笼变形建模的制作方法

本公开整体涉及成像，并且具体地涉及在手术中使用的导管的图像的呈现。

背景技术：

1、在涉及将导管插入到患者的脉管系统中的外科规程期间，对于执行该规程的医师来说，看到脉管系统内的导管的视觉图像是有益的。这可通过跟踪导管(通常是导管的远侧端部的位置)并且在患者的标测图上呈现该位置的指示来实现。

2、如果规程包括将导管远侧端部插入到患者心脏的腔室中，则呈现通常包括将该指示叠加在腔室的标测图上，该指示可包括远侧端部的图标。

技术实现思路

技术特征：

1.一种用于医学治疗的设备，包括：

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个脊部具有脊部远侧端部和脊部近侧端部，所述脊部远侧端部接合到具有中心点的连接件，所述脊部近侧端部固定到所述插入管远侧端部，从而限定在所述中心点与所述插入管远侧端部之间的组件轴线，并且其中，所述处理器被配置为将所述力分解成平行于所述组件轴线的轴向分量和正交于所述组件轴线的赤道分量，并且响应于所述轴向分量和所述赤道分量中的至少一者来计算所述受约束形式。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述预定义形式具有预定义形状，并且其中，响应于所述轴向分量计算的所述受约束形式包括与所述预定义形状不同的受约束形状。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述受约束形状与所述预定义形状相差平行于所述组件轴线的线性度量。

5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述线性度量与所述轴向分量成正比。

6.根据权利要求2所述的设备，其中，所述预定义形式具有预定义取向，并且其中，响应于所述赤道分量计算的所述受约束形式包括与所述预定义取向不同的受约束取向。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述受约束取向与所述预定义取向相差围绕正交于所述组件轴线的旋转轴线测量的角度。

8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述角度与所述赤道分量成正比。

9.根据权利要求7所述的设备，其中，所述旋转轴线穿过所述插入管远侧端部并且正交于所述赤道分量。

10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述力传感器固定地位于所述插入管的所述远侧端部处。

11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个脊部中的给定脊部具有在所述给定脊部上的预定义方位处固定地附接到所述给定脊部的电极，并且其中，所述处理器被配置为响应于计算所述篮状组件的所述受约束形式而计算所述电极的所述给定脊部上的受约束方位，所述受约束方位与所述预定义方位不同。

12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述预定义形式和所述受约束形式分别包括预定义形状和受约束形状，并且其中，所述预定义形状和所述受约束形状各自拓扑地等同于球体形状。

13.一种用于医学治疗的方法，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述多个脊部具有脊部远侧端部和脊部近侧端部，所述脊部远侧端部接合到具有中心点的连接件，所述脊部近侧端部固定到所述插入管远侧端部，从而限定在所述中心点与所述插入管远侧点之间的组件轴线，所述方法还包括将所述力分解成平行于所述组件轴线的轴向分量和正交于所述组件轴线的赤道分量，并且响应于所述轴向分量和所述赤道分量中的至少一者来计算所述受约束形式。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述预定义形式具有预定义形状，并且其中，响应于所述轴向分量计算的所述受约束形式包括与所述预定义形状不同的受约束形状。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述受约束形状与所述预定义形状相差平行于所述组件轴线的线性度量。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述线性度量与所述轴向分量成正比。

18.根据权利要求14所述的方法，其中，所述预定义形式具有预定义取向，并且其中，响应于所述赤道分量计算的所述受约束形式包括与所述预定义取向不同的受约束取向。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述受约束取向与所述预定义取向相差围绕正交于所述组件轴线的旋转轴线测量的角度。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述角度与所述赤道分量成正比。

21.根据权利要求19所述的方法，其中，所述旋转轴线穿过所述插入管远侧端部并且正交于所述赤道分量。

22.根据权利要求13所述的方法，其中，所述力传感器固定地位于所述插入管的所述远侧端部处。

23.根据权利要求13所述的方法，其中，所述多个脊部中的给定脊部具有在所述给定脊部上的预定义方位处固定地附接到所述给定脊部的电极，所述方法还包括响应于计算所述篮状组件的所述受约束形式而计算所述电极的所述给定脊部上的受约束方位，所述受约束方位与所述预定义方位不同。

24.根据权利要求13所述的方法，其中，所述预定义形式和所述受约束形式分别包括预定义形状和受约束形状，并且其中，所述预定义形状和所述受约束形状各自拓扑地等同于球体形状。

技术总结
本公开的发明名称是“笼变形建模”。本发明提供了一种用于医学治疗的设备，该设备由探头和处理器组成。该探头具有：插入管，其具有被配置用于插入到活体受试者的体腔中的远侧端部；和篮状组件，其具有多个弹性脊部，该多个弹性脊部联接到该插入管的该远侧端部并且当该篮状组件不受外力约束时以预定义形式接合在一起。该探头还具有力传感器，该力传感器被配置为输出在该体腔内施加在该篮状组件上的力的指示。该处理器被配置为：接收该力的该指示；响应于该力而计算该篮状组件的受约束形式，该受约束形式与该预定义形式不同；以及将表示该篮状组件的该受约束形式的图形图像渲染到显示器。

技术研发人员：C·T·贝克勒,J·G·利希特,J·T·凯斯
受保护的技术使用者：伯恩森斯韦伯斯特（以色列）有限责任公司
技术研发日：
技术公布日：2024/7/4