部牵引杆。本实用新型的有益效果是提供一种有效可行的通过外骨骼机器人技术实现小臂、手腕的康复训练和辅助治疗，实现对患者的日常生活动作训练，能极大可能的模拟再现人体上肢小臂、手腕的康复运动。

技术研发人员：杨炽夫;岳建民;王玉君
受保护的技术使用者：哈工(青岛)机器人有限公司
技术研发日：2019.12.13
技术公布日：2020.10.30