一种喉镜装置的操作控制方法与喉镜遥操作设备与流程

本申请涉及医疗器械的，具体而言，涉及一种喉镜装置的操作控制方法与喉镜遥操作设备。

背景技术：

1、现有的喉镜装置在操作时通常需要助手辅助，浪费人力且存在医患感染的隐患。再者，传统的喉镜装置通常仅具有观察功能，不具备取样、消融等功能；当喉镜装置除基础喉镜组件外，另外配置有手术活剪或消融线时，手术操作人员难以针对另外配置的器械实施单人遥操作控制，即在实际应用喉镜装置时，操作人员难以通过个人精准控制喉镜装置配备的多样化器械，喉镜装置的器械操作控制集成度较差，器械姿态难以通过个人实现精准控制。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种喉镜装置的操作控制方法与喉镜遥操作设备，通过将喉镜装置的多项操作控制集成于一体，能够实现单人对喉镜装置中多项执行器械如喉镜、活剪、消融线的便捷高效控制，有效提升喉镜装置操作控制的集成度、灵活性与便捷性，且提升操作人员使用体验。

2、本申请的实施例是这样实现的：

3、本申请实施例第一方面提供了一种喉镜装置的操作控制方法，该方法应用于喉镜遥操作设备，喉镜遥操作设备具有多种功能模式，功能模式包括喉镜模式、活剪模式与消融线模式，喉镜遥操作设备包括喉镜装置、两个遥操作控制手柄与多个功能按键，操作控制方法包括：在喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与喉镜操作信号对应的喉镜操作；响应于功能按键被按下后对应生成的功能模式信号，控制喉镜遥操作设备进入与功能模式信号对应的活剪模式或消融线模式；在活剪模式或消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与器械操作信号对应的器械操作。

4、于一实施例中，第一遥操作控制手柄上设有第一使能扳机，在喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与喉镜操作信号对应的喉镜操作，包括：当第一使能扳机被扣下时，响应于第一遥操作控制手柄沿z轴运动通道做直线移动后对应生成的喉镜伸缩信号，控制喉镜执行与喉镜伸缩信号对应的伸缩动作；和/或，当第一使能扳机被扣下时，响应于第一遥操作控制手柄于roty运动通道做翻转运动后对应生成的第一喉镜翻转信号，控制喉镜执行与第一喉镜翻转信号对应的第一摆动动作。

5、于一实施例中，第一遥操作控制手柄上设有第一夹爪，在喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与喉镜操作信号对应的喉镜操作，包括：当第一夹爪完全闭合时，响应于第一遥操作控制手柄于rotx运动通道做翻转运动后对应生成的第二喉镜翻转信号，控制喉镜执行与第二喉镜翻转信号对应的第二摆动动作。

6、于一实施例中，第二遥操作控制手柄上设有第二夹爪，在活剪模式或消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与器械操作信号对应的器械操作，包括：在活剪模式下，基于第二夹爪的当前状态，控制活剪张开或闭合。

7、于一实施例中，第二遥操作控制手柄上设有第二使能扳机与第二夹爪，在活剪模式或消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与器械操作信号对应的器械操作，包括：在活剪模式或消融线模式下，当第二使能扳机被扣下、且第二夹爪完全闭合时，响应于第二遥操作控制手柄沿z轴运动通道做直线移动后对应生成的进退信号，控制活剪或消融线执行与进退信号对应的进退动作。

8、于一实施例中，第二遥操作控制手柄上设有第二夹爪，在活剪模式或消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与器械操作信号对应的器械操作，包括：在消融线模式下，当第二夹爪完全闭合时，响应于第二遥操作控制手柄于rotx运动通道做翻转运动后对应生成的消融线摇摆信号，控制消融线执行与消融线摇摆信号对应的消融线摆动动作。

