一种锁紧组件及微创手术机器人的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种锁紧组件及微创手术机器人。

背景技术：

1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式，相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中由于微创器械受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

2、在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过戳卡建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。为了增大腹腔壁与内脏间的空间，通常在腹腔内充入二氧化碳气体，此时就要求该专用通道在器械插入状态和器械拔出后均可以闭合，不使二氧化碳气体泄漏，因此需要对戳卡进行合理的密封结构设计。

3、申请公告号为cn109788971a的中国发明专利中，公开了一种用于机器人辅助压力调节腹腔镜外科手术的套管组件，其包括由上壳体和下壳体扣接组成的转接件组件，上壳体的覆盖件两侧具有用于将转接件组件固定至套管的闩锁。

4、然而，上述一种用于机器人辅助压力调节腹腔镜外科手术的套管组件至少存在以下技术缺陷：

5、1、转接件组件的零部件数量较多，结构复杂，上下壳体扣合，对于加工制造和装配的要求高；

6、2、闩锁是一体的构件，解锁需要较大的力，使用不便，并且长时间使用后可能会产生形变，造成锁紧的稳定性下降甚至是无法锁紧；

7、3、使用鸭嘴式密封件对器械通道进行密封，但是密封件与上壳体之间还可能会出现漏气的现象，密封效果难以保证。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种锁紧效果好且可靠性强的锁紧组件及微创手术机器人。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现。

3、首先，本申请提供了一种锁紧组件，包括转动设置在第一连接体上的锁紧按钮，所述锁紧按钮扣合第二连接体以用于连接所述第一连接体与所述第二连接体、弹性滑动设置在所述第一连接体内且能够与所述锁紧按钮抵接的解锁弹珠；

4、其中，所述锁紧按钮转动抵接所述解锁弹珠时，所述锁紧按钮对所述解锁弹珠的作用力方向至少在所述锁紧按钮的一段转动行程内与所述解锁弹珠在所述第一连接体内的滑动方向平行。

5、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮包括：

6、按钮主体，转动设置在所述第一连接体上；

7、抵接体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第一端，用于抵触所述解锁弹珠。

8、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮还包括：

9、扣合体，设置在所述按钮主体上且位于所述按钮主体关于转动轴线的第二端，呈钩状且以连接所述第二连接体；

10、其中，所述第二连接体上设有能够与所述扣合体扣接的法兰边。

11、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，还包括设置在所述第一连接体上的顶杆主体，所述顶杆主体内设有行程腔，所述解锁弹珠滑动设置在所述行程腔内，所述解锁弹珠远离所述锁紧按钮一端与所述行程腔对应侧内壁之间设有复位弹簧。

12、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，还包括用于对所述解锁弹珠进行限位的限位套，所述限位套与顶杆主体螺纹连接。

13、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述第一连接体上设有安装孔，所述顶杆主体插设在所述安装孔内。

14、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述锁紧按钮的抵接体包括：

15、锁合平面，设置在所述抵接体靠近所述解锁弹珠一侧；

16、解锁平面，与所述锁合平面相连且位于所述锁合平面远离所述第二连接体一侧，相对于所述锁合平面向靠近所述按钮主体一侧偏转；

17、其中，于所述第一连接体、第二连接体锁紧状态下，所述锁合平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述锁合平面垂直；

18、于所述第一连接体、第二连接体解锁状态下，所述解锁平面与所述解锁弹珠球面抵接，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁平面垂直。

19、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述解锁平面与所述锁合平面的交接线与所述解锁弹珠球面抵接时，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁弹珠的滑动方向平行。

20、进一步限定，上述的锁紧组件，其中，所述第一连接体上关于所述锁紧按钮对称且固定设有两个相互平行的限位耳，两个所述限位耳之间的距离与所述锁紧按钮的宽度匹配且用于对所述锁紧按钮的转动进行导向。

21、其次，本申请提供了一种微创手术机器人，其特征在于，采用如上任一项所述的锁紧组件，还包括医生主控台、从操作设备，所述从操作设备包括基座以及设置在所述基座上且能够多自由度运动的持械臂，所述持械臂上设有戳卡密封装置，所述锁紧组件设置在所述戳卡密封装置上；

