造影剂推送装置及其血管介入机器人的制作方法

本发明涉及但不限于医疗器械，尤其涉及一种造影剂推送装置及其血管介入机器人。

背景技术：

1、在血管介入手术过程中，介入医师在患者体外通过穿刺建立体表通路，从通路中送入导丝导管等器械至病灶，进行血管成型或支架释放等治疗术式。通过血管造影机生成的x射线图，介入医师观察图像判断器械在患者体内的位置，然而图像中的血管与器械是不清晰的，较难判断。所以需要更清晰地观察血管状态时，需要往导管内注射造影剂到患者血管内，此时造影剂充满的部分血管在x射线下能清晰显影。现有的方法是通过造影剂推送设备实现注射造影剂到患者血管内，但是现有造影剂推送设备体积较大，只能单独放置在手术床旁边，无法集成入血管介入机器人本体中，并且在遇到梗阻时无法避免过度推送药剂，影响定量控制药剂推送的精度。

技术实现思路

1、以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

2、本发明实施例提供了一种造影剂推送装置及其血管介入机器人，能够有效提升定量控制药剂推送的精度。

3、第一方面，本发明实施例提供了一种造影剂推送装置，包括：

4、造影剂针筒，所述造影剂针筒套接有造影剂针筒柱，所述造影剂针筒柱在所述造影剂针筒内腔中往复移动；

5、针筒固定件，所述造影剂针筒可拆卸连接于所述针筒固定件；

6、伸缩组件，所述伸缩组件包括压力传感器和伸缩柱，所述伸缩柱的一端与所述压力传感器相连接，所述伸缩组件靠近所述压力传感器的一端与所述造影剂针筒柱远离所述造影剂针筒的一端相抵接；

7、驱动装置；

8、丝杆组件，所述丝杆组件包括螺杆和螺母，所述螺杆的一端与所述驱动装置相连接，所述螺杆的另一端与所述螺母相连接，所述螺母与所述伸缩柱相连接，所述螺母在所述驱动装置驱动所述螺杆转动的情况下，靠近或远离所述驱动装置；

9、光电传感器，所述光电传感器位于所述螺杆的下方。

10、在一些实施例中，所述伸缩柱还设置有第一连接件，所述驱动装置设置有第一连接环，所述造影剂推送装置还包括：第一导向轴，所述第一导向轴的一端通过所述第一连接件与所述伸缩柱固定连接，所述第一导向轴的另一端贯穿连接于所述第一连接环。

11、在一些实施例中，所述伸缩柱还设置有第二连接件，所述驱动装置设置有第二连接环，所述造影剂推送装置还包括：第二导向轴，所述第二导向轴的一端通过所述第二连接件与所述伸缩柱固定连接，所述第二导向轴的另一端贯穿连接于所述第二连接环。

12、在一些实施例中，还包括第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承通过第一卡簧套接在所述第一导向轴上，所述第二直线轴承通过第二卡簧套接在所述第二导向轴上。

13、在一些实施例中，还包括：防撞垫，所述防撞垫套接在所述螺杆上，并且所述防撞垫位于所述驱动装置与所述螺母之间。

14、在一些实施例中，所述伸缩组件靠近所述造影剂针筒柱的一端设置有软垫。

15、在一些实施例中，所述驱动装置通过联轴器与所述螺杆相连接。

16、在一些实施例中，所述针筒固定件设置有限位槽、第一限位滑块、第二限位滑块、第一滑动槽和第二滑动槽，其中，所述限位槽与所述造影剂针筒相匹配，所述第一限位滑块在所述第一滑动槽中往复滑动，所述第二限位滑块在所述第二滑动槽中往复滑动。

