一种从端力反馈检测装置的制作方法

本申请涉及医疗器械，特别涉及到一种从端力反馈检测装置。

背景技术：

1、介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗，介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等，介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点，是未来医学的发展趋势。

2、现有技术中，在递送导管时导管前端受到阻力，需将阻力实时检测反馈到主端上让医生感知到，但现有现含力反馈检测装置中干扰力反馈检测因素多，例如公告号为cn115590629a的一种力反馈检测装置中的递送滚轮夹持导管采用电机夹紧，夹持力产生沿压力传感器检测方向的分力0.5n左右，导致放入无菌盒前后此装置对力反馈的检测精度偏差0.5n。最终反馈到主端操作器上让医生感知的力较大，影响医生对手术中导管在血管内遇到阻力的判断，存在较大手术危险。

技术实现思路

1、本申请的主要目的为提供一种从端力反馈检测装置，旨在解决外部丝杆电机驱动力产生的分力，最终导致反馈到主端操作器上让医生感知的力较大，影响医生对手术中导管在血管内遇到阻力的判断的问题。

2、为了实现上述发明目的，本申请提出一种从端力反馈检测装置，包括底板，所述底板上滑动设置有滑动板，所述滑动板上固定设置有无菌盒，所述无菌盒内转动设置有用于递送导管的递送滚轮，所述递送滚轮至少设置有两个，所述递送滚轮之间留有与导管适配的间隙，所述底板上还设置有力反馈检测组件和驱动组件，所述力反馈检测组件包括压力传感器和预紧拉簧，所述压力传感器固定设置在所述底板上，所述预紧拉簧的一端与所述底板固定连接，所述预紧拉簧的另一端与所述滑动板固定连接。

3、进一步地，所述滑动板与所述底板之间设置有使所述滑动板相对于所述底板产生线性滑动趋势的交叉滚子导轨。

4、进一步地，所述滑动板上开设有凸台，所述凸台与所述压力传感器的检测端贴合。

5、进一步地，所述驱动组件包括电机和同步轮，所述底板上固定设置有固定座，所述固定座上转动设置有转轮，所述电机固定设置在所述底板上，所述同步轮至少设置有两个，所述同步轮设置在所述电机的输出轴上，另一所述同步轮固定设置在所述转轮的转轴上，所述同步轮上绕卷设置有同步带。

6、进一步地，所述转轮包括主动轮和从动轮，所述从动轮至少设置有两个，所述从动轮的转轴上均固定设置有用于驱动所述递送滚轮转动的动力输出轴。

7、进一步地，所述主动轮与各所述从动轮呈错位排布。

8、进一步地，所述主动轮与各所述从动轮均为磁力轮。

9、进一步地，各所述从动轮安装角度对称。

10、进一步地，所述动力输出轴与所述递送滚轮为可拆卸连接。

11、进一步地，所述主动轮与所述从动轮尺寸相同。

12、综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

13、1、采用预紧拉簧内力夹紧导管。从根本上消除了外部丝杆电机驱动力产生的分力，避免外部干扰力对力反馈精度的影响，进而提高力反馈检测精度；

14、2、将主动轮和从动轮错位排布，结构上减小宽度，且主动轮与从动轮均为磁力轮且尺寸相同，使磁力轮相互作用力抵消。

技术特征：

1.一种从端力反馈检测装置，其特征在于：包括底板，所述底板上滑动设置有滑动板，所述滑动板上固定设置有无菌盒，所述无菌盒内转动设置有用于递送导管的递送滚轮，所述递送滚轮至少设置有两个，所述递送滚轮之间留有与导管适配的间隙，所述底板上还设置有力反馈检测组件和驱动组件，所述力反馈检测组件包括压力传感器和预紧拉簧，所述压力传感器固定设置在所述底板上，所述预紧拉簧的一端与所述底板固定连接，所述预紧拉簧的另一端与所述滑动板固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述滑动板与所述底板之间设置有使所述滑动板相对于所述底板产生线性滑动趋势的交叉滚子导轨。

3.根据权利要求1所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述滑动板上开设有凸台，所述凸台与所述压力传感器的检测端贴合。

4.根据权利要求1所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述驱动组件包括电机和同步轮，所述底板上固定设置有固定座，所述固定座上转动设置有转轮，所述电机固定设置在所述底板上，所述同步轮至少设置有两个，所述同步轮设置在所述电机的输出轴上，另一所述同步轮固定设置在所述转轮的转轴上，所述同步轮上绕卷设置有同步带。

5.根据权利要求4所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述转轮包括主动轮和从动轮，所述从动轮至少设置有两个，所述从动轮的转轴上均固定设置有用于驱动所述递送滚轮转动的动力输出轴。

6.根据权利要求5所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述主动轮与各所述从动轮呈错位排布。

7.根据权利要求5所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述主动轮与各所述从动轮均为磁力轮。

8.根据权利要求5所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：各所述从动轮安装角度对称。

9.根据权利要求5所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述动力输出轴与所述递送滚轮为可拆卸连接。

10.根据权利要求5所述的一种从端力反馈检测装置，其特征在于：所述主动轮与所述从动轮尺寸相同。

技术总结
本申请涉及医疗器械技术领域，公开了一种从端力反馈检测装置，包括底板，底板上滑动设置有滑动板，滑动板上固定设置有无菌盒，无菌盒内转动设置有用于递送导管的递送滚轮，递送滚轮至少设置有两个，递送滚轮之间留有与导管适配的间隙，底板上还设置有力反馈检测组件和驱动组件，力反馈检测组件包括压力传感器和预紧拉簧，压力传感器固定设置在底板上，预紧拉簧的一端与底板固定连接，预紧拉簧的另一端与滑动板固定连接。本申请结构合理，具有提高医生对导管在血管内阻力大小、变化感知识别的效果。

技术研发人员：谭郅严
受保护的技术使用者：深圳市爱博医疗机器人有限公司
技术研发日：20230303
技术公布日：2024/1/12