髋关节执行器的制作方法

本申请属于医疗设备，具体涉及一种髋关节执行器。

背景技术：

1、在机器人辅助的全髋关节置换手术(tha)中，手术时可利用计算机生成的图形图像对手术过程进行导航。使用计算机完成对病人原始数据的收集和三维重建，用三维模型来指导医生的手术思路，使得医生可以通过对计算机上图像的观察来了解手术的进程并指导手术。

2、其中，手术导航过程中，通常采用光学导航的方式。光学的定位器通常在一位置固定设置，光学示踪器安装于患者和手术工具附近，定位器通过识别示踪器的位置来获取患者和手术工具的位置以及两者之间的位置关系。例如，在全髋关节置换术中。骨骼示踪器安装于患者的髋骨和股骨，搭载有手术工具的髋关节执行器上设置有末端示踪器，该末端示踪器靠近手术工具，用于在导航过程中定位手术工具的位置。

3、全髋关节置换手术中，根据不同的手术入路，患者可以适应性选择仰卧位或侧卧位进行手术。在仰卧位和侧卧位的状态下，患者的髋臼窝的朝向相对于定位器的朝向不同，髋臼窝的朝向决定了末端示踪器上示踪元件的朝向。手术工具在髋臼窝内作业时需要保证定位器能够识别到髋关节执行器上的末端示踪器。一旦末端示踪器上示踪元件与定位器视野夹角过大，将导致定位误差或不能定位。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种髋关节执行器。

2、本申请实施例提供一种髋关节执行器，用于在机器人臂的把持下执行预定手术动作，包括：

3、执行器本体，沿周向具有第一定位面、第二定位面和第三定位面，所述第二定位面和所述第三定位面位于所述第一定位面的两侧且与所述第一定位面具有预定夹角，所述预定夹角小于90度；

4、示踪元件，设置于每个定位面且每个定位面上示踪元件的数量为多个，用于定位手术工具的位置。

5、在第一种可能的实现方式中，所述预定夹角不小于30度。

6、结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述预定夹角为50-70度。

7、结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述预定夹角为60度。

8、结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第二定位面和所述第三定位面的一端与所述第一定位面连接，另一端在第一方向上相互靠近。

9、结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述第一方向为手术工具进给的方向。

10、结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述执行器本体为截面为等边三角形的三棱柱。

11、结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述执行器本体包括第一接口和第二接口，所述第一接口用于与所述机器人臂连接，所述第二接口用于连接手术工具。

12、结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述第二接口位于所述执行器本体的与所述第一定位面相对的一侧。

13、结合上述可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述髋关节执行器包括用于连接假体或刀具的杆件，所述杆件的轴线方向垂直于所述第一定位面。

14、本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

15、与现有技术相比，本申请实施例的髋关节执行器，位于其两侧的第二定位面和第三定位面与第一定位面的夹角小于90度，使得在进行手术时，手术工具极端水平的情况下，示踪元件的朝向与定位器的视线的夹角也不会过大，从而可以保证手术时手术工具能够被实时准确定位。

技术特征：

1.一种髋关节执行器，用于在机器人臂的把持下执行预定手术动作，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的髋关节执行器，其特征在于，所述预定夹角不小于30度。

3.根据权利要求2所述的髋关节执行器，其特征在于，所述预定夹角为50-70度。

4.根据权利要求3所述的髋关节执行器，其特征在于，所述预定夹角为60度。

5.根据权利要求1所述的髋关节执行器，其特征在于，所述第二定位面和所述第三定位面的一端与所述第一定位面连接，另一端在第一方向上相互靠近。

6.根据权利要求5所述的髋关节执行器，其特征在于，所述第一方向为手术工具进给的方向。

7.根据权利要求5所述的髋关节执行器，其特征在于，所述执行器本体为截面为等边三角形的三棱柱。

8.根据权利要求1所述的髋关节执行器，其特征在于，所述执行器本体包括第一接口和第二接口，所述第一接口用于与所述机器人臂连接，所述第二接口用于连接手术工具。

9.根据权利要求8所述的髋关节执行器，其特征在于，所述第二接口位于所述执行器本体的与所述第一定位面相对的一侧。

10.根据权利要求1所述的髋关节执行器，其特征在于，所述髋关节执行器包括用于连接假体或刀具的杆件，所述杆件的轴线方向垂直于所述第一定位面。

技术总结
本申请公开了一种髋关节执行器，用于在机器人臂的把持下执行预定手术动作，包括：执行器本体，沿周向具有第一定位面、第二定位面和第三定位面，所述第二定位面和所述第三定位面位于所述第一定位面的两侧且与所述第一定位面具有预定夹角，所述预定夹角小于90度；示踪元件，设置于每个定位面且每个定位面上示踪元件的数量为多个，用于定位手术工具的位置。本申请的髋关节执行器，位于其两侧的第二定位面和第三定位面与第一定位面的夹角小于90度，使得在进行手术时，手术工具极端水平的情况下，示踪元件的朝向与定位器的视线的夹角也不会过大，从而可以保证手术时手术工具能够被实时准确定位。

技术研发人员：张晓峰,李卫,张钊,张春
受保护的技术使用者：北京和华瑞博医疗科技有限公司
技术研发日：20230112
技术公布日：2024/1/12