缝合末端执行器

各个实施例一般地涉及缝合末端执行器。具体地，各个实施例一般地涉及用于可用于执行内窥镜闭合的内窥镜器械的缝合末端执行器。

背景技术：

1、经自然腔道内镜手术(notes)是一种内窥镜外科手术技术，用于通过自然腔道(例如嘴、阴道和肛门)在腹膜腔(例如胃和结肠)内进行治疗。与开放式手术和腹腔镜手术相比，notes避免了腹壁上的切口，因此侵入性更小、更安全、以及允许患者更快地康复。尽管近年来notes的技术得到了极大的发展，但是没有可靠、安全的缺陷闭合，就无法发挥notes的全部潜力。这些缺陷可能是由诊断性和治疗性内窥镜检查的计划外并发症(穿孔)、或者胃肠道(gi道)病变的全层切除、或者用于notes进入的计划内的穿孔引起的。由于内窥镜通道和胃肠道的尺寸有限、靶部位的空间狭窄、对伤口闭合的尺寸和强度的要求以及缝合/闭合工作本身的复杂性，gi道缺陷的内窥镜闭合是具有挑战性的。多年来，已经配置了各种器械和附件用于gi道缺陷的闭合。但是，每种配置都有需要在手术期间解决的、固有的问题。例如，对于市售的over-the-scope-clip系统(德国ovesco endoscopy有限公司)和overstitch内窥镜缝合系统(overstitch endoscopic suturing system，美国appolloendosurgery有限公司)，末端执行器必须被预装到内窥镜的外部尖端，因此内窥镜必须被撤回以更换工具。

2、此外，美国专利no.8747424b2公开了一种缝合器械，该缝合器械具有柔性传输系统并且因此可以适用于内窥镜检查。采用柔性驱动轴来驱动两个钳夹和每个钳夹中的锁定叶片，并且采用另一对线缆来操纵末端执行器以进行三角测量。通过拉动(或推动)驱动轴，两个钳夹可以闭合(或打开)。通过扭转驱动轴(扭转)，锁定叶片可沿着器械的纵向轴线移动/平移，以将缝合针锁定至两个钳夹中的一个。这是通过凸轮毂实现的，该凸轮毂将驱动轴的扭转转换为平移运动。通过这样的方式，缝合针可以从一个钳夹切换到其它钳夹。但是，所述专利中公开的器械具有若干缺点。首先，所述专利的器械的外径相当大，因为缝合针始终直立在两个钳夹之间，导致钳夹在闭合时始终处于半开状态，因此装置的外径必须大于或等于针的长度(长度为6mm至10mm)，这使得在实践中无法通过内窥镜的工具通道将该器械输送到手术部位。其次，用于锁定叶片的所述专利的器械的力和运动传输机构是不可靠的且没有效率的。通过扭转柔性轴的近端，锁定叶片沿着纵向轴线平移，其中该柔性轴的远端连接至扭转-平移凸轮机构。在内窥镜检查中，其中gi道的路径是曲折而漫长的，因此扭转传输是不可靠的。锁定叶片的可靠性受到低传输效率和从柔性轴的近端到远端的扭转精度以及凸轮机构(扭转到平移)的效率的极大限制。另外，由于通过推动柔性轴来实现钳夹的打开，在某些情况下钳夹可能难以打开，因为柔性轴可能不善于传输推动力来实现钳夹的打开。第三，所述专利的器械仅具有两条线缆用于操纵，这导致该器械仅可在一个平面内操纵，从而限制了该器械灵活性和实用性。

3、因此，需要一种用于gi道缺陷的内窥镜闭合的可靠、有效且高效的工具。

技术实现思路

1、根据各个实施例，提供了一种缝合末端执行器(或具有缝合末端执行器的缝合装置)。缝合末端执行器可以包括钳夹组件，该钳夹组件包括：第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的相对的表面；和第二钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第二钳夹的端部并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的相对的表面。第一钳夹和第二钳夹可以是相对于彼此可打开和可关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此。缝合末端执行器还可以包括缝合针组件，该缝合针组件包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端。在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针可以被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线可以以这样的方式穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔，即使得第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开，并张紧引导线，这可以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。

