推注器及注射系统的制作方法

本申请涉及医疗器械，特别涉及一种推注器及注射系统。

背景技术：

1、现有技术公开了能够远程遥控进行注射的注射系统，例如，现有公开号为cn114859702b的中国专利申请文件公开了一种远程遥控系统的电数字控制方法。但是现有推注器功能单一，只具有注射功能，为了提升推注效果，本申请公开了一种新的推注器。

技术实现思路

1、本申请提供一种推注器及注射系统，推注器能够同时完成注射和使注射材料混匀。

2、本申请实施例第一方面提供一种推注器，包括：旋转电机；推注电机，与所述旋转电机的第一输出轴连接，以随着所述第一输出轴的旋转而旋转；第一丝杆，延伸方向与所述推注电机的第二输出轴的延伸方向相同，且与所述第二输出轴连接，以随着所述第二输出轴的旋转而旋转；螺母座，套设在所述第一丝杆的外围，当所述第一丝杆旋转时，所述螺母座沿着所述第一丝杆进行直线运动；第一推杆，延伸方向与所述第一丝杆的延伸方向相同，且第一端与所述螺母座连接，以使所述第一推杆在所述螺母座的带动下进行直线运动，其中，所述第一推杆的第二端用于连接注射器，以推动所述注射器进行注射。

3、其中，所述旋转电机、所述推注电机、所述第一推杆沿着直线方向依次排列。

4、其中，第一力传感器，设置在所述第一推杆的第二端上，用于采集所述注射器中的第一压力值。

5、其中，第一齿轮，套设在所述第二输出轴的外围；第二齿轮，套设在所述第一丝杆第一端的外围，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，以实现所述第一丝杆与所述第二输出轴的连接。

6、其中，联轴器，连接所述第一输出轴与所述推注电机；谐波减速器，连接所述联轴器与所述第一输出轴；轴承，连接所述联轴器与所述推注电机。

7、其中，第一编码器，设置在所述推注电机上，用于采集所述推注电机的转动信号，以确定所述螺母座的直线运动距离；第一位置传感器，设置在所述螺母座上，用于采集所述螺母座的直线运动距离。

8、本申请实施例第二方面提供一种注射系统，包括：主机系统，包括主机控制器以及与所述主机控制器电连接的仿生注射器、主机通信电路，其中，所述仿生注射器在用户的操作下产生电信号；从机系统，包括从机控制器以及与所述从机控制器连接的且如上述任一项所述的推注器、从机通信电路，所述从机通信电路与所述主机通信电路电连接；其中，所述主机控制器在接收到所述仿生注射器产生的电信号后，将所述电信号通过所述主机通信电路发送给所述从机系统，所述从机系统中的所述从机控制器在通过所述从机通信电路接收到所述电信号后，根据所述电信号控制所述推注器工作。

9、其中，所述仿生注射器产生的所述电信号携带有用户的手部位移信息；响应于根据所述电信号确定用户的手部位移变化率不超过第一阈值时，所述主机控制器将所述电信号发送给所述从机系统，否则忽略所述电信号；和/或，所述仿生注射器产生的所述电信号携带有用户施加在所述仿生注射器上的压力信息；响应于根据所述电信号确定用户施加在所述仿生注射器上的压力变化率不超过第二阈值，所述从机控制器将所述电信号发送给所述从机系统，否则忽略所述电信号。

10、其中，所述仿生注射器产生的所述电信号携带有用户手部的第一位移；所述从机控制器在接收到所述电信号后，根据预设的位移比例，生成第二位移，进而控制所述推注器中工作，以使所述第一推杆运动的位移为所述第二位移，其中，所述第二位移与所述第一位移的比例为所述位移比例。

11、其中，所述仿生注射器包括：直线导轨；第二推杆，滑动设置在所述直线导轨上；位置尺条，固定在所述直线导轨上；位置传感器读头，固定在所述第二推杆上；其中，当所述第二推杆在用户的操作下在所述直线导轨上滑动时，所述位置传感器读头读取所述位置尺条上的信息，生成携带有所述第二推杆位移的所述电信号。

