一种手持式腹腔镜手术驱动手柄

本发明涉及腹腔镜手术工具，具体涉及一种手持式腹腔镜手术驱动手柄。

背景技术：

1、微创手术是一种利用现代医疗器械和设备进行的手术，如腹腔镜、胸腔镜等。与传统开放手术相比，微创手术具有创伤小、疼痛轻和恢复快等优点，因此在临床上的应用越来越广泛。

2、现有的用于内窥镜手术的手术器械，例如市面上常见的腹腔镜持针器，通常为刚性结构，末端自由度较少。

3、例如公开号为cn201720701384.9的发明专利，末端不能自由运动。

4、公开号为cn201811102014.9的专利申请只能用于持针，公开号为202020466845.0的专利申请只能用于拆线。

5、在使用过程中这类手术器械动作相对单调，自由度较少，并且操作难度大，已经不能满足一些较高难度的手术的使用需求。

技术实现思路

1、为了克服以上技术问题，本发明的目的在于提供一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，使用者通过手持手柄进行运动进而将手腕运动与多自由度执行器运动相对应，该驱动手柄操控简单，容易上手，本发明的多自由度执行器及其触发器可拆卸更换，能够更换持针器夹头为电刀，由缝合场景转换为手术切割场景，并且提升了装置的可维护性。

2、为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

3、一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；

4、所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接，运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄上装卸有可拆卸触发器；

5、所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。

6、进一步的，所述动力传递组件由动力框架左和动力框架右在内侧对称扣合组成的动力框架，动力框架整体为c型布置，动力框架左和/或动力框架右的内侧布置多个空位和凸起，用于固定所需要的张紧螺栓和挡边带轮；所述动力框架内部中空，用于放置有张紧螺栓、挡边带轮动力同步带。

7、动力框架左和动力框架右上设置有空位可以穿插张紧螺栓，动力框架左和动力框架右上设置有凸起安装挡边带轮，凸起沿动力框架左和动力框架右的c型弧方向上依次排布，两条动力同步带按照挡边带轮轨迹安装，分别以动力框架左和动力框架右为主体安装左右两条动力同步带，所述动力同步带内侧带齿部分与挡边带轮的带齿部分接触。

8、单条动力同步带贯穿动力传递组件的两端，一端通过动力同步带内侧带齿部分与差速齿轮组两侧带轮的带齿部分配合，动力同步带末端内侧带齿部分与有齿带轮的带齿部分配合；

9、差速齿轮组用于将手柄的运动转化为差速齿轮组两侧的带轮转动，进而通过动力同步带传递动力至有齿带轮，有齿带轮用于通过齿轮传递动力至所需要连接的腹腔镜手术器械执行器。

10、进一步的，所述运动传递组件包括手柄上盖，手柄上盖作为外壳和框架，手柄上盖主体呈中空的圆柱结构，圆柱结构的外侧壁有突出部分，其中中空部分用于容纳连接铜柱与转接法兰，转接法兰顶部带有三个孔位与连接铜柱连接；突出部分包含多个凸起用来与手柄副齿轮的内孔连接，用来固定手柄副齿轮的位置，末端留有孔位与差速齿轮组通过上下安装螺栓连接。

11、手柄上盖顶部通过连接铜柱与转接法兰连接，用于固定手柄的轴向移动，同时转接法兰内置轴承使手柄相较于手柄上盖进行旋转。

12、所述手柄具有突出的轴结构，该轴结构同轴配合手柄主齿轮，手柄主齿轮内部带有贯穿齿轮的键槽，传递动力，转接法兰与手柄主齿轮仅仅是平面接触，用来限制手柄主齿轮沿手柄突出的轴结构的轴向移动，手柄主齿轮依次与手柄副齿轮和差速齿轮组串联配合，通过齿轮传递动力。

13、进一步的，所述可拆卸触发器包括触发器，触发器为可拆卸部分，触发器卡件和卡件扭簧通过铰链连接在手柄的对应孔位上。

14、所述触发器卡件围绕固定的螺栓小范围旋转，卡件扭簧通过连接触发器卡件的固定螺栓上，两侧与触发器卡件和手柄接触，保持触发器卡件保持一定的预紧力，触发器在需要安装时通过一端套在手柄的凸起圆柱上，另一端与触发器卡件接触，在卡件扭簧的扭簧力下卡紧。

