戳卡夹持装置及手术机器人的制作方法

本发明涉及医疗设备，特别是涉及一种戳卡夹持装置及手术机器人。

背景技术：

1、腹腔镜微创手术由于具有创口小、疼痛轻、恢复快、出血少、住院时间短等优点，已经越来越受到广大医生和患者的青睐。随着科学技术的进步，机器人辅助外科医生进行腹腔镜微创手术已经成为了发展趋势。医生通过操纵手术机器人，进而使机器人末端执行器实现对病变组织的切割、止血、缝合等处理。

2、在手术机器人中，戳卡的作用非常重要，在使用过程中，需要通过戳卡装置连接手术器械，所以戳卡需要被可靠固定，而且更换器械时也需要准确的释放。目前，夹持戳卡的结构中，滑块内部设置有弹簧，滑块在弹性力的作用下向另一端移动。滑块的末端设置有凸轮结构，该凸轮结构与夹爪抵接，在滑块移动的过程中，滑块凸轮抵着夹爪的一端，促使夹爪绕枢转轴旋转，使夹爪的另一端可以夹持戳卡。但是，此种安装过程中操作较为复杂，同时连接结构不稳固、不可靠极易造成医疗事故。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对目前戳卡安装过程复杂并存在连接不稳定问题，提供一种能够方便操作并保证戳卡可靠固定的戳卡夹持装置及手术机器人。

2、一种戳卡夹持装置，包括：

3、戳卡，所述戳卡具有延伸部；

4、适配器，包括适配组件，所述适配组件具有安装腔；

5、夹持结构，包括夹持壳体；

6、所述适配器安装于所述夹持壳体中，所述戳卡的延伸部安装于所述适配组件的安装腔中。

7、在其中一个实施例中，所述适配器还包括卡接臂，所述卡接臂呈悬臂设置于所述适配组件，并位于所述安装腔的侧面。

8、在其中一个实施例中，所述戳卡的延伸部的侧面具有凹陷设置的第一夹持凹陷，所述卡接臂的外壁具有凹陷设置的第二夹持凹陷，所述第二夹持凹陷的内壁安装于所述第一夹持凹陷中。

9、在其中一个实施例中，所述适配组件包括适配座以及支撑座，所述支撑座设置于所述适配座，所述支撑座具有所述安装腔，所述支撑座的侧面还具有镂空部，所述镂空部连通所述安装腔，所述卡接臂的一端设置于所述支撑座，并位于所述镂空部中。

10、在其中一个实施例中，所述适配组件还包括隔膜，所述隔膜为柔性材料，设置于所述镂空部，用于隔离所述戳卡与所述夹持结构。

11、在其中一个实施例中，所述夹持结构还包括锁定组件，所述锁定组件部分设置于所述夹持壳体中，所述锁定组件的解锁端伸出所述夹持壳体。

12、在其中一个实施例中，所述锁定组件包括复位件以及夹爪，所述夹爪可转动设置于所述夹持壳体中，所述复位件的一端抵接所述夹持壳体的内壁，所述复位件的另一端抵接所述夹爪，使所述夹爪保持夹持状态。

13、在其中一个实施例中，所述夹爪包括锁定端、所述解锁端以及连接段，所述连接段连接所述解锁端与所述锁定端，所述连接段可转动设置于所述夹持壳体中，所述夹持壳体具有解锁孔，所述解锁端通过所述解锁孔至少部分伸出所述夹持壳体，所述锁定端能够卡入第二夹持凹陷，所述复位件抵接所述锁定端。

14、在其中一个实施例中，所述夹持结构还包括检测组件，所述检测组件包括连接座、第一检测件以及第二检测件，所述第一检测件与所述第二检测件设置于所述连接座，所述第一检测件用于检测所述适配器是否安装到位，所述第二检测件用于检测所述戳卡是否安装到位。

15、在其中一个实施例中，所述夹持壳体包括壳体主体以及安装块，所述壳体主体具有容纳腔，所述锁定组件及所述检测组件设置于所述容纳腔中，所述安装块设置于所述夹持壳体的顶部，所述安装块具有与所述容纳腔连通的安装孔，用于安装所述适配器；

16、所述安装孔的顶部为扩口部，所述扩口部与所述适配器配合定位。

17、在其中一个实施例中，所述适配器安装于所述夹持壳体后，所述适配器与所述夹持壳体的顶部之间存在预设间距。

18、一种手术机器人，包括机械臂以及如上述任一技术特征所述的戳卡夹持装置，所述戳卡夹持装置设置于所述机械臂的末端，所述戳卡夹持装置用于定位手术器械。

19、采用上述技术方案后，本发明至少具有如下技术效果：

20、本发明的戳卡夹持装置及手术机器人，戳卡具有延伸部，适配器的适配组件具有安装腔。当适配器安装到夹持结构时，适配器安装到夹持壳体中，戳卡的延伸部安装于适配组件的安装腔中。戳卡通过适配器安装到夹持结构的夹持壳体后，夹持结构通过适配器对戳卡的延伸部进行限位，实现戳卡可靠的固定到夹持结构中。

