包括磁体的医疗系统的制作方法

本公开总体上涉及可用于治疗受试者的医疗系统、装置和相关方法。本公开的各方面涉及用于内窥镜医疗手术的医疗系统、装置和方法，例如在切除和解剖手术期间用一个或多个医疗装置操纵和切割组织等。

背景技术：

1、已经开发了多种医疗技术和仪器用于在患者体内(例如在患者的胃肠(gi)道内)进行诊断和/或治疗。内窥镜下黏膜解剖术(esd)、内窥镜下黏膜切除术(esr)、黏膜切除术(emr)、息肉切除术、黏膜切除术等是针对恶性和非恶性病变的微创治疗方法。诸如例如esr的内窥镜医疗手术可用于从解剖内腔(例如，胃、食道、结肠等)的表面切除无蒂腺瘤或其他不需要的组织(例如，附着于身体表面的肿瘤)。此类手术通常需要多个内窥镜仪器来切除组织。在一些情况下，在此类医疗手术期间，抓取器与烧灼刀或勒除器一起使用，以用于从治疗部位切除组织。然而，许多传统抓取器仅以一个自由度操作，并且抓取器(或另一端部执行器)的偏转通常受到限制和/或取决于内窥镜或用于插入患者体内的其他装置的尖端偏转。

2、另外，相对于治疗部位来偏转和/或重新定位抓取器或其他端部执行器可能需要用户相对于治疗部位偏转和/或重新定位内窥镜，这可能影响治疗部位的可视化。这些担忧可能会增加医疗手术的持续时间、成本和风险。本公开的系统、装置和方法可纠正上述的一些缺陷或解决本领域的其他方面。

技术实现思路

1、本公开的示例尤其涉及用于利用医疗系统和装置执行一个或多个医疗手术的系统、装置以及方法。本文公开的每个示例可包括结合任何其他公开的示例描述的一个或多个特征。

2、在一些方面，用于插入体内的医疗装置可包括：手柄组件，其包括手柄主体和球形接头；传感器组件，其被构造成与磁体电子通信；主体，其纵向延伸自手柄组件；铰接部分，其耦接到主体的远端，其中该铰接部分包括磁性材料；以及端部执行器，其耦接到铰接部分的远端。铰接部分可构造成在施加有来自磁体的磁场时移动。

3、在其他方面，医疗装置可包括以下特征中的一个或多个。球形接头可定位在传感器组件内。传感器组件可包括：圆柱形主体，其包括中心内腔，其中手柄组件的一部分定位在中心内腔内；以及多个传感器致动器，其定位成面向手柄组件。手柄组件可包括圆柱形部分，该圆柱形部分构造成当手柄主体朝向传感器组件枢转时致动多个传感器中的一个或多个。多个传感器致动器可围绕手柄组件的中心纵向轴线周向均匀地间隔开。手柄组件可包括第一致动器和第二致动器，并且其中第一致动器和第二致动器中的每一者接合单根致动线。传感器组件可包括控制器，该控制器被构造成与和磁体相关联的控制器无线通信。主体可包括线圈、围绕线圈延伸的编织层、围绕编织层延伸的外层、以及被构造成接收致动线的中心内腔。铰接部分可包括以螺旋形状缠绕的矩形磁性材料带。端部执行器可包括不锈钢或镍钛合金。

4、在其他方面，医疗装置可包括以下特征中的一个或多个。手柄主体可包括位于手柄主体远端的球部分；与球部分耦接的圆柱形部分；被构造成接收第一致动器的第一狭槽；被构造成接收第二致动器的第二狭槽；以及位于手柄主体近端的还部分。传感器组件可包括：圆柱形主体，其具有中心内腔，其中手柄组件的一部分定位在中心内腔内；多个传感器致动器，其定位在圆柱形主体上并面向手柄组件，其中多个传感器致动器定位围绕所述圆柱形部分并且位于所述球形接头的近侧。医疗装置还可包括铰接线，该铰接线从端部执行器延伸穿过主体和传感器组件并且耦接到手柄组件的一部分。手柄组件可构造成相对于传感器组件枢转。端部执行器可围绕医疗装置的中心纵向轴线相对于铰接部分旋转。

5、在其他方面，医疗系统可包括医疗装置，该医疗装置包括：手柄组件；传感器组件，其被构造成与磁体组件通信并耦接至手柄组件；从手柄组件纵向延伸的主体；以及耦接到主体的远端的铰接部分，其中铰接部分由磁性材料制成。磁体组件可可移动地耦接至患者台并且包括多个磁体；并且铰接部分可被构造成当磁体组件向铰接部分施加磁场时移动。在一些示例中，多个磁体围绕患者台周向定位。传感器组件可包括多个传感器致动器，并且每个传感器致动器可与多个磁体中的至少一个磁体电子通信。

6、在其他方面，移动医疗装置的方法可包括：使手柄组件绕球形接头枢转；以及将传感器组件的至少一个传感器致动器与手柄组件接合；经由接合的至少一个传感器致动器激活电磁体；经由通过激活电磁体而感应的磁场来移动铰接部分，其中铰接部分是磁性材料。在一些示例中，该方法还可包括将磁体组件定位在目标区域附近，其中铰接部分定位在目标区域处并且磁体组件包括电磁体。

7、可理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述都仅是示例性和解释性的，并且不限制如所要求保护的本公开。

技术特征：

1.一种用于插入体内的医疗装置，所述医疗装置包括：

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中所述球形接头定位在所述传感器组件内。

3.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述传感器组件包括：

4.根据权利要求3所述的医疗装置，其中所述手柄组件包括圆柱形部分，所述圆柱形部分构造成当所述手柄主体朝向所述传感器组件枢转时致动所述多个传感器中的一个或多个。

5.根据权利要求3或4中任一项所述的医疗装置，其中所述多个传感器致动器围绕所述手柄组件的中心纵向轴线周向均匀地间隔开。

6.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述手柄组件包括第一致动器和第二致动器，并且其中所述第一致动器和所述第二致动器中的每一者接合单根致动线。

7.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述传感器组件包括控制器，所述控制器被构造成与和所述磁体相关联的控制器无线通信。

8.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述主体包括：

9.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述铰接部分包括以螺旋形状缠绕的矩形磁性材料带。

10.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述端部执行器包括不锈钢或镍钛诺。

11.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述手柄主体包括：

12.根据权利要求11所述的医疗装置，其中所述传感器组件包括：

13.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，还包括铰接线，所述铰接线从所述端部执行器延伸穿过所述主体和所述传感器组件并耦接到所述手柄组件的一部分。

14.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述手柄组件被构造成相对于所述传感器组件枢转。

15.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其中所述端部执行器能够绕所述医疗装置的中心纵向轴线相对于所述铰接部分旋转。

技术总结
一种用于插入体内的医疗装置可包括：手柄组件，其包括手柄主体和球形接头；传感器组件，其被构造成与磁体电子通信；主体，其纵向延伸自手柄组件；铰接部分，其耦接到主体的远端，其中该铰接部分包括磁性材料；以及端部执行器，其耦接到铰接部分的远端。铰接部分可构造成在施加有来自磁体的磁场时移动。

技术研发人员：迪帕克·沙玛
受保护的技术使用者：波士顿科学医疗设备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25