一种手术机器人的机械臂的制作方法

本申请涉及医疗领域，特别是涉及一种外科手术机器人的机械臂及具有该机械臂的手术机器人。

背景技术：

1、微创医疗技术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术或进行活检的一种医疗方式。相比传统手术方式，微创医疗技术具有创伤小、疼痛轻、恢复快，减轻患者的不适并且减少有害的副作用等优势。

2、随着科技的进步，微创医疗手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术医疗机器人通常包括主控制台及从操作设备，医生通过控制主控制台的输入设备控制从操作设备，从操作设备用于响应主控制台发送的控制命令，并执行相应的手术操作。器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，器械的远端包括用于执行手术操作的末端装置和与末端装置连接的可以多个自由度动作的关节组件。

3、在使用手术机器人进行手术前，需要将手术机器人的机械臂调整到合适的位置，以方便手术机器人开展手术，其中机械臂的高度调整是术前准备中的一个重要环节，现有技术主要采用直线升降关节来实现机械臂的高度调整，直线升降关节的本身会占用一定的高度空间，其对机械臂的高度调整的效率。

技术实现思路

1、基于此，本申请在第一方面提供了一种手术机器人的机械臂，其包括至少一个直线运动臂和一个摆臂；

2、所述直线运动臂包括导轨和滑块，所述滑块可滑动地安装在所述导轨上；

3、所述摆臂包括：

4、第一轮，所述第一轮与所述滑块固定连接；

5、连杆；

6、第二轮，所述连杆的第一端与所述第一轮转动连接，所述连杆的第二端与所述第二轮转动连接，

7、柔性件，所述柔性件连接于所述第一轮和所述第二轮之间。

8、在一个具体的实施例中，所述柔性件包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件和所述第二柔性件在所述第一轮和所述第二轮之间的部分相互平行。

9、在一个具体的实施例中，所述机械臂还包括一个驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述连杆相对于所述第一轮转动。

10、在一个具体的实施例中，所述机械臂还包括竖臂，所述竖臂与第二轮固定连接。

11、在一个具体的实施例中，所述机械臂还包括一个平行四边形机构和手术器械，所述平行四边机构的近端与竖臂转动连接，所述平行四边形机构限定出一个远程运动中心，所述手术器械可拆卸地安装在所述平行四边形机构上并可围绕所述远程运动中心旋转，所述直线运动臂和所述摆臂联动以改变所述远程运动中心在竖直方向的位置，而维持所述远程运动中心在水平方向的位置不变。

12、在一个具体的实施例中，所述机械臂还包括一个l型连杆，所述l型连杆连接于所述平行四边形机构与所述竖臂之间。

13、本申请在第二方面提供了一种手术机器人，其包括摆动联动装置和控制装置，所述摆动联动装置包括一个直线运动臂和一个摆臂，所述直线运动臂包括导轨和滑块，所述滑块可滑动地安装在所述导轨上；

14、所述摆臂的近端与所述滑块连接，所述摆臂被配置为可相对于所述直线运动臂转动以改变所摆臂远端在竖直方向的位置；

15、所述控制装置被配置为在所述摆臂摆动时，控制所述滑块沿所述导轨运动，以维持所述摆臂的远端在水平方向上的位置不变。

16、在一个具体的实施例中，所述摆臂包括：

17、第一轮，所述第一轮与所述滑块固定连接；

18、连杆；

19、第二轮，所述连杆的第一端与所述第一轮转动连接，所述连杆的第二端与所述第二轮转动连接，

20、柔性件，所述柔性件连接于所述第一轮和所述第二轮之间。

21、在一个具体的实施例中，还包括竖臂，所竖臂与所述摆臂的远端相连接，所述摆臂包括：

22、第一连杆，所述第一连杆的近端所述滑块转动连接，所述第一连杆的远端与所述竖臂转动连接；

23、第二连杆，所述第二连杆的近端与所滑块转动连接，所述第二连杆的远端与所述竖臂转动连接；

24、所述第一连杆与所述滑块、所述竖臂的连接点，以及、所述第二连杆与所述滑块、所述竖臂的连接点位于一个平行四边形的四个顶点上。

25、在一个具体的实施例中，所述摆臂摆动远端的方向与所述滑块沿所述导轨运动的方向相互垂直。

26、在一个具体的实施例中所述摆臂还包括检测装置，所述检测装置用于检测所述摆臂相对于所述直线运动臂转过的角度，所述控制装置根据所述检测装置检测的数据控制所述滑块沿所述导轨相应的距离。

技术特征：

1.一种手术机器人的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括至少一个直线运动臂和一个摆臂；

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述柔性件包括第一柔性件和第二柔性件，所述第一柔性件和所述第二柔性件在所述第一轮和所述第二轮之间的部分相互平行。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括一个驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述连杆相对于所述第一轮转动。

4.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括竖臂，所述竖臂与第二轮固定连接。

5.如权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括一个平行四边形机构和手术器械，所述平行四边形机构的近端与竖臂转动连接，所述平行四边形机构限定出一个远程运动中心，所述手术器械可拆卸地安装在所述平行四边形机构上并可围绕所述远程运动中心旋转，所述直线运动臂和所述摆臂联动以改变所述远程运动中心在竖直方向的位置，而维持所述远程运动中心在水平方向的位置不变。

6.如权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括一个l型连杆，所述l型连杆连接于所述平行四边形机构与所述竖臂之间。

技术总结
本申请实施例提供了一种手术机器人的机械臂，机械臂具有摆动联动装置，该摆动联动装置包括一个直线运动臂和一个摆臂，所述直线运动臂包括导轨和滑块，所述滑块可滑动地安装在所述导轨上，所述摆臂的近端与所述滑块连接，所述摆臂被配置为可相对于所述直线运动摆转动以改变所摆臂远端在竖直方向的位置；手术机器人的控制装置被配置为在所述摆臂摆动时，控制所述滑块沿所述导轨运动，以维持所述摆臂的远端在水平方向上的位置不变。

技术研发人员：王建辰,赵李
受保护的技术使用者：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
技术研发日：20230408
技术公布日：2024/1/15