2、根据各个实施例，提供了一种展开缝合末端执行器的方法。该方法可以包括从收起布置打开缝合末端执行器的钳夹组件。缝合末端执行器可以包括钳夹组件，该钳夹组件包括：第一钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第一钳夹的端部并且从第一钳夹的接合表面延伸穿过第一钳夹至第一钳夹的外表面；和第二钳夹，其具有通孔，该通孔设置在第二钳夹的端部并且从第二钳夹的接合表面延伸穿过第二钳夹至第二钳夹的外表面。第一钳夹和第二钳夹可以是可相对于彼此打开和关闭的，其中第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面指向彼此。缝合末端执行器可以包括缝合针组件，该缝合针组件包括中空缝合针，该中空缝合针具有：第一尖端；第二尖端；和内部通道，其从该第一尖端延伸穿过该中空缝合针至该第二尖端。在缝合末端执行器的收起布置中，中空缝合针可以被平坦地夹持在第一钳夹的接合表面和第二钳夹的接合表面之间，并且引导线可以穿过第一钳夹的通孔、中空缝合针的内部通道以及第二钳夹的通孔。该方法可以进一步包括当第一钳夹和第二钳夹相对于彼此打开时张紧引导线，这可以使得引导线对准中空缝合针，其中中空缝合针的第一尖端指向第一钳夹的通孔，中空缝合针的第二尖端指向第二钳夹的通孔。

技术特征：

1.一种缝合末端执行器，包括：

2.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述筋和滑轮锁定机构还配置为将所述缝合针锁定到所述第二钳夹，所述筋和滑轮锁定机构包括

3.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述筋和滑轮锁定机构还配置为将所述缝合针锁定到所述第二钳夹，所述筋和滑轮锁定机构包括第二滑轮，其布置在所述第二钳夹中，

4.根据权利要求2或3所述的缝合末端执行器，

5.根据权利要求2或3所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述筋和滑轮锁定机构的每个滑轮包括旋转滑轮或固定式圆形轮廓。

6.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述第一钳夹和所述第二钳夹经由枢转接头以如下的方式彼此连接，即提供围绕所述枢转接头的枢转轴线相对于彼此的枢转运动，使得所述第一钳夹和所述第二钳夹相对于彼此是可打开和可闭合的。

7.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，还包括横摆链节，所述横摆链节经由横摆接头以如下的方式连接至所述钳夹组件，即为所述钳夹组件提供相对于所述横摆链节围绕所述钳夹组件的横摆轴线的横摆运动。

8.根据权利要求1所述的缝合末端执行器，还包括俯仰链节，所述俯仰链节经由俯仰接头以如下的方式连接至所述钳夹组件，即为所述钳夹组件提供相对于所述俯仰链节围绕所述钳夹组件的俯仰轴线的俯仰运动。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述枢转接头和/或所述横摆接头和/或所述俯仰接头各自包括配置为控制相应运动的筋和滑轮机构，其中，所述筋和滑轮机构包括：滑轮，其可旋转地、与相应的轴线同轴地布置；以及筋，其以如下的方式缠绕所述滑轮，即使得相对于所述滑轮牵拉所述筋的任一侧导致所述滑轮在相应的方向上旋转，从而产生相应的接头的相应的运动。

10.根据权利要求9所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述滑轮包括保持元件，所述筋包括结点，所述结点以如下的方式保持在所述滑轮的所述保持元件中，即使得所述节点接合所述保持元件，以在牵所述拉筋时使所述滑轮旋转。

11.根据权利要求10所述的缝合末端执行器，其特征在于，所述滑轮的所述保持元件包括切入所述滑轮的扇形部的凹入部分，所述筋的所述节点包括压接到所述筋上的压接珠。

技术总结
本发明涉及一种缝合末端执行器，包括钳夹组件，该钳夹组件包括具有通孔的第一钳夹和具有通孔的第二钳夹。钳夹相对于彼此是可打开的和可关闭的。缝合末端执行器还可以包括筋和滑轮锁定机构，该筋和滑轮锁定机构具有第一滑轮、第一筋和第一锁定元件。其中，牵拉所述第一筋的第一端使得所述第一锁定元件移动并且被置于横穿所述第一钳夹的所述通孔的至少一部分的位置，以接合所述缝合针，其中第一尖端被插入到所述第一钳夹的所述通孔中，从而将所述缝合针锁定到所述第一钳夹，牵拉所述第一筋的第二端使得所述第一锁定元件移动并且远离所述第一钳夹的所述通孔，以使所述缝合针脱离接合。

技术研发人员：曹林,潘福田,彭树捷
受保护的技术使用者：南洋理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/11