17、在一些实施例中，所述第一限位滑块设置有第一拉环，所述第二限位滑块设置有第二拉环。

18、第二方面，本申请还提供了一种血管介入机器人，包括第一方面任意一项实施例的造影剂推送装置。

19、本申请提供了一种造影剂推送装置及其血管介入机器人，该造影剂推送装置包括造影剂针筒，所述造影剂针筒套接有造影剂针筒柱，所述造影剂针筒柱在所述造影剂针筒内腔中往复移动；针筒固定件，所述造影剂针筒可拆卸连接于所述针筒固定件；伸缩组件，所述伸缩组件包括压力传感器和伸缩柱，所述伸缩柱的一端与所述压力传感器相连接，所述伸缩组件靠近所述压力传感器的一端与所述造影剂针筒柱远离所述造影剂针筒的一端相抵接；驱动装置；丝杆组件，所述丝杆组件包括螺杆和螺母，所述螺杆的一端与所述驱动装置相连接，所述螺杆的另一端与所述螺母相连接，所述螺母与所述伸缩柱相连接，所述螺母在所述驱动装置驱动所述螺杆转动的情况下，靠近或远离所述驱动装置；光电传感器，所述光电传感器位于所述螺杆的下方。本申请的造影剂推送装置相较于现有的大型造影剂推送设备，减小了造影剂推送装置的体积，能够集成于血管介入机器人本体中，并且集成有压力传感器，能够在推送造影剂过程中监控针筒的推力，有效避免遇到梗阻时过度推送药剂的现象，进而提升定量控制药剂推送的精度。

20、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

技术特征：

1.一种造影剂推送装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，所述伸缩柱还设置有第一连接件，所述驱动装置设置有第一连接环，所述造影剂推送装置还包括：第一导向轴，所述第一导向轴的一端通过所述第一连接件与所述伸缩柱固定连接，所述第一导向轴的另一端贯穿连接于所述第一连接环。

3.根据权利要求2所述的造影剂推送装置，所述伸缩柱还设置有第二连接件，所述驱动装置设置有第二连接环，所述造影剂推送装置还包括：第二导向轴，所述第二导向轴的一端通过所述第二连接件与所述伸缩柱固定连接，所述第二导向轴的另一端贯穿连接于所述第二连接环。

4.根据权利要求3所述的造影剂推送装置，其特征在于，还包括第一直线轴承和第二直线轴承，所述第一直线轴承通过第一卡簧套接在所述第一导向轴上，所述第二直线轴承通过第二卡簧套接在所述第二导向轴上。

5.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，所述伸缩组件靠近所述造影剂针筒柱的一端设置有软垫。

7.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，所述驱动装置通过联轴器与所述螺杆相连接。

8.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，所述针筒固定件设置有限位槽、第一限位滑块、第二限位滑块、第一滑动槽和第二滑动槽，其中，所述限位槽与所述造影剂针筒相匹配，所述第一限位滑块在所述第一滑动槽中往复滑动，所述第二限位滑块在所述第二滑动槽中往复滑动。

9.根据权利要求1所述的造影剂推送装置，其特征在于，所述第一限位滑块设置有第一拉环，所述第二限位滑块设置有第二拉环。

10.一种血管介入机器人，包括如权利要求1至9任意一项所述的造影剂推送装置。

技术总结
本申请提供一种造影剂推送装置及其血管介入机器人，装置包括套接有造影剂针筒柱的造影剂针筒；与造影剂针筒可拆卸连接的针筒固定件；包括压力传感器和伸缩柱的伸缩组件，伸缩柱的一端与压力传感器相连接，伸缩组件靠近压力传感器的一端与造影剂针筒柱远离造影剂针筒的一端相抵接；驱动装置；包括螺杆和螺母的丝杆组件，螺杆的一端与驱动装置相连接，螺杆的另一端与螺母相连接，螺母与伸缩柱相连接；位于螺杆下方的光电传感器。相比大型造影剂推送设备，本申请减小了造影剂推送装置的体积并集成于血管介入机器人，且集成有压力传感器，在推送造影剂过程中监控针筒的推力，避免遇到梗阻时过度推送药剂的现象，进而提升定量控制药剂推送的精度。

技术研发人员：王澄,李新华
受保护的技术使用者：珠海横乐医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/21