手术从操作设备和手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术从操作设备和手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

2、随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备响应主操作台发送的控制命令，利用机械臂驱动手术器械进行手术。

3、现有的一种手术器械是柔性的，如柔性内窥镜，输液管等，它们在利用机器人传递进入到人体手术过程中常会发生屈曲，当屈曲程度过大会影响手术系统工作计划，不利于手术系统在规划的路径下正常工作。

技术实现思路

1、基于此，为解决上述问题，本申请提供一种手术从操作设备和手术机器人。

2、本申请实施例的一方面提供一种手术从操作设备，其包括：

3、第一机械臂，所述第一机械臂的末端具有第一驱动器适配器；

4、第二机械臂，所述第二机械臂的末端具有第二驱动器适配器；

5、器械，所述器械包括第一器械和第二器械，所述第一器械包括第一驱动器和第一柔性细长器械，所述第二器械包括第二驱动器和第二柔性细长器械，所述第一驱动器和第二驱动器分别用于安装至所述第一机械臂的第一驱动器适配器上和第二机械臂的第二驱动器适配器上，所述第二柔性细长器械具有可供所述第一柔性细长器械穿过的中空的第一通道；

6、第一支撑装置，所述第一支撑装置沿其轴向方向可伸缩并具有贯穿其轴向方向的中空的第二通道，所述第一柔性细长器械可穿过所述第二通道，所述第一支撑装置在其径向方向对所述第一柔性细长器械限位，所述第一支撑装置的两端可相对所述第一驱动器和第二驱动器固定，以随所述第一机械臂和第二机械臂之间的距离变化而伸缩。

7、在一具体的实施例中，还包括第二支撑装置，所述第二支撑装置沿其轴向方向可伸缩并具有贯穿其轴向方向的中空的第三通道，所述第二柔性细长器械可穿过所述第三通道，所述第二支撑装置在其径向方向对所述第二柔性细长器械限位，所述第二支撑装置一端与所述第二驱动器相对固定，另一端与手术床相对固定，以随所述第二机械臂与所述手术床之间的距离变化而伸缩。

8、在一具体的实施例中，所述第一支撑装置在其径向方向对所述第一柔性细长器械限位和所述第二支撑装置在其径向方向对所述第二柔性细长器械限位包括所述第二通道的直径略大于所述第一柔性细长器械的直径和所述第三通道的直径略大于所述第二柔性细长器械的直径，所述略大于包括大于2-4mm的范围。

9、在一具体的实施例中，所述第一支撑装置和/或第二支撑装置分别为弹簧管。

10、在一具体的实施例中，所述弹簧管包括第一伸缩管、第二伸缩管，和连接所述第一伸缩管和第二伸缩管的中间连接管，所述第一伸缩管和第二伸缩管远离所述中间连接管的端部分别具有连接头，所述连接头用于使所述弹簧管相对所述第一驱动器、第二驱动器和/或手术床固定。

11、在一具体的实施例中，所述第一支撑装置或第二支撑装置分别为具有关节折叠或展开的关节骨架。

12、在一具体的实施例中，所述关节骨架包括至少一个骨架单元，所述骨架单元包括第一中心管，第二中心管，与所述第一中心管枢接的第一关节臂，和与所述第二中心管枢接的第二关节臂，所述第一关节臂的末端与第二关节臂的末端枢接，所述第一中心管和第二中心管提供所述第二通道和/或第三通道。

13、在一具体的实施例中，还包括引导机构，所述引导机构呈中空的管状，被配置为固定在患者所在侧，以供所述第二器械穿过，所述第二支撑装置的所述另一端固定在所述引导机构上。

14、在一具体的实施例中，所述第一机械臂的转轴互相平行，所述第二机械臂的转轴互相平行，且所述第一机械臂的转轴、所述第二机械臂的转轴互相平行。

15、在一具体的实施例中，所述第一柔性细长器械和第二柔性细长器械的外部分别包括导管，且所述第二柔性细长器械的导管的硬度大于所述第一柔性细长器械的导管的硬度。

16、本申请实施例的再一方面提供一种手术从操作设备，其包括：

17、第一机械臂，所述第一机械臂的末端具有第一驱动器适配器；

18、第二机械臂，所述第二机械臂的末端具有第二驱动器适配器；

19、支撑装置，所述支撑装置沿其轴向方向可伸缩并具有贯穿其轴向方向的中空通道，所述至少一支撑装置的两端可相对所述第一驱动器适配器和第二驱动器适配器固定，以随所述第一机械臂和第二机械臂之间的距离变化而伸缩，所述支撑装置用于支撑安装到所述第一驱动器适配器和所述第二驱动器适配器上并穿过所述中空通道的柔性细长器械，且所述支撑装置在其径向方向对所述第一柔性细长器械在该径向方向的运动限位。

