导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法与流程

本发明涉及医疗设备，特别涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法。

背景技术：

1、介入手术机器人可替代医生在手术床旁进行血管内介入手术，避免操作医生长时间在射线环境下和穿着沉重的铅衣进行手术，同时手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

2、在介入手术过程中，导丝通常需要通过机械辅助进行直线输送，但由于导丝长度较长，机械需要的空间较大，结构也变得复杂，对手术操作空间提出了更高的要求。

3、目前，直线输送的辅助机械主要是采用夹管装置交替夹紧和放松，实现来回运动，这种方式在输送过程中都有空载回程，导致输送过程断断续续，输送效果较差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，以提升导丝的输送效果。

2、为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

3、根据本发明的一个方面，本发明提供一种导丝夹持输送装置，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器以及用于驱动左夹持器和右夹持器做相对开合运动的开合机构；所述左夹持器包括左滚轮，所述右夹持器包括右滚轮；所述左滚轮和所述右滚轮呈左右相对布置；所述开合机构分别与所述左夹持器和所述右夹持器相连；所述开合机构驱动所述左夹持器和所述右夹持器相向靠近，以使所述左滚轮和所述右滚轮合并夹紧导丝；所述左滚轮和所述右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝。

4、根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种位置调整方法，应用于包括上述述的导丝夹持输送装置的手术机器人，所述方法包括：获取所述第一传感器感应到的第一位置和所述第二传感器感应到的第二位置，所述第一位置为所述左支架当前的位置，所述第二位置为所述右支架当前的位置；发送所述第一位置和所述第二位置给远程控制设备，所述第一位置和所述第二位置用于所述远程控制设备确定所述第一位置和所述第二位置是否满足预设位置条件；在接收到来自所述远程控制设备的确认信息的情况下，执行预设操作，所述确认信息用于指示所述第一位置和第二位置满足所述预设位置条件；在接收到位置调整信息的情况下，基于所述位置调整信息调整所述左支架的位置和/或所述右支架的位置。

5、根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种导丝控制系统，该导丝控制系统包括导丝夹持输送装置、导丝旋转装置及导丝存列装置；所述导丝夹持输送装置采用上述的导丝夹持输送装置；所述导丝旋转装置与所述开合结构相连，并用于驱动整个所述导丝夹持输送装置进行周向旋转，以使导丝扭转；所述导丝存列装置设于所述导丝旋转装置的轴向的一端；并用于将存列于其内的导丝输送至所述左滚轮与所述右滚轮之间，以供所述左滚轮和所述右滚轮进行夹持输送。

6、由上述技术方案可知，本发明实施例至少具有如下优点和积极效果：

7、本发明实施例的导丝夹持输送装置中，利用开合机构控制左夹持器和右夹持器做相对运动，进而使左滚轮够与右滚轮夹紧或松开导丝，实现对导丝的夹持控制；同时利用左滚轮和右滚轮的相对转动，使导丝能够在左滚轮和右滚轮的夹持下沿直线推送，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强。

8、本发明实施例的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送效果。

技术特征：

1.一种导丝夹持输送装置，其特征在于，包括左夹持器、右夹持器以及用于驱动左夹持器和右夹持器做相对运动的开合机构；

2.如权利要求1所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左支架，所述左滚轮转动连接在所述左支架上；

3.如权利要求2所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左滚轮和所述右滚轮的周壁上均设有周向环绕的线槽，所述线槽用于在所述左滚轮和所述右滚轮合并时夹紧导丝；

4.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右夹持器还包括右滚轴和右驱动组件；

5.如权利要求4所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右驱动组件包括第一从动齿轮、第一主动齿轮及第一电机；

6.如权利要求5所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述右滚轴、所述第一从动齿轮、所述右滚轮及所述左滚轮均设有至少一个；

7.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左滚轴；

8.如权利要求7所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括左驱动组件；

9.如权利要求7所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括滑座和弹簧；

10.如权利要求9所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左夹持器还包括挡板；所述挡板设于所述左支架上，并位于所述滑槽的远离所述右支架的一端；所述弹簧夹设于所述挡板与所述滑座之间。

11.如权利要求2或3所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述开合机构包括开合支架、双向螺杆、左旋螺母、右旋螺母及夹紧驱动组件；

12.如权利要求11所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述夹紧驱动组件包括第二从动齿轮、第二主动齿轮和第二电机；

13.如权利要求12所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述夹紧驱动组件还包括中间齿轮；

14.如权利要求11所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述左支架上设有第一连接块，所述第一连接块上开设有第一过孔；

15.如权利要求11所述的导丝夹持输送装置，其特征在于，所述导丝夹持输送装置还包括第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第二传感器设于所述开合支架的周侧，并呈左右间隔布置；

16.一种位置调整方法，其特征在于，应用于包括如权利要求15所述的导丝夹持输送装置的手术机器人，所述方法包括：

17.一种导丝控制系统，其特征在于，包括导丝夹持输送装置、导丝旋转装置及导丝存列装置；所述导丝夹持输送装置采用如权利要求1-15中任一项所述的导丝夹持输送装置；

技术总结
本发明涉及一种导丝夹持输送装置、导丝控制系统及位置调整方法，该导丝夹持输送装置包括左夹持器、右夹持器及开合机构；左夹持器包括左滚轮；右夹持器包括右滚轮；左滚轮和右滚轮呈左右相对布置；开合机构分别与左夹持器和右夹持器相连；开合机构驱动左夹持器和右夹持器相向靠近，以使左滚轮和右滚轮合并夹紧导丝，实现对导丝的夹持控制；左滚轮和右滚轮在夹紧导丝后，通过做相对滚动输送导丝，进而实现对导丝的输送控制，其自动化程度高，可控性强；本发明的导丝夹持输送装置采用模块化设计，拆装组合方便，整体结构简单紧凑，集导丝的夹持、推送为一体，有利于降低成本，并提高导丝的输送精度和输送效果。

技术研发人员：赵柏湖,程舒宇,王永胜
受保护的技术使用者：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12