康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质与流程

本申请涉及康复训练，尤其涉及一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质。

背景技术：

1、世界范围内，有大量不同程度的下肢运动障碍患者，这些患者由于下肢运动能力受损，使得他们的生活质量在很大程度上受到影响。临床医学研究显示，合理有效的康复训练能使部分患者的运动能力得到一定程度的恢复。

2、对于下肢运动障碍患者来说，使用下肢运动康复训练设备代替人工，可以大大提高康复训练的效果。但相关技术中，康复训练设备只能辅助患者进行单一模式的康复训练，无法满足不同患者的不同康复训练需求。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求。

2、第一方面，本申请实施例提供一种康复训练设备，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：

3、确定第一控制模式；

4、基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练；

5、根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；

6、基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第二运动方式进行康复训练。

7、第二方面，本申请实施例提供另一种康复训练设备，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：

8、根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；

9、基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；

10、根据所述第一运动策略，控制所述驱动组件带动所述训练对象按照第一运动方式进行康复训练。

11、可选的，所述控制器还被配置为：

12、获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和

13、基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。

14、可选的，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；

15、基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。

16、可选的，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；

17、基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。

18、可选的，所述控制器还被配置为：

19、根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；

20、根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；

21、根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述驱动组件带动训练对象进行康复训练。

22、第三方面，本申请实施例提供一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，所述康复训练控制方法包括：

23、确定第一控制模式；

24、基于所述第一控制模式，确定第一运动策略，并根据所述第一运动策略控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练；

25、根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；

26、基于所述第二控制模式，确定第二运动策略，并根据所述第二运动策略控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第二运动方式提供下肢康复训练。

27、第四方面，本申请实施例提供另一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，所述康复训练控制方法包括：

28、根据接收到的第一模式选择指令，从预设控制模式中选取第一控制模式；

29、基于所述第一控制模式，确定第一运动策略；

30、根据所述第一运动策略，控制所述康复训练设备为所述训练对象按照第一运动方式提供下肢康复训练。

31、可选的，所述方法还包括：

32、获取所述训练对象参数和训练参数，得到目标参数；和

33、基于所述第一控制模式，结合所述目标参数，确定所述第一运动策略；和/或基于所述第二控制模式，结合所述目标参数，确定所述第二运动策略。

34、可选的，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；

35、基于所述第一控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第一运动子策略。

36、可选的，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；

37、基于所述第二控制子模式，结合对应的目标参数，确定对应的第二运动子策略。

38、可选的，所述方法还包括：

39、根据接收到的参数修改指令更新所述目标参数；

40、根据更新后的目标参数，以及当前选定的第一控制子模式或第二控制子模式，更新对应的第一控制子策略或第二控制子策略；

41、根据更新后的第一控制子策略或第二控制子策略控制所述康复训练设备为所述训练对象提供下肢康复训练。

42、第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如上任一项所述的康复训练控制方法。

43、本申请实施例中的康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，驱动组件在控制器的控制下驱动下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，控制器被配置为：确定第一控制模式，基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练，在接收到模式切换指令时，根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式，基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。因此，通过对康复训练设备采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略带动训练对象按照不同的运动方式进行康复训练，能满足不同训练对象的不同康复训练需求。

技术特征：

1.一种康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：

2.一种康复训练设备，其特征在于，所述康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，所述驱动组件在所述控制器的控制下驱动所述下肢活动组件带动训练对象进行康复训练，所述控制器被配置为：

3.根据权利要求1或2所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制器还被配置为：

4.根据权利要求3所述的康复训练设备，其特征在于，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；

5.根据权利要求3所述的康复训练设备，其特征在于，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；

6.根据权利要求4或5所述的康复训练设备，其特征在于，所述控制器还被配置为：

7.一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，其特征在于，所述康复训练控制方法包括：

8.一种康复训练控制方法，应用于康复训练设备，所述康复训练设备用于为训练对象提供下肢康复训练，其特征在于，所述康复训练控制方法包括：

9.根据权利要求7或8所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

10.根据权利要求9所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述第一控制模式包括一个或多个第一控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第一控制子模式；

11.根据权利要求9所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述第二控制模式包括一个或多个第二控制子模式，其中，不同的所述目标参数对应不同的第二控制子模式；

12.根据权利要求10或11所述的康复训练控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

13.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机上执行时，使得所述计算机执行如权利要求7至12任一项所述的康复训练控制方法。

技术总结
本申请提供一种康复训练设备、康复训练控制方法及存储介质，康复训练设备包括下肢活动组件、驱动组件和控制器，控制器被配置为：确定第一控制模式；基于第一控制模式，确定第一运动策略，并根据第一运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第一运动方式进行康复训练；根据接收到的模式切换指令确定第二控制模式；基于第二控制模式，确定第二运动策略，并根据第二运动策略控制驱动组件带动训练对象按照第二运动方式进行康复训练。通过对康复训练设备采用不同的控制模式，确定不同的运动策略，并根据不同的运动策略带动训练对象进行不同的康复训练，能够满足不同训练对象的不同康复训练需求。

技术研发人员：陈雅文,段璞,张帆,辛小康
受保护的技术使用者：深圳市奇诺动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14