手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质与流程

本公开涉及数据处理，尤其涉及一种手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质。

背景技术：

1、随着采用机器人技术辅助手术设备的发展，现有骨科手术采用医疗机器人设备也越来越普遍。一般的骨科手术机器人系统由机械臂系统、光学跟踪系统、控制系统、动力系统等中心构成，各中心相互配合，能够完成各种骨科手术，而各个中心又由多个部件组成，就形成了手术机器人的多层次架构。多层次的机器人系统功能实现涉及到机器人系统内多级中心配合工作协调运转，但是目前大多数机器人各级中心功能独立实现、运行状态独立监控，导致各级中心之间的配合比较弱，无法保证机器人手术的安全性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质，通过将各级中心作为一个整体进行监控，实现各级中心间的配合协调，进而提高了手术过程的可控性，在一定程度上也确保了手术的安全性。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种手术机器人的状态监控系统，所述状态监控系统包括多个监控中心，所述多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：

3、所述系统监控中心用于向所述多个监控中心中除所述系统监控中心之外的其他监控中心发布心跳信号，并接收和处理所述其他监控中心反馈的基于所述心跳信号生成的状态信息，生成监控结果；

4、所述机械臂监控中心用于通过所述心跳信号监控所述机械臂的状态，根据所述机械臂的状态生成第一状态信息，并将所述第一状态信息反馈给所述系统监控中心；

5、所述主控板监控中心用于通过所述心跳信号监控所述主控板下多个子系统的运行状态，根据所述多个子系统的运行状态生成第二状态信息，并将所述第二状态信息反馈给所述系统监控中心。

6、第二方面，本公开实施例提供了一种手术机器人的状态监控方法，应用于上述的手术机器人的状态监控系统，所述状态监控系统包括多个监控中心，所述多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，所述方法包括：

7、通过所述系统监控中心向所述机械臂监控中心和所述主控板监控中心发布心跳信号；

8、获取所述机械臂监控中心根据所述心跳信号生成的第一状态信息，获取所述主控板监控中心根据所述心跳信号生成的第二状态信息；

9、通过所述系统监控中心对所述第一状态信息和所述第二状态信息进行整型处理，生成监控结果。

10、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

11、存储器；

12、处理器；以及

13、计算机程序；

14、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述的手术机器人的状态监控方法。

15、第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的手术机器人的状态监控方法的步骤。

16、本公开实施例提供了一种手术机器人的状态监控系统，状态监控系统包括多个监控中心，多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：系统监控中心用于向多个监控中心中除系统监控中心之外的其他监控中心发布心跳信号，并接收和处理其他监控中心反馈的基于心跳信号生成的状态信息，生成监控结果；机械臂监控中心用于通过心跳信号监控机械臂的状态，根据机械臂的状态生成第一状态信息，并将第一状态信息反馈给系统监控中心；主控板监控中心用于通过心跳信号监控主控板下多个子系统的运行状态，根据多个子系统的运行状态生成第二状态信息，并将第二状态信息反馈给系统监控中心。本公开提供的系统，通过将各级中心作为一个整体进行监控，实现各级中心间的配合协调，进而提高了手术过程的可控性，在一定程度上也确保了手术的安全性。

技术特征：

1.一种手术机器人的状态监控系统，其特征在于，所述状态监控系统包括多个监控中心，所述多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述多个监控中心还包括光电跟踪监控中心，所述光电跟踪监控中心用于通过所述心跳信号监控所述机械臂的第一位置信息，并将所述第一位置信息反馈给所述系统监控中心；

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机械臂监控中心包括机械臂位置监控模块和机械臂负载监控模块，所述机械臂位置监控模块用于通过所述心跳信号监控所述机械臂的第二位置信息；

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述光电跟踪监控中心包括阵列评估模块和点位评估模块，所述阵列评估模块用于根据监控到的光电跟踪系统的参考架信息进行阵列评估，生成第一评估信息；

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主控板下多个子系统包括中控板子系统、蠕动泵子系统、动力子系统、电源子系统和支脚电机子系统，所述主控板监控中心用于向所述多个子系统发布所述心跳信号，并接收和处理所述多个子系统基于所述心跳信号反馈的运行状态生成第二状态信息。

6.一种手术机器人的状态监控方法，应用于权利要求1至5中任一所述的手术机器人的状态监控系统，其特征在于，所述状态监控系统包括多个监控中心，所述多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，所述方法包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统监控中心包括功能模块和通讯模块，所述通过所述系统监控中心向所述机械臂监控中心和所述主控板监控中心发布心跳信号，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述系统监控中心还包括存储器和运行状态监控模块，所述通过所述系统监控中心对所述第一状态信息和所述第二状态信息进行整型处理，生成监控结果，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至8中任一所述的手术机器人的状态监控方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种手术机器人的状态监控系统、方法、设备和存储介质，状态监控系统包括多个监控中心，多个监控中心包括系统监控中心、机械臂监控中心和主控板监控中心，其中：系统监控中心用于向多个监控中心中除系统监控中心之外的其他监控中心发布心跳信号，并接收和处理其他监控中心反馈的基于心跳信号生成的状态信息，生成监控结果；机械臂监控中心用于通过心跳信号监控机械臂的状态，根据机械臂的状态生成第一状态信息；主控板监控中心用于通过心跳信号监控主控板下多个子系统的运行状态，根据多个子系统的运行状态生成第二状态信息。本公开提供的系统，将各级中心作为一个整体进行监控，实现了各级中心间的配合协调，确保了手术的安全性。

技术研发人员：顾卫涛,李纪庆,孙亮,闵令伟,冯友慧
受保护的技术使用者：北京纳通医用机器人科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15