22、其中，所述戳卡密封装置包括通道组件以及可拆卸设置在所述通道组件上的戳卡密封部，所述锁紧组件用于所述戳卡密封部与所述通道组件的连接。

23、本实用新型至少具备以下有益效果：

24、1、锁紧按钮对解锁弹珠的作用力方向与解锁弹珠在第一连接体内的滑动方向平行，从而避免解锁弹珠在受力滑动过程中与第一连接体之间产生摩擦，进而避免长期使用过程中由于磨损造成的锁紧组件损坏，加强锁紧按钮的锁定或解锁可靠性，延长其使用寿命；

25、2、通过解锁平面与锁合平面的配合，可以在按钮主体转动时使得抵接体与解锁弹珠球面的抵接点始终近似位于解锁弹珠球面的球心滑动轴线上，从而使得抵接体对解锁弹珠的作用力方向始终近似于解锁弹珠的运动方向；

26、3、通过限位耳为锁紧按钮的转动进行导向，从而进一步提高锁紧按钮转动精度以及工作稳定性；

27、4、在微创手术机器人的戳卡密封装置中，通过该锁紧组件能够大大提高通道组件与戳卡密封部的连接可靠性，从而保证戳卡密封装置的整体密封性以及使用可靠性。

技术特征：

1.一种锁紧组件，其特征在于，包括转动设置在第一连接体上的锁紧按钮，所述锁紧按钮扣合第二连接体以用于连接所述第一连接体与所述第二连接体、弹性滑动设置在所述第一连接体内且能够与所述锁紧按钮抵接的解锁弹珠；

2.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮包括：

3.根据权利要求2所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮还包括：

4.根据权利要求1所述的锁紧组件，其特征在于，还包括设置在所述第一连接体上的顶杆主体，所述顶杆主体内设有行程腔，所述解锁弹珠滑动设置在所述行程腔内，所述解锁弹珠远离所述锁紧按钮一端与所述行程腔对应侧内壁之间设有复位弹簧。

5.根据权利要求1或4所述的锁紧组件，其特征在于，还包括用于对所述解锁弹珠进行限位的限位套，所述限位套与顶杆主体螺纹连接。

6.根据权利要求4所述的锁紧组件，其特征在于，所述第一连接体上设有安装孔，所述顶杆主体插设在所述安装孔内。

7.根据权利要求2所述的锁紧组件，其特征在于，所述锁紧按钮的抵接体包括：

8.根据权利要求7所述的锁紧组件，其特征在于，所述解锁平面与所述锁合平面的交接线与所述解锁弹珠球面抵接时，二者抵接点与所述解锁弹珠球心之间的连线与所述解锁弹珠的滑动方向平行。

9.根据权利要求1所述锁紧组件，其特征在于，所述第一连接体上关于所述锁紧按钮对称且固定设有两个相互平行的限位耳，两个所述限位耳之间的距离与所述锁紧按钮的宽度匹配且用于对所述锁紧按钮的转动进行导向。

10.一种微创手术机器人，其特征在于，采用如权利要求1至9任一项所述的锁紧组件，还包括医生主控台、从操作设备，所述从操作设备包括基座以及设置在所述基座上且能够多自由度运动的持械臂，所述持械臂上设有戳卡密封装置，所述锁紧组件设置在所述戳卡密封装置上；

技术总结
本申请公开了一种锁紧组件及微创手术机器人，其中，一种锁紧组件，包括转动设置在第一连接体上且用于连接第一连接体与第二连接体的锁紧按钮、弹性滑动设置在第一连接体内且能够与锁紧按钮抵接的解锁弹珠，本申请实施例中，采用上述的锁紧组件，锁紧按钮对解锁弹珠的作用力方向与解锁弹珠在第一连接体内的滑动方向平行，从而避免解锁弹珠在受力滑动过程中与第一连接体之间产生摩擦，进而避免长期使用过程中由于磨损造成的锁紧组件损坏，加强锁紧按钮的锁定或解锁可靠性，延长其使用寿命。

技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：杭州唯精医疗机器人有限公司
技术研发日：20220831
技术公布日：2024/1/13