一种用于下肢康复的外骨骼

本发明一般涉及外骨骼，具体涉及一种用于下肢康复的外骨骼。

背景技术：

1、对于一些因中风、脑瘫等患者，常会出现肢体僵硬、麻木等症状，对于该类病人，常用到康复手段为通过关节活动唤醒、重塑因脑组织损伤中断和紊乱的脑神经系统。

2、相关的技术中，对于该类病人一般采用康复师人为帮助患者进行康复动作，或者采用康复外骨骼辅助患者进行康复训练，例如申请号为：cn201910921044.0的中国专利申请，其公开一种下肢康复外骨骼，通过该申请提供的下肢康复外骨骼能够辅助患者进行康复运动，并且通过角度调节机构和脚踝固定件能够在康复运动的同时可带动人体脚踝关节进行自由度活动，从而可以有效改善脚踝关节周围肌肉的肌力，有助于脑神经的重塑，提高康复训练的效果，但是，该申请中的角度调节机构与第二导轮组件为活动连接，脚踝固定件为整体结构，虽然角度调节机构具有一定的自由度，但由于脚踝固定件呈固定的l型，使用时脚部和腿部分别固定在与小腿部相应的捆绑部上，脚部固定于踩踏部上，在实际的锻炼过程中脚部和小腿部的之间活动的角度非常有限，对改善踝关节周边肌肉肌力效果不明显。

技术实现思路

1、鉴于上述的问题，本申请提供了一种用于下肢康复的外骨骼,用于下肢康复锻炼，可以在训练的同时对患者的脚踝部主动施力，以适应脚踝部不能主动发力的患者，提高对此类患者的康复效果。

2、本发明提供一种用于下肢康复的外骨骼，包括连接架、设置于连接架上的第一转轴及设置于所述第一转轴两端的两个滚轮，还包括：

3、连接轴，设置于所述连接架且与所述第一转轴平行间隔设置；

4、脚踝固定件，包括与所述连接架固定连接的第一固定部及与所述连接轴连接的第二固定部，所述第一固定部用于对腿部固定，所述第二固定部用于对脚部固定，所述第二固定部和所述连接架之间设置有第一弹性件；

5、所述第二固定部上向所述第一转轴方向延伸设置有承力板，所述第一转轴的外周面上沿径向向外凸出设置有凸台部，所述第一转轴在转动时能够驱动所述凸台部对所述承力板往复推动，以使所述第二固定部在所述第一弹性件的弹力和所述凸台部的推力作用下绕所述连接轴的轴线往复摆动。

6、进一步地，所述承力板上设置有与所述第二固定部适配的第一限位面，所述第一限位面设置于所述第二固定部靠近所述第一固定部的一侧，在所述凸台部未与所述承力板接触的自由状态下，在所述第一扭力弹簧的弹力作用下所述第二固定部抵接于所述第一限位面上。

7、进一步地，所述连接轴绕其轴线转动设置于所述连接架，所述第二固定部与所述连接轴非转动配合，所述第一弹性件为设置于所述连接轴和所述连接架之间的第一扭力弹簧。

8、进一步地，所述连接轴与所述连接架非转动配合，所述第二固定部与所述连接轴转动配合，所述第一弹性件为设置于所述连接轴和所述第二固定部之间的第一扭力弹簧。

9、进一步地，所述承力板设置于所述连接轴上，且与所述连接轴一体设置。

10、进一步地，所述凸台部和所述第一转轴之间设置有步进驱动组件，所述步进驱动组件用于在所述第一转轴往复转动的过程中步进驱动所述凸台部，以使所述凸台部沿所述第一转轴的径向方向步进伸出。

11、进一步地，所述第一转轴的外周面上设置有连接筒，所述连接筒内滑动设置有第一活塞，所述连接筒远离第一转轴的一端同轴导向设置有杆件，所述杆件与所述第一活塞固定连接，所述凸台部为所述杆件的端部，所述步进驱动组件用于向所述连接筒位于所述第一活塞远离所述杆件的一侧步进泵送流动介质。

12、进一步地，所述步进驱动组件包括设置于所述连接筒内的第二活塞、设置于所述第二活塞和所述连接筒之间的伸缩件、设置于所述连接筒侧壁上且位于所述第一活塞和第二活塞交接位置的第一流道，所述第一流道上设置有允许流动介质单向流入所述连接筒的第一单向阀。

