导管驱动组件、动力盒、介入手术机器人的制作方法

本申请涉及手术机器人，具体涉及一种导管驱动组件、动力盒、介入手术机器人。

背景技术：

1、介入手术机器人的器械盒与动力盒对接时，导管驱动组件与导管推送组件对接并传动，以实现对导管的推动。但是，由于导管驱动组件与导管推送组件拆卸连接，对接后容易出现传动不稳，甚至损坏传动零件的风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种导管驱动组件、动力盒、介入手术机器人，其能够提升与导管推送组件的连接安装性和可靠性。

2、为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

3、一种导管驱动组件，用于驱动导管推送组件，包括：

4、动力基座，具有安装内腔；

5、动力电机，设置在所述动力基座上，且所述动力电机的转轴伸入到所述安装内腔中；

6、动力输出轴，从所述安装内腔中伸出至所述动力基座的外部，以将所述动力电机的动力传递至所述动力基座的外部，并相对于所述动力电机的转轴垂直设置；

7、弹性件，设置在所述安装内腔中并与所述动力输出轴连接，以使所述动力输出轴的伸出端能相对于所述动力基座伸缩。

8、可选的，上述导管驱动组件中，所述动力输出轴的伸出端上设置有动力连接滑块，所述动力连接滑块的远离所述动力输出轴的一端设置有第一凸块，靠近所述动力输出轴的一端设置有第二凸块，且在所述动力连接滑块的径向上，所述第一凸块与所述第二凸块垂直设置；

9、所述导管推送组件的第一导管推送轴上设置有滑槽件；

10、其中，所述滑槽件上开设有第一凹槽，所述第一凸块能进入所述第一凹槽中，并能在所述第一凹槽中滑动；所述伸出端的端面上开设有第二凹槽，所述第二凸块能进入所述第二凹槽中，并能在所述第二凹槽中滑动。

11、可选的，上述导管驱动组件中，所述第二凸块上设置有第三磁性件，所述第二凹槽的底部设置有第四磁性件，通过第三磁性件和所述第四磁性件之间的相互吸引，实现所述动力输出轴和所述动力连接滑块的连接。

12、可选的，上述导管驱动组件中，所述动力电机和所述动力输出轴之间通过锥齿轮组实现动力的垂直传递。

13、可选的，上述导管驱动组件中，所述锥齿轮组包括：

14、第一动力锥齿轮，固定设置在所述动力电机的转轴上；

15、第二动力锥齿轮，设置在所述安装内腔中，并与所述第一动力锥齿轮啮合，且滑动的套设在所述动力输出轴上。

16、可选的，上述导管驱动组件中，所述安装内腔中设置有轴承，所述第二动力锥齿轮通过所述轴承转动的设置在所述安装内腔中；

17、其中，所述轴承的外圈被轴承压板限位在所述安装内腔中，所述轴承的内圈通过卡簧与所述第二动力锥齿轮周向定位。

18、可选的，上述导管驱动组件中，所述动力输出轴上开设有轴向滑槽，所述第二动力锥齿轮通过伸入到所述轴向滑槽内的平键与所述动力输出轴周向定位，且所述平键能在所述轴向滑槽内滑动，以使所述动力输出轴能进行所述伸缩。

19、可选的，上述导管驱动组件中，所述动力输出轴的位于所述安装内腔中的一端上固定设置有摩擦轴套，所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧通过与所述摩擦轴套套接并抵触，以给所述动力输出轴提供伸出所述动力基座的弹力。

