一种可以测力的手术拉钩

：本技术涉及一种可以测力的手术拉钩，属于医疗辅助器械。

背景技术

0、
背景技术：

1、在一些手术中，拉钩是不可或缺的一个工具，在手术过程中需要通过拉钩来完成组织牵引、视野暴露等目标，为医生获取足够的操作空间来完成手术。手术中通常是由助手来操作拉钩，人为控制牵引的角度和力度，挂钩本身并不具备测量力的能力，对于一些使用辅助手术机器人的手术来说，牵引操作由机器臂来完成，为确保牵拉过程中手术安全可靠，需要实时了解接触力大小；

2、目前机器人的力感知功能主要通过安装在机械臂与末端执行器之间的腕力传感器实现。但由于采用间接测量的方式，传感器检测的力信息并不等同于末端接触力，往往包括无关接触部位的力信息，并且其测量准确度还受到机械臂运动姿态的干扰。而且现有的柔性触觉传感器普遍存在测量精度低、采集速率慢等问题，极大限制了机器人辅助外科手术的控制精度，存在一定安全隐患；

3、现有的压力传感器在手术时安装，结束后进行拆卸，比较麻烦，而且传感器等电路无法进行高温灭菌，在很大程度上有细菌感染的风险。

技术实现思路

0、
技术实现要素：

1、为克服现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种可以测力的手术拉钩，制作简单，成本低，可以大批量生产，在手术中一次性使用，减少细菌感染，也可以重复使用，高温灭菌消毒。

2、本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：

3、一种可以测力的手术拉钩，其括：

4、拉钩本体，所述拉钩本体上附着有密封腔体，且所述密封腔体设在与手术部位接触的部分，密封腔体与外部的压力传感器连接。

5、所述密封腔体设有多个且相互之间不连通，每个独立的密封腔体各自与外部的压力传感器连接。

6、所述密封腔体设置有四个，分别为第一密封腔体、第二密封腔体、第三密封腔体和第四密封腔体。

7、各密封腔体由医用高分子材料制成。

8、每个密封腔体的内部由若干个流体室构成，任一所述流体室与其相邻的流体室均连通。

9、所述流体室为点阵式凸起阵列结构、网格状凹陷结构或者管道连通结构。

10、所述拉钩本体由刚性材料制作，并在拉钩本体上包裹有医用高分子材料。

11、所述拉钩本体由塑性材料制作，并在拉钩本体上包裹有医用高分子材料。

12、与已有技术相比，本实用新型的有益效果体现在：

13、本实用新型解决了在手术中由于无法测量力对伤口牵扯过度造成二次伤害等问题。

14、本实用新型使用的手术拉钩材料可以是常见的刚性材料也可以是塑性材料，当使用塑性材料时，可以根据手术的需要对拉钩进行人为的弯曲变形，配合医生进行手术，可以在不同类型的手术中使用，减少了更换手术拉钩的麻烦。

15、该手术拉钩既可以由手术助手进行人为牵拉，也可以利用可拆卸的底座安装在辅助手术机器人上面，由机器人进行手术牵拉，可以在多个场合进行应用。

16、本实用新型拉钩与人体接触部位附着若干个密封腔体，每个密封腔体被分割成若干个互相连通的流体室，各个流体室之间相互连通，这种设计可以保证密封腔体受力的一致性，流体室可以采用管道连通结构，也可以采用点阵式凸起阵列结构，还可以采用球体结构进行排列；每个密封腔体均通过管道在外部连接压力传感器，当拉钩进行牵拉时，流体室与伤口有相互作用力，接触过程中，流体室有压力变化，外部传感器能够实时采集压力变化信息，并且转化成接触力的大小，由此测得牵拉过程中力的大小，并且根据测得的接触力大小进行调整，使得牵拉力更为合适。

17、本实用新型拉钩制作简单，成本低，可以大批量生产，能够在手术中一次性使用，减少细菌感染，也可以重复使用，进行高温灭菌消毒。

技术特征：

1.一种可以测力的手术拉钩，其特征在于包括：

2.根据权利要求1所述的一种可以测力的手术拉钩，其特征在于，所述密封腔体设置有四个，分别为第一密封腔体（21）、第二密封腔体（22）、第三密封腔体（23）和第四密封腔体（24）。

3.根据权利要求2所述的一种可以测力的手术拉钩，其特征在于，各密封腔体由医用高分子材料制成。

4.根据权利要求1所述的一种可以测力的手术拉钩，其特征在于，所述流体室（3）为点阵式凸起阵列结构、网格状凹陷结构或者管道连通结构。

5.根据权利要求1所述的一种可以测力的手术拉钩，其特征在于，所述拉钩本体（1）由刚性材料制作，并在拉钩本体上包裹有医用高分子材料。

6.根据权利要求1所述的一种可以测力的手术拉钩，其特征在于，所述拉钩本体（1）由塑性材料制作，并在拉钩本体上包裹有医用高分子材料。

技术总结
本技术公开了一种可以测力的手术拉钩，其包括：拉钩本体，所述拉钩本体上附着有密封腔体，且所述密封腔体设在与手术部位接触的部分，密封腔体与外部的压力传感器连接。本技术解决了在手术中由于无法测量力对伤口牵扯过度造成二次伤害等问题。本技术使用的手术拉钩材料可以是常见的刚性材料也可以是塑性材料，当使用塑性材料时，可以根据手术的需要对拉钩进行人为的弯曲变形，配合医生进行手术，可以在不同类型的手术中使用，减少了更换手术拉钩的麻烦。

技术研发人员：王勇,程庆岚,穆景颂,葛亮,刘正士
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：20220727
技术公布日：2024/1/11