21、该戳卡夹持装置，通过夹持结构与适配器的及戳卡配合，实现戳卡的可靠固定，避免戳卡的位置发生窜动。而且，释放戳卡时，直接将戳卡及适配器从夹持壳体中移出即可，实现戳卡的稳定释放。如此能够保证戳卡的使用性能，进而保证手术过程的安全性。该戳卡夹持装置的结构简单，便于戳卡的安装与释放，拆卸方便，可操作性强，便于使用。

技术特征：

1.一种戳卡夹持装置(10)，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述适配器还包括卡接臂(220)，所述卡接臂(220)呈悬臂设置于所述适配组件(210)，并位于所述安装腔的侧面。

3.根据权利要求2所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述戳卡的延伸部(120)的侧面具有凹陷设置的第一夹持凹陷(121)，所述卡接臂(220)的外壁具有凹陷设置的第二夹持凹陷(221)，所述第二夹持凹陷(221)的内壁安装于所述第一夹持凹陷(121)中。

4.根据权利要求2所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述适配组件(210)包括适配座(211)以及支撑座(212)，所述支撑座(212)设置于所述适配座(211)，所述支撑座(212)具有所述安装腔，所述支撑座(212)的侧面还具有镂空部(2121)，所述镂空部(2121)连通所述安装腔，所述卡接臂(220)的一端设置于所述支撑座(212)，并位于所述镂空部(2121)中。

5.根据权利要求4所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述适配组件(210)还包括隔膜，所述隔膜为柔性材料，设置于所述镂空部(2121)，用于隔离所述戳卡(100)与所述夹持结构(300)。

6.根据权利要求1所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述夹持结构(300)还包括锁定组件(320)，所述锁定组件(320)部分设置于所述夹持壳体(310)中，所述锁定组件(320)的解锁端(3212)伸出所述夹持壳体(310)。

7.根据权利要求6所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述锁定组件(320)包括复位件(322)以及夹爪(321)，所述夹爪(321)可转动设置于所述夹持壳体(310)中，所述复位件(322)的一端抵接所述夹持壳体(310)的内壁，所述复位件(322)的另一端抵接所述夹爪(321)，使所述夹爪(321)保持夹持状态。

8.根据权利要求7所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述夹爪(321)包括锁定端(3211)、所述解锁端(3212)以及连接段，所述连接段连接所述解锁端(3212)与所述锁定端(3211)，所述连接段可转动设置于所述夹持壳体(310)中，所述夹持壳体(310)具有解锁孔，所述解锁端(3212)通过所述解锁孔至少部分伸出所述夹持壳体(310)，所述锁定端(3211)能够卡入第二夹持凹陷(221)，所述复位件(322)抵接所述锁定端(3211)。

9.根据权利要求6至8任一项所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述夹持结构(300)还包括检测组件(330)，所述检测组件(330)包括连接座(331)、第一检测件(332)以及第二检测件(333)，所述第一检测件(332)与所述第二检测件(333)设置于所述连接座(331)，所述第一检测件(332)用于检测所述适配器(200)是否安装到位，所述第二检测件(333)用于检测所述戳卡(100)是否安装到位。

10.根据权利要求9所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述夹持壳体(310)包括壳体主体(311)以及安装块(312)，所述壳体主体(311)具有容纳腔，所述锁定组件(320)及所述检测组件(330)设置于所述容纳腔中，所述安装块(312)设置于所述夹持壳体(310)的顶部，所述安装块(312)具有与所述容纳腔连通的安装孔，用于安装所述适配器(200)；

11.根据权利要求9所述的戳卡夹持装置(10)，其特征在于，所述适配器(200)安装于所述夹持壳体(310)后，所述适配器(200)与所述夹持壳体(310)的顶部之间存在预设间距。

12.一种手术机器人，其特征在于，包括机械臂(50)以及如权利要求1至11任一项所述的戳卡夹持装置(10)，所述戳卡夹持装置(10)设置于所述机械臂(50)的末端，所述戳卡夹持装置(10)用于定位手术器械(70)。

技术总结
本发明涉及一种戳卡夹持装置及手术机器人。该戳卡夹持装置包括：戳卡，所述戳卡具有延伸部；适配器，包括适配组件，所述适配组件具有安装腔；夹持结构，包括夹持壳体；所述适配器安装于所述夹持壳体中，所述戳卡的延伸部安装于所述适配组件的安装腔中。通过夹持结构与适配器的及戳卡配合，实现戳卡的可靠固定，避免戳卡的位置发生窜动。而且，释放戳卡时，直接将戳卡及适配器从夹持壳体中移出即可，实现戳卡的稳定释放。如此能够保证戳卡的使用性能，进而保证手术过程的安全性。该戳卡夹持装置的结构简单，便于戳卡的安装与释放，拆卸方便，可操作性强，便于使用。

技术研发人员：皇志慧,刘欢
受保护的技术使用者：武汉联影智融医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7