一种口腔种植优化方法、系统和存储介质与流程

本发明涉及医疗，涉及一种用于在实施口腔种植手术后对种植体上存在的偏差进行优化的方法、系统和存储介质。

背景技术：

1、口腔种植是指通过种植牙的方式对患者口腔内的牙齿缺失进行修补的治疗方式，在患者口腔内出现牙齿缺失部位的牙槽骨上进行钻孔后装入种植体，再在种植体上固定安装基台和牙冠，通过种植体、基台和牙冠形成义齿，代替缺失牙实现正常牙齿的功能。

2、每个人的口腔环境各有不同，针对每个特殊口腔环境，理论上都存在一个最佳种植方案，即基于患者的口腔三维结构进行设计，确定种植牙的种植点位、种植方向和种植深度等参数，以便于在实施种植牙时将种植体以上述特定参数固定在牙槽骨上。相比于基于医生个人经验手动种植，基于种植导航系统在术中进行辅助，根据种植手机和患者之间的实时相对位置，基于预设的最佳种植方案对种植手机进行实时引导，无疑能够更好保证种植精度。

3、临床上仅能在种植前和种植过程中进行调整，以无限接近最佳种植方案，但实际操作过程中不免出现偏差，种植体一旦打入固定在牙槽骨，便无法进行调整。因此，现有技术中无法在种植后进行优化。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种口腔种植优化方法、系统和存储介质，能够在种植钻孔和种植体固定操作完成后，对植体偏差量进行优化，确保更好口腔治疗效果。

2、本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

3、一种口腔种植优化方法，包括以下步骤：

4、s1.获取种植体的植体目标位姿参数，所述植体目标位姿参数包括目标植入点坐标值、目标根尖点坐标值和植体目标方向；

5、s2.通过ct扫描获取种植体的植体实际位姿参数，所述植体实际位姿参数包括实际植入点坐标值、实际根尖点坐标值和植体实际方向；所述目标植入点坐标值、所述实际植入点坐标值、所述目标根尖点坐标值和所述实际根尖点坐标值为相机三维坐标系上的坐标值；

6、s3.获取种植体的目标三维图像和实际三维图像，根据种植体上的至少三个匹配特征点对种植体的目标三维图像和实际三维图像进行匹配，得到种植体的对比三维图像，所述对比三维图像中包括目标三维图像和实际三维图像；

7、s4.基于对比三维图像进行植体偏差量分析，对比目标植入点坐标值和实际植入点坐标值得到植入点偏移量，对比目标根尖点坐标值和实际根尖点坐标值得到根尖点偏移量，对比植体目标方向和植体实际方向得到方向偏移量；

8、s5.以种植体为基准建立种植体三维坐标系，根据植入点偏移量、根尖点偏移量和方向偏移量，通过坐标转换运算获得种植体三维坐标系下的植入点偏移值、根尖点偏移值和方向偏移值；

9、s6.根据种植体三维坐标系下的植入点偏移值、根尖点偏移值和方向偏移值分析得到基台目标位姿参数，所述基台目标位姿参数至少包括种植体三维坐标系下的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向；

10、s7.在将基于种植体三维坐标系下的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向制造所得的基台安装固定在种植体上后，通过口腔扫描获取基台实际位姿参数，所述基台实际位姿参数包括种植体三维坐标系下的套接部实际轴向和螺纹部实际轴向；

11、s8.分析基台偏移量，所述基台偏移量包括基台套接部偏移量和基台螺纹部偏移量，对比套接部目标轴向和套接部实际轴向得到基台套接部偏移量，对比螺纹部目标轴向和螺纹部实际轴向得到基台螺纹部偏移量；

12、s9.获取预设的基台套接部偏移阈值和基台螺纹部偏移阈值，通过对比基台套接部偏移量和基台套接部偏移阈值且对比基台套接部偏移量和基台螺纹部偏移阈值，判断种植优化是否合格。

13、与现有技术相比，本技术方案的有益效果是：在根据预设的植体目标位姿参数实施手术后，通过获取植体实际位姿参数进行对比以确定植体偏差量，基于植体偏差量确定基台的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向后，将制得的基台固定于种植体上，进一步分析基台偏移量以确定优化效果。

