智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及智能假腿领域，具体是涉及智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、智能假腿安装在残肢上，残肢也就是用户大腿部分，智能假腿随着残肢的运动而运动，而智能假腿在运动的过程中由于其自身的惯性会导致运动幅度过大，运动幅度过大一方面会造成安全隐患，另一方面也会使得智能假腿的运动偏离真实的小腿运动，上述两种情况都会降低智能假腿的使用效果。

2、综上所述，现有的智能假腿使用效果较差。

3、因此，现有技术还有待改进和提高。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供了智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有的智能假腿使用效果较差的问题。

2、为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种智能假腿膝关节的控制方法，其中，包括：

4、采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；

5、当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；

6、在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。

7、在一种实现方式中，所述采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，包括：

8、采集所述运动信息中的膝关节的加速度和/或转轴的角加速度，所述膝关节为所述智能假腿的膝关节，所述转轴为所述智能假腿的转轴；

9、依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令。

10、在一种实现方式中，所述依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令，包括：

11、依据所述加速度和/或所述角加速度，得到预选指令；

12、采集所述用户残肢的肌电信号；

13、当所述预选指令匹配于所述肌电信号，将所述预选指令作为当前动作指令。

14、在一种实现方式中，所述当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：

15、当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴的转动角度，所述转轴为所述智能假腿的转轴；

16、当所述移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。

17、在一种实现方式中，所述当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：

18、当所述当前动作指令为特定指令时，实时采集所述智能假腿的移动距离和/或转轴的转动角度，所述转轴为所述智能假腿的转轴；

19、当所述移动距离大于设定距离时和/或所述转动角度大于设定角度时，向安装在所述用户残肢上的智能假腿施加阻力。

20、在一种实现方式中，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：

21、在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述智能假腿的移动速度；

22、依据所述移动速度，调整与所述智能假腿相连接的阻尼器的阻尼，以调整所述阻力。

23、在一种实现方式中，所述智能假腿包括膝关节，所述膝关节包括小腿部和与所述小腿部转动连接的转轴，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：

24、所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，采集所述转轴的转动角度和所述小腿部的运动数据；

25、当所述转动角度逐渐增大时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的弯曲阻尼，以增大弯曲阻力，所述阻尼器的一端与所述小腿部连接，所述阻尼器的另一端与所述转轴转动连接；

26、当所述转动角度逐渐减小时，依据所述小腿部的运动数据，增大阻尼器的伸展阻尼，以增大伸展阻力；

27、当所述转动角度逐渐减小至角度阈值时，读取设置在所述小腿部底部的压力传感器所采集的压力数据；

28、当所述压力数据大于设定压力时，将所述阻尼器的弯曲阻尼调整至最大阻尼。

29、第二方面，本发明实施例还提供一种智能假腿膝关节的控制装置，其中，所述控制装置包括如下组成部分：

30、指令生成模块，用于采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令；

31、阻力模块，用于当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力；

32、调整模块，用于在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力。

33、在一种实现方式中，所述指令生成模块，包括：

34、信息采集单元，用于采集所述运动信息中的膝关节的加速度和/或转轴的角加速度，所述膝关节为所述智能假腿的膝关节，所述转轴为所述智能假腿的转轴；

35、指令生成单元，用于依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令。

36、第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，其中，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿膝关节的控制程序，所述处理器执行所述智能假腿膝关节的控制程序时，实现上述所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。

37、第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿膝关节的控制程序，所述智能假腿膝关节的控制程序被处理器执行时，实现上述所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。

38、有益效果：本发明首先采集智能假腿的运动信息，智能假腿的运动信息是智能假腿在随用户残肢运动而产生的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令，该动作指令是间接由用户残肢发出的指令，也就是根据用户残肢的运动判断用户的意图，也就是判断出用户需要假腿做的动作，之后判断当前动作指令是不是特定指令，如果是特定指令，则需要向智能假腿施加相应的阻力，以防止智能假腿在用户残肢的带动下以及惯性作用下而造成运动幅度过大，一旦智能假腿运动幅度过大就会导致智能假腿的运动偏离真实的小腿运动效果。本发明向智能假腿施加阻力，能够防止智能假腿运动幅度过大，从而提高了智能假腿的使用效果。

技术特征：

1.一种智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述采集安装在用户残肢上的智能假腿的运动信息，并依据所述运动信息以得到当前动作指令，包括：

3.如权利要求2所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述依据所述加速度和/或所述角加速度，得到所述当前动作指令，包括：

4.如权利要求1所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述当所述当前动作指令为特定指令时，向所述智能假腿施加阻力，包括：

5.如权利要求1所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：

6.如权利要求1所述的智能假腿膝关节的控制方法，其特征在于，所述智能假腿包括膝关节，所述膝关节包括小腿部和与所述小腿部转动连接的转轴，所述在所述智能假腿随所述用户残肢运动的过程中，调整所述阻力，包括：

7.一种智能假腿膝关节的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括如下组成部分：

8.如权利要求7所述的智能假腿膝关节的控制装置，其特征在于，所述指令生成模块，包括：

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的智能假腿膝关节的控制程序，所述处理器执行所述智能假腿膝关节的控制程序时，实现如权利要求1-6任一项所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能假腿膝关节的控制程序，所述智能假腿膝关节的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1-6任一项所述的智能假腿膝关节的控制方法的步骤。

技术总结
本发明涉及智能假腿领域，具体是涉及智能假腿膝关节的控制方法、装置、设备及存储介质。本发明首先采集智能假腿的运动信息，并依据运动信息以得到当前动作指令，也就是根据用户残肢的运动判断用户的意图，也就是判断出用户需要假腿做的动作，之后判断当前动作指令是不是特定指令，如果是特定指令，则需要向智能假腿施加相应的阻力，以防止智能假腿在用户残肢的带动下以及惯性作用下而造成运动幅度过大，一旦智能假腿运动幅度过大就会导致智能假腿的运动偏离真实的小腿运动效果。本发明向智能假腿施加阻力，能够防止智能假腿运动幅度过大，从而提高了智能假腿的使用效果。

技术研发人员：韩璧丞,阿迪斯,汪文广,李晓
受保护的技术使用者：浙江强脑科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15