12、其中，所述推注器进一步包括：第一力传感器，设置在所述第一推杆的第二端上，用于采集所述注射器中的第一压力值，其中，所述从机控制器在接收到所述第一压力值后，将所述第一压力值通过所述从机通信电路发送给所述主机系统；

13、所述仿生注射器进一步包括：力控电机，与所述主机控制器电连接；第二丝杆，延伸方向与所述力控电机的第三输出轴的延伸方向相同，且与所述第三输出轴连接；丝杆螺母，套设在所述第二丝杆的外围，且与所述第二推杆的第一端连接，当所述第三输出轴旋转时，所述丝杆螺母相对所述第三输出轴进行直线运动，进而带动所述第二推杆进行直线运动；第二力传感器，设置在所述第二推杆的第二端上，用于采集用户施加在所述第二推杆上的第二压力值；其中，当所述主机控制器通过所述主机通信电路接收到所述第一压力值后，若确定所述第一压力值与所述第二压力值的差值大于差值阈值，则驱动所述力控电机的所述第三输出轴旋转，最终使所述第二推杆进行直线运动。

14、其中，当所述从机控制器侦测到所述旋转电机的旋转速率达到第一速率阈值时，驱动所述旋转电机降低旋转速率；和/或，当所述主机控制器侦测到所述力控电机的旋转速率达到第二速率阈值时，驱动所述力控电机降低旋转速率。

15、本申请的有益效果是：本申请的推注器包括旋转电机、推注电机、第一丝杆、螺母座和第一推杆，推注电机能够带动第一推杆进行直线运动，第一推杆和注射器连接，推注电机能使注射器完成注射，旋转电机能够带动第一推杆旋转，从而使注射器中注射材料混匀，因此本申请的推注器能够同时完成注射和使注射材料混匀，无需分开进行注射和混匀两个操作，提高注射效率，确保注射材料的均匀性。

技术特征：

1.一种推注器，其特征在于，所述推注器包括：

2.根据权利要求1所述的推注器，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的推注器，其特征在于，所述推注器进一步包括：

4.根据权利要求1所述的推注器，其特征在于，所述推注器进一步包括：

5.根据权利要求1所述的推注器，其特征在于，所述推注器进一步包括：

6.根据权利要求1所述的推注器，其特征在于，所述推注器进一步包括：

7.一种注射系统，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的注射系统，其特征在于，所述仿生注射器产生的所述电信号携带有用户的手部位移信息；

9.根据权利要求7所述的注射系统，其特征在于，所述仿生注射器产生的所述电信号携带有用户手部的第一位移；

10.根据权利要求7所述的注射系统，其特征在于，所述仿生注射器包括：

11.根据权利要求10所述的注射系统，其特征在于，所述推注器进一步包括：

12.根据权利要求11所述的注射系统，其特征在于，当所述从机控制器侦测到所述旋转电机的旋转速率达到第一速率阈值时，驱动所述旋转电机降低旋转速率；

技术总结
本申请公开了一种推注器及注射系统，该推注器包括：旋转电机；推注电机，与旋转电机的第一输出轴连接，以随着第一输出轴的旋转而旋转；第一丝杆，延伸方向与推注电机的第二输出轴的延伸方向相同，且与第二输出轴连接，以随着第二输出轴的旋转而旋转；螺母座，套设在第一丝杆的外围，当第一丝杆旋转时，螺母座沿着第一丝杆进行直线运动；第一推杆，延伸方向与第一丝杆的延伸方向相同，且第一端与螺母座连接，以使第一推杆在螺母座的带动下进行直线运动，其中，第一推杆的第二端用于连接注射器，以推动注射器进行注射。本申请的推注器能够同时完成注射和使注射材料混匀。

技术研发人员：张亚东,靳阳阳,张震
受保护的技术使用者：苏州恒瑞宏远医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16