盲操式脊柱微创减压手术机器人的制作方法

本技术涉及一种手术机器人，尤其涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人。

背景技术：

1、近年来，各种脊柱手术广泛应用于临床治疗各类疾病，包括椎弓根钉植入内固定手术、脊柱减压手术等。考虑到手术实施的便利，往往会采用脊柱手术机器人进行辅助。由于涉及神经这种重要的组织，这些脊柱手术机器人需配置视觉系统即在内窥镜下才能完成各种精准操作，但这样也会带来以下问题：

2、1、内窥镜视觉系统术前准备时间较长，操作较为繁琐，如术前内窥镜头消毒，术中镜头与摄像头连接安装，清除通道内软组织，术中反复清理模糊的镜头等。

3、2、增加脊柱手术机器人的体积、结构复杂程度，镜头及成像系统的使用，必然要占用一定空间会使脊柱微创机器人体积变大，也增加机器人结构的复杂程度。

4、3、昂贵的镜头及成像系统必然增加脊柱微创机器人的构成成本，增大患者的经济负担。

5、4、远程手术时，内窥镜及成像系统的使用，必然存在术野图像传输滞后影响手术操作这一目前难以解决的瓶颈问题。

6、有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设盲操式脊柱微创减压手术机器人，使其更具有产业上的利用价值。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种盲操式脊柱微创减压手术机器人。

2、本实用新型的盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，其中：所述机器人设置有限位控制装置与控制装置，所述限位控制装置通过快接装置连接有切割装置，所述机器人本体包括有x向导轨及驱动装置，所述x向导轨及驱动电上连接有z向导轨及驱动装置，所述z向导轨及驱动装置上设置有转向控制装置，所述转向控制装置上设置有y向导轨及驱动装置，所述y向导轨及驱动装置上设置有限位控制装置，所述限位控制装置包括有垂直设置在y向导轨及驱动装置上的导向柱，所述导向柱上活动设置有横杆，所述导向柱位于横杆的上端套设有弹性复位组件，所述y向导轨及驱动装置位于横杆的下端设置有高度控制组件，在横杆上安装有快接装置。

3、进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述切割装置为锯片、骨挫中的一种。

4、更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述弹性复位组件为弹簧或是弹片；所述高度控制组件为行程开关或是继电器。

5、更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述快接装置包括有与横杆相连的固定衔接块，所述切割装置上设置有快换接头，所述快换接头、固定衔接块上设置有位置对应的锁紧孔，所述锁紧孔内穿设有手柄。

6、更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述快接装置为与横杆相连的固定夹，所述固定夹上设置有活动开口，所述活动开口内设置有切割装置。

7、更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述转向控制装置为伺服电机。

8、更进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述x向导轨及驱动装置、y向导轨及驱动装置、z向导轨及驱动装置均为直线电机。

9、再进一步地，上述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其中，所述控制装置为工控机，或是为pc机。

10、借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

11、1、取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。

12、2、可以在在盲视下确保神经组织的安全。

13、3、无需提供无患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。

14、4、整体构造简单，易于制造和使用。

15、上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

技术特征：

1.盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，其特征在于：所述机器人设置有限位控制装置与控制装置，所述限位控制装置通过快接装置连接有切割装置，所述机器人本体包括有x向导轨及驱动装置，所述x向导轨及驱动电上连接有z向导轨及驱动装置，所述z向导轨及驱动装置上设置有转向控制装置，所述转向控制装置上设置有y向导轨及驱动装置，所述y向导轨及驱动装置上设置有限位控制装置，所述限位控制装置包括有垂直设置在y向导轨及驱动装置上的导向柱，所述导向柱上活动设置有横杆，所述导向柱位于横杆的上端套设有弹性复位组件，所述y向导轨及驱动装置位于横杆的下端设置有高度控制组件，在横杆上安装有快接装置。

2.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述切割装置为锯片、骨挫中的一种。

3.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述弹性复位组件为弹簧或是弹片；所述高度控制组件为行程开关或是继电器。

4.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述快接装置包括有与横杆相连的固定衔接块，所述切割装置上设置有快换接头，所述快换接头、固定衔接块上设置有位置对应的锁紧孔，所述锁紧孔内穿设有手柄。

5.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述快接装置为与横杆相连的固定夹，所述固定夹上设置有活动开口，所述活动开口内设置有切割装置。

6.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述转向控制装置为伺服电机。

7.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述x向导轨及驱动装置、y向导轨及驱动装置、z向导轨及驱动装置均为直线电机。

8.根据权利要求1所述的盲操式脊柱微创减压手术机器人，其特征在于：所述控制装置为工控机，或是为pc机。

技术总结
本技术涉及一种盲操式脊柱微创减压手术机器人，包括有机器人本体，机器人设置有限位控制装置与控制装置，限位控制装置通过快接装置连接有切割装置。由此，取消了内窥镜及成像系统，降低了机器人机构及手术操作复杂程度，提升了手术效率。可以在在盲视下确保神经组织的安全。无需提供患者术野图像信息反馈，更适合远程手术。整体构造简单，易于制造和使用。

技术研发人员：张春霖,张笑凯
受保护的技术使用者：苏州点合医疗科技有限公司
技术研发日：20230222
技术公布日：2024/1/12