9、于一实施例中，喉镜遥操作设备还包括模拟量脚踏板，方法还包括：在消融线模式下，基于实时采集到的模拟量脚踏板受到的踩踏压力，调整消融线的消融功率。

10、于一实施例中，功能按键包括复位按键，方法还包括：响应于复位按键被按下后生成的长时触发信号，将喉镜装置的当前位姿状态标记为初始位姿状态。

11、于一实施例中，功能按键包括复位按键，方法还包括：响应于复位按键被按下后生成的短时触发信号，将喉镜装置的当前位姿状态调整至初始位姿状态。

12、本申请实施例第二方面提供了一种喉镜遥操作设备，该喉镜遥操作设备包括处理器、喉镜装置与遥操作装置。其中，喉镜装置包括多个执行器械，各个执行器械分别与处理器电性连接；遥操作装置包括两个遥操作控制手柄与多个功能按键；各个遥操作控制手柄、各个功能按键分别与处理器电性连接。

13、本申请与现有技术相比的有益效果是：

14、本申请能够解决现有技术中，单人难以控制喉镜装置中不同执行器械动作的问题。本申请通过第一遥操作控制手柄的运动，在喉镜模式下控制喉镜执行与第一遥操作控制手柄运动对应的操作，并在按下功能按键选定功能模式后，通过第二遥操作控制手柄的运动，控制活剪或消融线执行与第二遥操作控制手柄运动对应的操作。本申请将喉镜装置的多种执行器械操作控制集成于一体，能够实现单人对喉镜装置中多项执行器械如喉镜、活剪、消融线的便捷、高效控制，有效提升喉镜装置操作控制的集成度、灵活性与便捷性，且能够有效提升操作人员使用体验。

技术特征：

1.一种喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，该方法应用于喉镜遥操作设备，所述喉镜遥操作设备具有多种功能模式，所述功能模式包括喉镜模式、活剪模式与消融线模式，所述喉镜遥操作设备包括所述喉镜装置、两个遥操作控制手柄与多个功能按键，所述操作控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述第一遥操作控制手柄上设有第一使能扳机，所述在所述喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与所述喉镜操作信号对应的喉镜操作，包括：

3.根据权利要求1或2所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述第一遥操作控制手柄上设有第一夹爪，所述在所述喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与所述喉镜操作信号对应的喉镜操作，包括：

4.根据权利要求1所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述第二遥操作控制手柄上设有第二夹爪，所述在所述活剪模式或所述消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与所述器械操作信号对应的器械操作，包括：

5.根据权利要求1所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述第二遥操作控制手柄上设有第二使能扳机与第二夹爪，所述在所述活剪模式或所述消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与所述器械操作信号对应的器械操作，包括：

6.根据权利要求1所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述第二遥操作控制手柄上设有第二夹爪，所述在所述活剪模式或所述消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与所述器械操作信号对应的器械操作，包括：

7.根据权利要求1或5或6所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述喉镜遥操作设备还包括模拟量脚踏板，所述方法还包括：

8.根据权利要求1所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述功能按键包括复位按键，所述方法还包括：

9.根据权利要求1或8所述的喉镜装置的操作控制方法，其特征在于，所述功能按键包括复位按键，所述方法还包括：

10.一种喉镜遥操作设备，其特征在于，所述喉镜遥操作设备包括：

技术总结
本申请公开了一种喉镜装置的操作控制方法与喉镜遥操作设备，喉镜遥操作设备包括喉镜装置、两个遥操作控制手柄与多个功能按键，该方法包括：在喉镜模式下，响应于第一遥操作控制手柄运动后对应生成的喉镜操作信号，控制喉镜执行与喉镜操作信号对应的喉镜操作；响应于功能按键被按下后对应生成的功能模式信号，控制喉镜遥操作设备进入与功能模式信号对应的活剪模式或消融线模式；在活剪模式或消融线模式下，响应于第二遥操作控制手柄运动后对应生成的器械操作信号，控制活剪或消融线执行与器械操作信号对应的器械操作。故本申请具有提升喉镜装置操作控制的集成度、灵活性与便捷性的优点。

技术研发人员：苏至钒,潘晶,夏知拓
受保护的技术使用者：上海钛米机器人股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15