15、本发明的有益效果：

16、本发明提出的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，通过操作者握持手柄，在进行腹腔镜手术过程中进行腕部的运动，将手腕运动通过运动传递组件与动力传递组件依次传递运动到需要连接的执行器，进而控制腹腔镜手术器械执行器的运动。

17、本发明的对应的多自由度执行器及对应的可拆卸触发器可拆卸更换，能够更换持针器夹头为电刀，由缝合场景转换为进行手术切割场景，并且这样的设计极大提升了装置的可维护性。

技术特征：

1.一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，包括动力传递组件(1)、运动传递组件(2)、可拆卸触发器(3)和手柄(4)；

2.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，所述动力传递组件(1)由动力框架左(16)和动力框架右(12)在内侧对称扣合组成的动力框架，动力框架整体为c型布置，动力框架左(16)和/或动力框架右(12)的内侧布置多个空位和凸起，用于固定所需要的张紧螺栓(13)和挡边带轮(14)；所述动力框架内部中空，用于放置有张紧螺栓(13)、挡边带轮(14)动力同步带(15)。

3.根据权利要求2所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，动力框架左(16)和动力框架右(12)上设置有空位用于穿插张紧螺栓(13)，动力框架左(16)和动力框架右(12)上设置有凸起安装挡边带轮(14)，凸起沿动力框架左(16)和动力框架右(12)的c型弧长度方向上依次排布，两条动力同步带(15)按照挡边带轮(14)轨迹安装，分别以动力框架左(16)和动力框架右(12)为主体安装左右两条动力同步带(15)，所述动力同步带(15)内侧带齿部分与挡边带轮(14)的带齿部分接触。

4.根据权利要求3所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，单条动力同步带(15)贯穿动力传递组件(1)的两端，一端通过动力同步带(15)内侧带齿部分与差速齿轮组(24)两侧带轮的带齿部分配合配合，动力同步带(15)末端通过内侧带齿部分与有齿带轮(11)的带齿部分配合；

5.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，所述运动传递组件(2)包括手柄上盖(21)，手柄上盖(21)作为外壳和框架，手柄上盖(21)主体呈中空的圆柱结构，圆柱结构的外侧壁有突出部分，其中中空部分用于容纳连接铜柱(22)与转接法兰(23)，转接法兰(23)顶部带有三个孔位与连接铜柱(22)连接；突出部分包含多个凸起用来与手柄副齿轮(25)的内孔连接，用来固定手柄副齿轮(25)的位置，末端留有孔位与差速齿轮组(24)通过上下安装螺栓连接。

6.根据权利要求5所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，手柄上盖(21)顶部通过连接铜柱(22)与转接法兰(23)连接，用于固定手柄(4)的轴向移动，同时转接法兰(23)内置轴承使手柄(4)相较于手柄上盖(21)进行旋转。

7.根据权利要求6所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，所述手柄(4)具有突出的轴结构，该轴结构同轴配合手柄主齿轮(26)，手柄主齿轮(26)内部带有贯穿齿轮的键槽，传递动力，转接法兰(23)与手柄主齿轮(26)平面接触，用来限制手柄主齿轮(26)沿手柄(4)突出的轴结构的轴向移动，手柄主齿轮(26)依次与手柄副齿轮(25)和差速齿轮组(24)串联配合，通过齿轮传递动力。

8.根据权利要求1所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，所述可拆卸触发器(3)包括触发器(33)，触发器(33)为可拆卸部分，触发器(33)、卡件(32)和卡件扭簧31通过铰链连接在手柄(4)的对应孔位上。

9.根据权利要求8所述的一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，其特征在于，所述触发器卡件(32)围绕固定的螺栓小范围旋转，卡件扭簧(31)通过连接触发器卡件(32)的固定螺栓上，两侧与触发器卡件(32)和手柄(4)接触，保持触发器卡件(32)保持一定的预紧力，触发器(33)在需要安装时通过一端套在手柄(4)的凸起圆柱上，另一端与触发器卡件(32)接触，在卡件扭簧(31)的扭簧力下卡紧。

技术总结
本发明公开了一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接；运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄之上装卸有可拆卸触发器；所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与多自由度执行器运动相对应，使得这款驱动手柄操控简单，容易上手。

技术研发人员：殷玉涵,朱爱斌,刘阳,李萌,鲍丙生,徐睿,张晶,宋纪元,毛涵,谢桐桐,李亚宁
受保护的技术使用者：西安交通大学
技术研发日：
技术公布日：2024/9/17