13、进一步地，所述伸缩件为压电叠堆，所述压电叠堆连接有电能供给单元，所述电能供给单元用于向所述压电叠堆供给瞬时电压。

14、进一步地，所述连接筒远离所述第一转轴的端部设置有第三流道，所述连接筒远离所述第一转轴的端部和所述第一活塞之间设置有回位弹簧。

15、有益效果

16、本发明提供一种用于下肢康复的外骨骼，包括连接架、设置于连接架上的第一转轴及设置于所述第一转轴两端的两个滚轮，还包括：连接轴，设置于所述连接架且与所述第一转轴平行间隔设置；脚踝固定件，包括与所述连接架固定连接的第一固定部及与所述连接轴连接的第二固定部，所述第一固定部用于对腿部固定，所述第二固定部用于对脚部固定，所述第二固定部和所述连接架之间设置有第一弹性件；所述第二固定部上向所述第一转轴方向延伸设置有承力板，所述第一转轴的外周面上沿径向向外凸出设置有凸台部，所述第一转轴在转动时能够驱动所述凸台部对所述承力板往复推动，以使所述第二固定部在所述第一弹性件的弹力和所述凸台部的推力作用下绕所述连接轴的轴线往复摆动，通过这种设置方式，能够在训练的同时带动脚部与小腿部往复发生一定角度的偏转，从而使脚踝部得到运动，以提高训练效果。

技术特征：

1.一种用于下肢康复的外骨骼，包括连接架（1）、设置于连接架（1）上的第一转轴（12）及设置于所述第一转轴（12）两端的两个滚轮（13），其特征在于，还包括：

2.根据权利要求1所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述承力板（21）上设置有与所述第二固定部适配的第一限位面（210），所述第一限位面（210）设置于所述第二固定部靠近所述第一固定部的一侧，在所述凸台部（41）未与所述承力板（21）接触的自由状态下，在所述第一扭力弹簧的弹力作用下所述第二固定部（32）抵接于所述第一限位面（210）上。

3.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述连接轴（2）绕其轴线转动设置于所述连接架（1），所述第二固定部（32）与所述连接轴（2）非转动配合，所述第一弹性件为设置于所述连接轴（2）和所述连接架（1）之间的第一扭力弹簧。

4.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述连接轴（2）与所述连接架（1）非转动配合，所述第二固定部（32）与所述连接轴转动配合，所述第一弹性件为设置于所述连接轴（2）和所述第二固定部之间的第一扭力弹簧。

5.根据权利要求3所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述承力板（21）设置于所述连接轴（2）上，且与所述连接轴（2）一体设置。

6.根据权利要求2所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述凸台部（41）和所述第一转轴之间设置有步进驱动组件，所述步进驱动组件用于在所述第一转轴往复转动的过程中步进驱动所述凸台部（41），以使所述凸台部沿所述第一转轴的径向方向步进伸出。

7.根据权利要求6所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述第一转轴的外周面上设置有连接筒（40），所述连接筒内滑动设置有第一活塞（42），所述连接筒远离第一转轴的一端同轴导向设置有杆件（43），所述杆件（43）与所述第一活塞固定连接，所述凸台部（41）为所述杆件（43）的端部，所述步进驱动组件用于向所述连接筒（40）位于所述第一活塞远离所述杆件的一侧步进泵送流动介质。

8.根据权利要求7所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述步进驱动组件包括设置于所述连接筒内的第二活塞（51）、设置于所述第二活塞（51）和所述连接筒之间的伸缩件（52）、设置于所述连接筒侧壁上且位于所述第一活塞和第二活塞交接位置的第一流道（53），所述第一流道上设置有允许流动介质单向流入所述连接筒的第一单向阀（55）。

9.根据权利要求8所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述伸缩件（52）为压电叠堆，所述压电叠堆连接有电能供给单元（57），所述电能供给单元（57）用于向所述压电叠堆供给瞬时电压。

10.根据权利要求9所述的一种用于下肢康复的外骨骼，其特征在于，所述连接筒（40）远离所述第一转轴（12）的端部设置有第三流道（401），所述连接筒（40）远离所述第一转轴的端部和所述第一活塞（51）之间设置有回位弹簧（58）。

技术总结
本发明提供一种用于下肢康复的外骨骼，包括连接架、第一转轴及设置于第一转轴滚轮，还包括：连接轴；脚踝固定件，包括与连接架固定连接的第一固定部及与连接轴连接的第二固定部，第一固定部用于对腿部固定，第二固定部用于对脚部固定，第二固定部和连接架之间设置有第一弹性件；第二固定部上向第一转轴方向延伸设置有承力板，第一转轴的外周面上沿径向向外凸出设置有凸台部，第一转轴在转动时能够驱动凸台部对承力板往复推动，以使第二固定部在第一弹性件的弹力和凸台部的推力作用下绕连接轴的轴线往复摆动，通过这种设置方式，能够在训练的同时带动脚部与小腿部往复发生一定角度的偏转，从而使脚踝部得到运动，以提高训练效果。

技术研发人员：王康康,万里瑞,张巧利,李明
受保护的技术使用者：郑州大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17