一种用于UR末端与柔性体操器结合的固定器的制作方法

本发明属于医疗微创手术领域，特别涉及一种用于ur末端与柔性体操器结合的固定器。

背景技术：

由于刚性机器人采用刚性硬质材料制作而成，因此具有结构方面上的限制，很多动作机械化完成。国内外很多研究者将研究重心放在了具有柔性的软体机器人上。软体机器人因其采用大量的柔性材料，因而结构上具有很强的灵活性，可以通过改变自身的形状从而改变运动，因其具有此良好特性被大量应用于软体机器人的制作。而应用智能软材料带来的安全性，也使得软体机器人能够用于食品抓取及外科手术领域，近年来，软体机器人技术在国内外得到了极大的发展，其中研究涉及材料学、仿生、机械设计和制造、传感器技术等多学科交叉融合。目前，达芬奇手术机器人在微创手术应用最为广泛，而本系统是由ur5机器人与软体执行器结合进行手术操作。

ur5机器人是丹麦universalrobots公司推出的新型人机协作机器人，它具有快速、灵敏、安全、重量轻以及易于编程等优点。作为一款新型的六自由度机器人，它能实现6个关节360°旋转，比普通的六自由度机械臂拥有更大的操作空间，同时具有更好的动力学优点和避障特性。

但现有技术中，软体执行器和ur机器人末端相结合时容易掉落，不能使其安全准确地到达手术的病灶点，使得ur机器人适用性不高。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种用于ur末端与柔性体操器结合的固定器，能够实现稳固软体机器人，使其安全准确地到达手术的病灶点，有效降低手术执行器的容错率；同时本发明顶部管道采用螺纹管的设计，便于软体执行器的拆卸，增加装置的适用性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种用于ur末端与柔性体操器结合的固定器，所述固定器包括底座，所述底座远离ur末端一侧固定设置有螺纹管，所述ur末端开设有第二螺纹孔，所述底座上开设有第一螺纹孔，所述底座和所述ur末端通过螺丝依次穿过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔活动连接；所述螺纹管上活动连接有软体执行器。

优选的，所述固定器通过solidworks软件制出。

优选的，所述底座为帽檐式结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供了一种能够把软体执行器和ur机器人末端相结合的方法，能够实现稳固软体机器人，使其安全准确地到达手术的病灶点；同时本发明顶部管道采用螺纹管的设计，便于软体执行器的拆卸。

应当理解，前述大体的描述和后续详尽的描述均为示例性说明和解释，并不应当用作对本发明所要求保护内容的限制。

附图说明

参考随附的附图，本发明更多的目的、功能和优点将通过本发明实施方式的如下描述得以阐明，其中：

图1示意性示出了本发明固定器结构示意图；

图2示意性示出了本发明ur5机器人结构示意图。

图中：

1、底座2、第一螺纹孔3、螺纹管

4、第一手腕5、第二手腕6、第二螺纹孔

7、第三手腕8、肘关节9、肩关节

10、机座

具体实施方式

通过参考示范性实施例，本发明的目的和功能以及用于实现这些目的和功能的方法将得以阐明。然而，本发明并不受限于以下所公开的示范性实施例；可以通过不同形式来对其加以实现。说明书的实质仅仅是帮助相关领域技术人员综合理解本发明的具体细节。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件，或者相同或类似的步骤。

本发明的目的在于有效降低手术执行器的容错率，而提供了一种能够把软体执行器和ur机器人末端相结合的方法，能够实现稳固软体机器人，使其安全准确地到达手术的病灶点。

用solidworks软件制作出器件，底座采用帽檐式结构，四个螺纹孔的设计是用于固定底座与ur机器人末端，顶部管道采用螺纹管，这样便于软体执行器的拆卸。

一种用于ur末端与柔性体操器结合的固定器，固定器包括底座1，底座1远离ur末端一侧固定设置有螺纹管3，ur末端开设有第二螺纹孔6，底座上开设有第一螺纹孔2，底座1和ur末端通过螺丝依次穿过第一螺纹孔2和第二螺纹孔6活动连接；螺纹管3上活动连接有软体执行器。

固定器通过solidworks软件制出。

底座1为帽檐式结构。

本发明的有益效果：本发明提供了一种能够把软体执行器和ur机器人末端相结合的方法，能够实现稳固软体机器人，使其安全准确地到达手术的病灶点，有效降低手术执行器的容错率；同时本发明顶部管道采用螺纹管的设计，便于软体执行器的拆卸，增加装置的适用性。

结合这里披露的本发明的说明和实践，本发明的其他实施例对于本领域技术人员都是易于想到和理解的。说明和实施例仅被认为是示例性的，本发明的真正范围和主旨均由权利要求所限定。

技术特征：

1.一种用于ur末端与柔性体操器结合的固定器，其特征在于，所述固定器包括底座，所述底座远离ur末端一侧固定设置有螺纹管，所述ur末端开设有第二螺纹孔，所述底座上开设有第一螺纹孔，所述底座和所述ur末端通过螺丝依次穿过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔活动连接；

所述螺纹管上活动连接有软体执行器。

2.根据权利要求1所述的固定器，其特征在于，所述固定器通过solidworks软件制出。

3.根据权利要求1所述的固定器，其特征在于，所述底座为帽檐式结构。

技术总结
本发明提供了一种能够把软体执行器和UR机器人末端相结合的方法，能够实现稳固软体机器人，使其安全准确地到达手术的病灶点；同时本发明顶部管道采用螺纹管的设计，便于软体执行器的拆卸。

技术研发人员：祝连庆;祝航威;何彦霖;孙广开;李红;董明利;何巍
受保护的技术使用者：北京信息科技大学
技术研发日：2020.12.08
技术公布日：2021.03.19