20、本申请实施例的又一方面提供一种手术机器人，其包括主操作设备和上述的手术从操作设备。

21、本申请的手术从操作设备至少具有以下有益效果：

22、通过在两个机械臂之间设置可伸缩的支撑装置，可防止柔性细长器械在移动传递过程中发生屈曲。

技术特征：

1.一种手术从操作设备，其特征在于，其包括：

2.如权利要求1所述的手术从操作设备，其特征在于，还包括第二支撑装置，所述第二支撑装置沿其轴向方向可伸缩并具有贯穿其轴向方向的中空的第三通道，所述第二柔性细长器械可穿过所述第三通道，所述第二支撑装置在其径向方向对所述第二柔性细长器械限位，所述第二支撑装置一端与所述第二驱动器相对固定，另一端与手术床相对固定，以随所述第二机械臂与所述手术床之间的距离变化而伸缩。

3.如权利要求2所述的手术从操作设备，其特征在于，所述第一支撑装置在其径向方向对所述第一柔性细长器械限位和所述第二支撑装置在其径向方向对所述第二柔性细长器械限位包括所述第二通道的直径略大于所述第一柔性细长器械的直径和所述第三通道的直径略大于所述第二柔性细长器械的直径，所述略大于包括大于2-4mm的范围。

4.如权利要求2所述的手术从操作设备，其特征在于，所述第一支撑装置或第二支撑装置为弹簧管或具有关节折叠或展开的关节骨架中一个。

5.如权利要求4所述的手术从操作设备，其特征在于，所述弹簧管包括第一伸缩管、第二伸缩管，和连接所述第一伸缩管和第二伸缩管的中间连接管，所述第一伸缩管和第二伸缩管远离所述中间连接管的端部分别具有连接头。

6.如权利要求4所述的手术从操作设备，其特征在于，所述关节骨架包括至少一个骨架单元，所述骨架单元包括第一中心管，第二中心管，与所述第一中心管枢接的第一关节臂，和与所述第二中心管枢接的第二关节臂，所述第一关节臂的末端与第二关节臂的末端枢接，所述第一中心管和第二中心管提供所述第二通道或第三通道。

7.如权利要求2所述的手术从操作设备，其特征在于，还包括引导机构，所述引导机构呈中空的管状，被配置为固定在患者所在侧，以供所述第二器械穿过，所述第二支撑装置的所述另一端固定在所述引导机构上。

8.如权利要求1所述的手术从操作设备，其特征在于，所述第一柔性细长器械和第二柔性细长器械的外部分别包括导管，且所述第二柔性细长器械的导管的硬度大于所述第一柔性细长器械的导管的硬度。

9.一种手术从操作设备，其特征在于，其包括：

10.一种手术机器人，其包括主操作设备和权利要求1-9中任一项所述的手术从操作设备。

技术总结
本申请的实施例提供一种手术从操作设备和手术机器人，其包括：第一机械臂，所述第一机械臂的末端具有第一驱动器适配器；第二机械臂，所述第二机械臂的末端具有第二驱动器适配器；支撑装置，所述支撑装置沿其轴向方向可伸缩并具有贯穿其轴向方向的中空通道，所述支撑装置的两端可相对所述第一驱动器适配器和第二驱动器适配器固定，以随所述第一机械臂和第二机械臂之间的距离变化而伸缩，所述支撑装置支撑安装到所述第一驱动器适配器和所述第二驱动器适配器上并穿过所述中空通道的柔性细长器械，且所述支撑装置在其径向方向对所述第一柔性细长器械在该径向方向的运动限位。

技术研发人员：陈正坤,刘放,王建辰
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：20220825
技术公布日：2024/1/12