20、可选的，上述导管驱动组件中，所述摩擦轴套通过固定设置在所述动力输出轴上的开口挡圈和垫片环，实现在所述动力输出轴上的固定连接。

21、可选的，上述导管驱动组件中：

22、所述动力基座为具有顶端开口和底端开口的矩形筒状件，所述动力电机固定在所述矩形筒状件的侧壁上，且所述转轴穿过所述侧壁；

23、所述动力基座上设置有封堵所述顶端开口的动力连接件，且所述动力输出轴的伸出端穿过所述动力连接件；所述动力连接件能用于连接所述导管驱动组件和动力盒；

24、所述动力基座上设置有封堵所述底端开口的底座，所述弹性件设置在所述底座上。

25、可选的，上述导管驱动组件中，所述导管推送组件包括：

26、第一导管推送轮；

27、第二导管推送轮，能靠近所述第一导管推送轮以夹持导管，以及能远离所述第一导管推送轮以解除对所述导管的夹持；

28、传动齿轮组，与所述第一导管推送轮和所述第二导管推送轮连接，以将推送动力传递给所述第一导管推送轮和所述第二导管推送轮；

29、其中，所述传动齿轮组包括能与所述动力输出轴连接的第一导管推送轴。

30、一种动力盒，包括盒本体和设置在所述盒本体内的导管驱动组件，所述导管驱动组件为上述任一项所述的导管驱动组件。

31、可选的，上述动力盒中，所述盒本体内设置有多个所述导管驱动组件，以分别用于驱动不同的导管推送组件。

32、一种介入手术机器人，包括上述的动力盒。

33、本申请提供的导管驱动组件中，动力电机的转轴与动力输出轴传动连接并垂直设置，以将动力电机的动力进行变向传输，有利于节省占用空间；而且在弹性件的作用下，动力输出轴相对于动力基座弹性伸缩浮动，在器械盒与动力盒对接时，导管推送组件与动力输出轴的伸出端对接，以使动力输出轴与导管推送组件弹性抵紧并始终保持贴合状态，提升了导管推送组件与导管驱动组件的连接可靠性，并且在对接不准时，动力输入轴还能够在器械盒的压力下回缩至动力基座内，避免了导管驱动组件因压力过大而产生损伤，提升了导管推送组件与导管驱动组件的连接安全性。

技术特征：

1.一种导管驱动组件，其特征在于，用于驱动导管推送组件，包括：

2.根据权利要求1所述的导管驱动组件，其特征在于，所述动力输出轴的伸出端上设置有动力连接滑块，所述动力连接滑块的远离所述动力输出轴的一端设置有第一凸块，靠近所述动力输出轴的一端设置有第二凸块，且在所述动力连接滑块的径向上，所述第一凸块与所述第二凸块垂直设置；

3.根据权利要求2所述的导管驱动组件，其特征在于，所述第二凸块上设置有第三磁性件，所述第二凹槽的底部设置有第四磁性件，通过第三磁性件和所述第四磁性件之间的相互吸引，实现所述动力输出轴和所述动力连接滑块的连接。

4.根据权利要求1所述的导管驱动组件，其特征在于，所述动力电机和所述动力输出轴之间通过锥齿轮组实现动力的垂直传递。

5.根据权利要求4所述的导管驱动组件，其特征在于，所述锥齿轮组包括：

6.根据权利要求5所述的导管驱动组件，其特征在于，所述安装内腔中设置有轴承，所述第二动力锥齿轮通过所述轴承转动的设置在所述安装内腔中；

7.根据权利要求5所述的导管驱动组件，其特征在于，所述动力输出轴上开设有轴向滑槽，所述第二动力锥齿轮通过伸入到所述轴向滑槽内的平键与所述动力输出轴周向定位，且所述平键能在所述轴向滑槽内滑动，以使所述动力输出轴能进行所述伸缩。

8.根据权利要求1所述的导管驱动组件，其特征在于，所述动力输出轴的位于所述安装内腔中的一端上固定设置有摩擦轴套，所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧通过与所述摩擦轴套套接并抵触，以给所述动力输出轴提供伸出所述动力基座的弹力。

9.根据权利要求8所述的导管驱动组件，其特征在于，所述摩擦轴套通过固定设置在所述动力输出轴上的开口挡圈和垫片环，实现在所述动力输出轴上的固定连接。

10.根据权利要求1所述的导管驱动组件，其特征在于：

11.根据权利要求1所述的导管驱动组件，其特征在于，所述导管推送组件包括：

12.一种动力盒，其特征在于，包括盒本体和设置在所述盒本体内的导管驱动组件，所述导管驱动组件为权利要求1-11中任一项所述的导管驱动组件。

13.根据权利要求12所述的动力盒，其特征在于，所述盒本体内设置有多个所述导管驱动组件，以分别用于驱动不同的导管推送组件。

14.一种介入手术机器人，其特征在于，包括权利要求12或13所述的动力盒。

技术总结
本申请提供了一种导管驱动组件、动力盒、介入手术机器人，导管驱动组件包括：动力基座，具有安装内腔；动力电机，设置在动力基座上，且动力电机的转轴伸入到安装内腔中；动力输出轴，从安装内腔中伸出至动力基座外部，以将动力电机的动力传递至动力基座的外部，并与动力电机的转轴垂直设置；弹性件，设置在安装内腔中并与动力输出轴连接，以使动力输出轴的伸出端能相对于动力基座伸缩。在器械盒与动力盒对接时，导管推送组件与伸出端对接，以使动力输出轴与导管推送组件弹性抵紧，提升了导管推送组件与导管驱动组件的连接可靠性，并且在对接不准时，动力输入轴还能被器械盒压缩至动力基座内，避免了导管驱动组件的损伤，提升了连接安全性。

技术研发人员：谢琦
受保护的技术使用者：广东美的制冷设备有限公司
技术研发日：20221228
技术公布日：2024/1/13