一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备与流程

本申请涉及手术机器人领域，尤其涉及一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备。

背景技术：

1、自最近十年以来，心血管疾病(cvd)一直在急剧上升。2008年记录的死亡人数为1,730万(约占全球死亡人数的30％)，估计到2030年将达到2,330万。心脏病和中风成为由于cvd导致的总损失的主要原因，分别导致730万人和620万人死亡。世界上的发展中国家和欠发达国家在cvd总负担中所占的比例较大(几乎80％)。2010-11年印度全国人口普查记录了由于循环系统疾病造成的死亡人数达到惊人的30万，占死亡总数的29.8％。cvd的主要原因之一是血管内存在使血液流动减弱的阻塞或病变。

2、但是血管介入手术技巧性强、操作复杂、手术时间长、x射线的无端伤害等弊端，限制了血管介入手术的进一步发展推广，而机器人技术与血管介入技术的有机结合是解决上述问题的重要途径。在使用手术机器人的过程中，通常是手术机器人采用输送导丝将医疗器械通过微导管递送到病灶处，以实现通过医疗器械治愈病灶的目的。然而在医疗器械的过程中，若输送导丝直接穿透微导管，会导致压缩在输送导丝上的支架由于脱离微导管的束缚而在错误位置进行释放，增加手术难度和风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备，可以解决医疗器械释放位置不准确的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供的一种确定距离的模拟方法，包括：

3、在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度，其中，所述导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于所述导管的后端所处的位置与所述目标位置之间的距离，所述目标位置为所述待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；

4、确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；

5、基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述前端之间的距离。

6、第二方面，本申请实施例提供的一种确定距离的模拟装置，包括：

7、第一确定单元，用于在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度，其中，所述导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于所述导管的后端所处的位置与所述目标位置之间的距离，所述目标位置为所述待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；

8、第二确定单元，用于确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；

9、第三确定单元，用于基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述前端之间的距离。

10、第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。

11、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

12、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

13、本申请中，首先在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定导管的导管输送长度，其中，导管的前端所处的位置与目标位置之间的距离，大于导管的后端所处的位置与目标位置之间的距离，目标位置为待释放医疗器械期望释放的位置，所述待释放医疗器械和所述导管均为预先构建且用于模拟距离的三维模型；然后确定导丝的导丝输送长度，导丝用于牵引待释放医疗器械通过导管到达目标位置，所述导丝为预先构建且用于模拟距离的三维模型；最后基于导管输送长度和导丝输送长度，确定待释放医疗器械和导管的前端之间的距离。通过模拟导丝输送长度和导管输送长度，可以得到模拟的待释放医疗器械与导管前端之间的距离，从而可以基于模拟确定的距离对实际距离进行调整，有利于避免在实际待释放医疗器械的递送过程中，导丝牵引待释放医疗器械在导管中不断的前进，导致待释放医疗器械在脱离导管后在错误位置释放的问题，从而可以提升待释放医疗器械释放位置的准确率。

技术特征：

1.一种确定距离的模拟方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导管的导管输送长度，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述半径是基于第一距离、第二距离以及导管盘绕圈数确定的，所述第一距离为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，所述导管的前端对应的点与所述圆形输送转盘的中轴线之间的距离，所述第二距离为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，所述导管的后端对应的点与所述中轴线之间的距离，所述导管盘绕圈数为所述圆形输送转盘未输送所述导管的情况下，导管盘绕在所述圆形输送转盘上的圈数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述导管的导管输送长度，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定导丝的导丝输送长度，包括：

7.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述确定导丝的导丝输送长度，包括：

8.一种确定距离的模拟装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，其特征在在于，所述终端设备包括处理器、存储器、通信接口，以及计算机程序或指令，所述计算机程序或指令被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序或指令包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种确定距离的模拟方法、装置及终端设备，所述方法包括：在待释放医疗器械与导管的前端之间的距离大于第一预设数值的情况下，确定所述导管的导管输送长度；确定导丝的导丝输送长度，所述导丝用于牵引所述待释放医疗器械通过所述导管到达所述目标位置；基于所述导管输送长度和所述导丝输送长度，确定所述待释放医疗器械和所述导管的前端之间的距离。从而，可以基于模拟确定的距离对实际距离进行调整，提升待释放医疗器械释放位置的准确率。

技术研发人员：赵柏湖,刘厚辉,程舒宇,王永胜
受保护的技术使用者：杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13