14、对应地，一种口腔种植优化系统，包括：

15、目标参数获取模块，用于获取种植体的植体目标位姿参数，所述植体目标位姿参数包括目标植入点坐标值、目标根尖点坐标值和植体目标方向；

16、实际参数获取模块，用于通过ct扫描获取种植体的植体实际位姿参数，所述植体实际位姿参数包括实际植入点坐标值、实际根尖点坐标值和植体实际方向；所述目标植入点坐标值、所述实际植入点坐标值、所述目标根尖点坐标值和所述实际根尖点坐标值为相机三维坐标系上的坐标值；

17、匹配模块，用于获取种植体的目标三维图像和实际三维图像，根据种植体上的至少三个匹配特征点对种植体的目标三维图像和实际三维图像进行匹配，得到种植体的对比三维图像，所述对比三维图像中包括目标三维图像和实际三维图像；

18、偏差分析模块，用于基于对比三维图像进行植体偏差量分析，对比目标植入点坐标值和实际植入点坐标值得到植入点偏移量，对比目标根尖点坐标值和实际根尖点坐标值得到根尖点偏移量，对比植体目标方向和植体实际方向得到方向偏移量；

19、坐标系构建模块，用于以种植体为基准建立种植体三维坐标系，根据植入点偏移量、根尖点偏移量和方向偏移量，通过坐标转换运算获得种植体三维坐标系下的植入点偏移值、根尖点偏移值和方向偏移值；

20、基台目标参数分析模块，用于根据种植体三维坐标系下的植入点偏移值、根尖点偏移值和方向偏移值分析得到基台目标位姿参数，所述基台目标位姿参数至少包括种植体三维坐标系下的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向；

21、基台实际参数获取模块，用于在将基于种植体三维坐标系下的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向制造所得的基台安装固定在种植体上后，通过口腔扫描获取基台实际位姿参数，所述基台实际位姿参数包括种植体三维坐标系下的套接部实际轴向和螺纹部实际轴向；

22、基台偏移分析模块，用于分析基台偏移量，所述基台偏移量包括基台套接部偏移量和基台螺纹部偏移量，对比套接部目标轴向和套接部实际轴向得到基台套接部偏移量，对比螺纹部目标轴向和螺纹部实际轴向得到基台螺纹部偏移量；

23、对比模块，用于获取预设的基台套接部偏移阈值和基台螺纹部偏移阈值，通过对比基台套接部偏移量和基台套接部偏移阈值且对比基台套接部偏移量和基台螺纹部偏移阈值，判断种植优化是否合格。

24、对应地，一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，处理器执行如上所述的口腔种植优化方法。

技术特征：

1.一种口腔种植优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种口腔种植优化方法，其特征在于，所述种植体中设置有三个匹配特征点，分别为第一匹配特征点、第二匹配特征点和第三匹配特征点，所述步骤s3具体包括：

3.根据权利要求1所述的一种口腔种植优化方法，其特征在于，所述步骤s4具体包括：

4.根据权利要求1所述的一种口腔种植优化方法，其特征在于，所述步骤s5具体包括：

5.根据权利要求1所述的一种口腔种植优化方法，其特征在于，所述步骤s7具体包括：

6.一种口腔种植优化系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的一种口腔种植优化系统，其特征在于，所述种植体中设置有三个匹配特征点，分别为第一匹配特征点、第二匹配特征点和第三匹配特征点，所述匹配模块包括：

8.根据权利要求6所述的一种口腔种植优化系统，其特征在于，所述偏差分析模块包括：

9.根据权利要求6所述的一种口腔种植优化系统，其特征在于，所述基台实际参数获取模块包括：

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，处理器执行权利要求1-5中任一项所述的口腔种植优化方法。

技术总结
本发明提供了一种口腔种植优化方法、系统和存储介质，包括：获取种植体的植体目标位姿参数；获取种植体的植体实际位姿参数；获取种植体的目标三维图像和实际三维图像，根据匹配特征点匹配得到种植体的对比三维图像；基于对比三维图像进行植体偏差量分析；建立种植体三维坐标系，并获得对应的植入点偏移值、根尖点偏移值和方向偏移值；分析得到基台目标位姿参数；通过口腔扫描获取基台实际位姿参数；分析基台偏移量；判断种植优化是否合格。在根据预设的植体目标位姿参数实施手术后，通过获取植体实际位姿参数进行对比以确定植体偏差量，基于植体偏差量确定基台的套接部目标轴向和螺纹部目标轴向后，进一步分析基台偏移量以确定优化效果。

技术研发人员：张锐钊
受保护的技术使用者：深圳卡尔文科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16