手术辅助装置的制作方法

本发明涉及手术辅助装置的，所述手术辅助装置具备保持内窥镜的功能。

背景技术：

1、例如，已知如下玻璃体手术：为了治疗黄斑病变、网膜脱落等，通过抽吸去除眼球内部的玻璃体来使网膜恢复正常的状态。

2、在通常的玻璃体手术中，施术者(医师)用手术显微镜等通过被施术者(患者)的瞳孔来观察眼球内部，但是通过瞳孔能够观察的眼球内部的范围有限，为了使无法观察的部分进入可视范围，需要从外侧压迫眼球。这样的压迫有导致手术中的疼痛、手术后的炎症的担忧。

3、因此，提出了如专利文献1所示的将内窥镜用于玻璃体手术中的方法。

4、通过将内窥镜插入到被施术者的眼球内部，眼球内部的影像能显示于监视器等显示部件。施术者使内窥镜在眼球内部移动，由此能够容易地观察通常从瞳孔无法视觉辨认的部分。

5、在使用这样的内窥镜进行的玻璃体手术中，在观察眼球内部时不需要压迫眼球，因而能够减轻对被施术者眼球的负担。

6、现有技术文献

7、专利文献

8、专利文献1：日本特开2005-304633号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的问题

2、在玻璃体手术中，将玻璃体切割刀、钳子、用于注入灌流液等的注入器等处置器具插入眼球来进行手术，在进行手术时并不知道内窥镜插入到眼球的位置是否正确。因此，在手术中有处置器具接触到内窥镜等而导致妨碍手术顺畅进行的担忧。

3、另外，在将内窥镜插入眼球时，当无法掌握眼球中的内窥镜的位置时也有内窥镜接触网膜而导致伤害网膜的担忧。

4、因而，本发明的目的在于，以施术者能够掌握眼球与内窥镜的位置关系的方式进行显示。

5、用于解决问题的方案

6、本发明涉及的手术辅助装置，具备：臂部，其具有用于保持内窥镜的保持件，在将所述内窥镜保持于所述保持件的状态下对所述内窥镜的位置进行调节；测量部，其与被保持于所述保持件的所述内窥镜的相对位置关系固定，用于测量至被施术者的施术对象部位为止的距离；位置判定部，其基于来自所述测量部的信息，求出被施术者的所述施术对象部位与所述内窥镜前端部的位置关系；图像生成部，其使用所述位置判定部的判定结果，生成在所述施术对象部位的三维模型上示出所述内窥镜的位置的映射图像；以及显示控制部，其进行所述映射图像的显示控制。

7、施术对象部位是成为施术者的手术对象的、被施术者的部位，例如是玻璃体手术中的被施术者的眼球。

8、由此，映射图像显示在监视器上。施术者对该监视器进行确认，由此例如能够掌握插入到被施术者的眼球内部的内窥镜的位置。

9、在上述的手术辅助装置中，考虑所述施术对象部位是眼球，所述测量部具有摄像部和照射部，所述位置判定部基于由所述摄像部对从所述照射部映照到被施术者的眼球的光的光点进行摄像而成的摄像图像，来判定被施术者的眼球与所述内窥镜前端部的位置关系。

10、例如基于摄像图像能够计算出从摄像部至眼球的距离。基于该距离，能够判定眼球与内窥镜前端的位置关系。

11、在上述的手术辅助装置中，考虑所述图像生成部生成如下提示图像，该提示图像具有：与所述内窥镜插入眼球的插入长度相关的信息；以及与从所述内窥镜前端部至所述被施术者的网膜为止的距离相关的信息。

12、由此，例如在监视器上显示内窥镜插入眼球的插入长度的数值、至被施术者的网膜为止的距离的数值。

13、在上述的手术辅助装置中，考虑所述显示控制部使所述映射图像与所述内窥镜拍摄的摄像图像(内窥镜摄像图像)显示于同一画面内。

14、通过使映射图像与内窥镜摄像图像显示于同一画面内，施术者在一边对眼球内部的摄像图像进行确认一边进行手术时，容易并行地掌握眼球中的内窥镜的位置关系。

15、在上述的手术辅助装置中，考虑所述图像生成部根据所述内窥镜的位置的移位来更新所述映射图像。

16、由此，示出新近的眼球与内窥镜的位置关系的映射图像显示在监视器上。

17、发明的效果

18、根据本发明，施术者能够一边掌握插入到被施术者的施术对象部位的内窥镜的位置一边进行手术。

技术特征：

1.一种手术辅助装置，具备：

2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的手术辅助装置，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

技术总结
以施术者能够掌握眼球与内窥镜的位置关系的方式进行显示。本发明涉及的手术辅助装置，具备：臂部，其具有用于保持内窥镜的保持件，在将所述内窥镜保持于所述保持件的状态下对所述内窥镜的位置进行调节；测量部，其与被保持于所述保持件的所述内窥镜的相对位置关系固定，用于测量至被施术者的施术对象部位为止的距离；位置判定部，其基于来自所述测量部的信息，求出被施术者的所述施术对象部位与所述内窥镜前端部的位置关系；图像生成部，其使用所述位置判定部的判定结果，生成在所述施术对象部位的三维模型上示出所述内窥镜的位置的映射图像；以及显示控制部，其进行所述映射图像的显示控制。

技术研发人员：园田康平,中尾新太郎,只野耕太郎,森川敦
受保护的技术使用者：瑞德医疗机器股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12