一种手术机器人末端器械固定结构的制作方法

本技术属于手术机器人，特指一种手术机器人末端器械固定结构。

背景技术：

1、进行外科手术前，手术室相关区域需要遵循严格的无菌条件，以免对患者伤口造成感染。按照相关规范，进入无菌区的所有器械必须要进行消毒灭菌。然而，越来越多的外科手术开始使用机器人进行辅助。手术机器人为机电一体化设备，手术机器人包括末端部分和主体部分，末端部分上可用于安装手术刀、手术剪和手术钻头等手术器械，主体部分包括机械臂，末端部分可以进行消毒操作，但主体部分并不适合进行高温高压消毒灭菌。

2、为此，现有技术公开了一种解决上述问题的结构，手术前在手术机器人上套上定制形状的无菌罩，无菌罩覆盖在手术机器人的主体部分上，并预留有开口，手术机器人的末端部分从开口伸出并安装手术器械。无菌罩就位后，需要使用线束扎紧开口，使得无菌罩保持覆盖在手术机器人的主体部分上。为了便于对末端部分进行单独地杀菌消毒，末端部分通常是采用螺栓连接在主体部分上。

3、然而现有技术不够完善，由于需要将螺栓紧固在末端部分和主体部分上，必需借助工具拧紧螺栓，这就导致了拆装不够简便的问题。

技术实现思路

1、为克服现有技术的不足及存在的问题，本实用新型提供一种手术机器人末端器械固定结构。

2、为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种手术机器人末端器械的固定结构，包括末端器械和转接法兰，末端器械通过转接法兰可拆卸地连接在机械臂上，还包括限位销和限位端盖，通过限位销实现末端器械和转接法兰的固定，通过限位端盖实现限位销对末端器械和转接法兰的固定。

4、作为优选，所述限位端盖传动连接在限位销上，限位端盖可带动限位销将末端器械和转接法兰固定在一起。

5、作为优选，所述限位端盖抵接在限位销上，限位销、限位端盖和末端器械构成凸轮机构。

6、作为优选，还包括第一弹性件，第一弹性件用于迫使限位端盖抵接在限位销上。

7、作为优选，所述限位销可滑动地设置在末端器械上，若限位销在末端器械上滑动时，限位销可将末端器械和转接法兰固定在一起。

8、作为优选，所述转接法兰包括第二键槽，若限位销在末端器械上滑动时，限位销可插设在第二键槽内或脱离第二键槽。

9、作为优选，所述限位端盖可滑动地设置在末端器械上。

10、作为优选，还包括锁销，锁销用于将限位端盖锁定在末端器械上。

11、作为优选，所述锁销传动连接在限位端盖上。

12、作为优选，所述锁销抵接在限位端盖上，锁销、限位端盖和末端器械构成凸轮机构。

13、作为优选，所述锁销可滑动地设置在末端器械上，若锁销在末端器械上滑动时，锁销可将限位端盖锁定在末端器械上。

14、作为优选，还包括第二弹性件，第二弹性件用于迫使锁销将限位端盖锁定在末端器械上。

15、作为优选，所述末端器械包括扎线段，扎线段上用于安装无菌罩。

16、作为优选，所述末端器械、转接法兰和限位端盖之间形成密封腔，扎线段设置在密封腔内。

17、作为优选，所述末端器械插接在转接法兰上。

18、作为优选，所述限位端盖和转接法兰之间设置有拼接缝，拼接缝内用于穿过无菌罩，拼接缝的横截面呈折线形。

19、本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

20、在本实用新型中，限位销插设在第二键槽内时将末端器械和转接法兰固定设置在一起，限位销脱离第二键槽时末端器械可在转接法兰上自由拔插，使用者可单独对末端器械进行灭菌操作，因此本手术机器人末端器械固定结构具有操作简便、连接牢固和便于灭菌等优点。

21、在现有技术中，由于无菌罩采用线束扎紧开口时，容易产生褶皱，褶皱上容易形成分析，这就降低了无菌罩对末端部分和主体部分的隔离效果，无菌部分以及手术器械容易受到细菌污染，进而导致患者伤口极有可能发生感染的医疗问题，因此在本实用新型中，使用者通过滑动的限位端盖即可控制限位端盖可配合在转接法兰上或脱离转接法兰，限位端盖配合在转接法兰上时形成密闭腔，无菌罩在扎线段上的安装结构位于密封腔内，无菌罩在扎线段上的安装结构和外界相互隔离，而限位端盖脱离转接法兰上时扎线段可裸露在外，以便于在扎线段上安装无菌罩，因此本手术机器人末端器械固定结构具有操作简便、密封效果好和结构设计合理等优点。

技术特征：

1.一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，包括末端器械(1)和转接法兰(2)，末端器械(1)通过转接法兰(2)可拆卸地连接在机械臂上，还包括限位销(3)和限位端盖(4)，通过限位销(3)实现末端器械(1)和转接法兰(2)的固定，通过限位端盖(4)实现限位销(3)对末端器械(1)和转接法兰(2)的固定。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述限位端盖(4)传动连接在限位销(3)上，限位端盖(4)可带动限位销(3)将末端器械(1)和转接法兰(2)固定在一起。

3.根据权利要求2所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述限位端盖(4)抵接在限位销(3)上，限位销(3)、限位端盖(4)和末端器械(1)构成凸轮机构。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述限位销(3)可滑动地设置在末端器械(1)上，若限位销(3)在末端器械(1)上滑动时，限位销(3)可将末端器械(1)和转接法兰(2)固定在一起。

5.根据权利要求4所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述转接法兰(2)包括第二键槽(22)，若限位销(3)在末端器械(1)上滑动时，限位销(3)可插设在第二键槽(22)内或脱离第二键槽(22)。

6.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，还包括锁销(5)，锁销(5)传动连接在限位端盖(4)上，锁销(5)用于将限位端盖(4)锁定在末端器械(1)上。

7.根据权利要求6所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述锁销(5)抵接在限位端盖(4)上，锁销(5)、限位端盖(4)和末端器械(1)构成凸轮机构。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述锁销(5)可滑动地设置在末端器械(1)上，若锁销(5)在末端器械(1)上滑动时，锁销(5)可将限位端盖(4)锁定在末端器械(1)上。

9.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述末端器械(1)包括扎线段(11)，扎线段(11)上用于安装无菌罩，末端器械(1)、转接法兰(2)和限位端盖(4)之间形成密封腔(9)，扎线段(11)设置在密封腔(9)内。

10.根据权利要求1～3中任意一项所述的一种手术机器人末端器械固定结构，其特征在于，所述限位端盖(4)和转接法兰(2)之间设置有拼接缝(8)，拼接缝(8)内用于穿过无菌罩，拼接缝(8)的横截面呈折线形。

技术总结
本技术公开了一种手术机器人末端器械固定结构，旨在克服现有技术中拆装不便的问题，它包括末端器械和转接法兰，末端器械通过转接法兰可拆卸地连接在机械臂上，还包括限位销和限位端盖，通过限位销实现末端器械和转接法兰的固定，通过限位端盖实现限位销对末端器械和转接法兰的固定。

技术研发人员：沈丽萍,钱华芳,李明,颜廷威
受保护的技术使用者：杭州三坛医疗科技有限公司
技术研发日：20220913
技术公布日：2024/1/12