一种手术设备相对位置定位系统及方法与流程

本发明涉及设备测量，具体而言，涉及一种手术设备相对位置定位系统及方法。

背景技术：

1、在手术医疗中，需要通过医疗设备进行一些精密手术操作，通常采用手术台车或基座等手术设备进行多个手术机械臂的搭载，由于手术机械臂在进行手术精密操作时，需要依靠每个手术台车或基座等手术设备的相对位置，因此，需要获取其所搭载手术机械臂的手术设备之间的相对位置，来保证操作的正常运行。

2、在现有技术中，通常需要工作人员对手术台车或基座进行相对位置的固定，再对每个手术台车或基座进行测量，过程繁琐且容易受到环境影响，若手术台车或基座附近障碍物较多以及手术台车或基座周围光照不足，则不便对手术台车或基座的相对位置进行测量。

技术实现思路

1、本发明解决的技术问题为在对手术设备进行相对位置检测时，容易受到环境因素的影响，导致对于相对位置测量的准确度下降。

2、本发明提供一种手术设备相对位置定位系统，所述手术设备相对位置定位系统用于多个手术设备，所述手术设备相对位置定位系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置，所述激光装置设置在每个所述手术设备上，所述校准装置设置在所述激光装置上，所述校准装置与所述中央处理装置相连接；

3、所述激光装置，用于生成代表所述手术设备方向的定位光；

4、所述校准装置，用于当任意一个所述手术设备上的所述定位光的照射端点与用于参考的所述手术设备的所述照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息；

5、其中，所述用于参考的所述手术设备的所述定位光的所述照射端点的位置不变；

6、所述中央处理装置，用于根据所述移动角度信息，得到所述手术设备与所述用于参考的所述手术设备的相对角度关系。

7、可选地，所述校准装置包括：旋转单元和角度获取单元；所述旋转单元与所述角度子单元相连接；

8、所述旋转单元，用于控制所述定位光的所述照射端点的移动；

9、所述角度获取单元，用于根据所述定位光的所述照射端点的转动，得到所述手术设备的转动角度，将所述手术设备的转动角度作为所述定位光的所述移动角度信息。

10、可选地，所述手术设备相对位置定位系统还包括：起始位置标定装置；

11、所述起始位置标定装置，用于在获取任何一个所述手术设备与所述用于参考的所述手术设备的相对角度关系之前，控制所有所述手术设备的所述定位光的所述照射端点重合。

12、可选地，所述激光装置还用于发射两种颜色的所述定位光，其中，每种所述颜色分别代表所述手术设备的正向与负向。

13、可选地，所述校准装置还用于，当任意一个所述手术设备的所述定位光的所述照射端点与所述用于参考的所述手术设备的相同颜色的手术定位光的手术照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息。

14、可选地，所述激光装置还用于发射四条所述定位光，其中，相同颜色的所述定位光之间成预设角度。

15、可选地，所述校准装置还用于，当任意一个所述手术设备的相同颜色的所述定位光的所述照射端点均与所述用于参考的所述手术设备的相同颜色的所述定位光的所述照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息。

16、可选地，所述手术设备相对位置定位系统还包括垂直调节装置，所述垂直调节装置设置在所述激光装置上；

17、所述垂直调节装置，用于调整所述激光装置在水平面的垂直方向上的移动，进而调整所述定位光在垂直于水平面方向上移动。

18、可选地，所述手术设备相对位置定位系统还包括供电装置，所述供电装置与所述激光装置电连接，所述供电装置用于为所述激光装置供电。

19、本发明还提供一种手术设备相对位置定位方法，所述手术设备相对位置定位方法用于手术设备相对位置定位系统，所述手术设备相对位置定位系统用于多个手术设备，所述手术设备相对位置定位方法包括：

20、生成代表所述手术设备方向的定位光；

21、当任意一个所述手术设备上的所述定位光的照射端点与用于参考的所述手术设备的所述照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息；

22、其中，所述用于参考的所述手术设备的所述定位光的所述照射端点的位置不变；

23、根据所述移动角度信息，得到所述手术设备与所述用于参考的所述手术设备的相对角度关系。

24、本发明的手术设备相对位置定位系统及方法，通过在每个手术设备上设置对应的定位光，使发射的定位光可以按照需求进行移动或转动，当待检测的手术设备的定位光的照射端点与用于参考的手术设备发出的定位光的照射端点重合时，得到定位光的移动角度信息，即可得到当前的手术设备目前相对于用于参考的手术设备所转动的角度，进而得到两个手术设备的相对角度关系，由于定位光不受环境干扰影响，照射到环境物体上所呈现的照射端点不会变化，因此在调整定位光照射端点重合的过程中，不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，实现简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。

技术特征：

1.一种手术设备相对位置定位系统，其特征在于，应用于多个手术设备，所述手术设备相对位置定位系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置，所述激光装置设置在每个所述手术设备上，所述校准装置设置在所述激光装置上，所述校准装置与所述中央处理装置相连接；

2.根据权利要求1所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述校准装置包括：旋转单元和角度获取单元；所述旋转单元与所述角度子单元相连接；

3.根据权利要求1所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述手术设备相对位置定位系统还包括：起始位置标定装置；

4.根据权利要求1所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述激光装置还用于发射两种颜色的所述定位光，其中，每种所述颜色分别代表所述手术设备的正向与负向。

5.根据权利要求4所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述校准装置还用于，当任意一个所述手术设备的所述定位光的所述照射端点与所述用于参考的所述手术设备的相同颜色的手术定位光的手术照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息。

6.根据权利要求5所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述激光装置还用于发射四条所述定位光，其中，相同颜色的所述定位光之间成预设角度。

7.根据权利要求6所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述校准装置还用于，当任意一个所述手术设备的相同颜色的所述定位光的所述照射端点均与所述用于参考的所述手术设备的相同颜色的所述定位光的所述照射端点重合时，停止所述定位光的所述照射端点的移动，并发送所述定位光的移动角度信息。

8.根据权利要求1所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述手术设备相对位置定位系统还包括垂直调节装置，所述垂直调节装置设置在所述激光装置上；

9.根据权利要求1所述的手术设备相对位置定位系统，其特征在于，所述手术设备相对位置定位系统还包括供电装置，所述供电装置与所述激光装置电连接，所述供电装置用于为所述激光装置供电。

10.一种手术设备相对位置定位方法，其特征在于，基于如权利要求1-9任一项所述的手术设备相对位置定位系统，所述手术设备相对位置定位方法包括：

技术总结
本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。

技术研发人员：张计悦,梁云雷,苏衍宇,杨军,孟祥珺,王仁杰,潘伯钊,纪洋洋,石佳
受保护的技术使用者：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15