一种履带式助力车的八字型传动机构及履带运动方法与流程

本发明涉及履带式助力车，尤其涉及一种履带式助力车的八字型传动机构及履带运动方法。

背景技术：

1、当前履带式轮椅、助力车和其他履带式转移工具，都会存在如下三个缺点：

2、1.阶梯适应难，传统履带式爬楼机构，在攀爬高低不规则楼梯、台阶及凸起的路面时，车体中心位置会被托起，车体也会因受力不均匀而前后摇摆或倾倒，造成人员伤害；

3、2.前后履带同时着力难，传统履带式运动机构的动力由一根或多根履带连贯起来的，统一由一台电机提供动力，在爬楼运动中，一条、两条或多条履带会同步前进或后退，这样就很难适应长度不一的阶梯，致使一条履带上的凸块有的能够搭在台阶上，而有的凸块就不能搭在台阶上，从而影响攀爬楼梯时的效率；

4、3.安全爬楼难，由于爬楼机构在爬楼时，履带的凸块不是同时落在台阶上，从而造成单个受力的履带凸块从阶梯上滑脱，而强劲的惯性还会影响履带上其他凸块对台阶的抓附力，致使履带从楼梯从高处一直向下滑落，造成人身安全。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明提供一种履带式助力车的八字型传动机构及履带运动方法，该机构由两个履带结构和驱动机构组成，相连的部分呈“八”字型分布，在攀爬高低不规则楼梯、台阶及凸起的路面时，能够很好的规避和适应，能够避免爬楼的打滑情况，更加安全。

2、为解决上述问题，本发明所采用的技术方案是：

3、一种履带式助力车的八字型传动机构，包括车架，所述车架的两侧固定安装有一对传动架，一对所述传动架的前后两端底部分别安装有方向轮和驱动轮，传动架的两端还转动连接有一对尾板，前后一对所述尾板上分别安装有前置履带结构和后置履带结构，所述传动架的中部安装有可同步带动前置履带结构和后置履带结构运转的驱动机构，所述车架的前后两端均安装有可带动前置履带结构和后置履带结构变换仰角的调节机构；

4、所述驱动机构包括电机、主动轮、从动轮、一对链轮和链条，所述电机固定安装在传动架的内侧，所述电机的电机轴与主动轮轴心固定连接，所述从动轮通过从动轮轴转动连接在传动架上，一对所述链轮分别固定安装在电机轴和从动轮轴的末端，所述链条套设在一对链轮上，并与链轮啮合；

5、所述前置履带结构和后置履带结构均包括惰轮、尾轮和履带，所述惰轮和尾轮分别转动连接在一对尾板的内侧端间和外侧端间，前侧所述履带套设并啮合在主动轮、对应的惰轮和尾轮上，后侧所述履带套设并啮合在从动轮、对应的惰轮和尾轮上，所述履带上间隔设有多个履带凸块；

6、所述从动轮和从动轮轴上安装有延迟组件，所述延迟组件用于延迟从动轮的启动时间。

7、优选地，所述车架的顶部通过座椅支架安装有座椅，车架的前端固定安装有脚踏板。

8、优选地，所述调节机构包括转动连接在车架前后两端的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端转动连接有纵向的平衡杆，所述平衡杆的两端均安装有尾板连接件，两端的所述尾端连接件分别与两侧的尾板内侧端固定连接。

9、优选地，所述传动架的两端内侧底部均设有适配尾板连接件的弧形口。

10、优选地，所述延迟组件包括钢制键条和一对橡胶键条，所述从动轮轴的侧壁设有供钢制键条纵向插入的键槽，所述从动轮内孔的内壁设有对应钢制键条的弧形槽，一对所述橡胶键条分别填充插入在弧形槽的两侧，一对橡胶键条的相对侧均抵触钢制键条。

11、优选地，所述弧形槽的宽度是钢制键条宽度的三倍，一对所述橡胶键条的宽度与钢制键条的宽度一致。

12、优选地，所述惰轮的直径大于尾轮的直径，所述前置履带结构和后置履带结构呈八字型分布。

13、本发明还提供了一种履带式助力车的履带运动方法，包括以下步骤：

14、s1、电机带动电机轴旋转运动时，带动主动轮和前置履带结构同步运转，通过链条和链轮传动，从动轮轴同步带动从动轮旋转；

15、s2、当从动轮轴运转时，其钢制键条会向一侧的橡胶键条施压，从而延迟从动轮启动的时间，当主动轮上的履带凸块正好搭在台阶上，而从动轮的履带凸块还没有搭在台阶上时，主动轮履带会因为从动轮上的履带凸块使不上力而旋转滑脱，主动轮上的履带凸块上的下一个履带凸块就会重新搭在阶梯上，此时由于从动轮轴的持续旋转，其钢制键条已经将橡胶键条压迫到极限，从而使从动轮及从动轮上的履带凸块开始运动，从动轮上的履带凸块运转到台阶上，从而配合主动轮上的履带凸块共同攀爬阶梯；

16、s3、攀爬楼梯时，分别控制前置履带结构和后置履带结构的电动推杆收缩拉回与之相连的平衡杆，而连接平衡杆两侧的尾板连接件就会拉回尾板后侧，使尾板翻转，而尾板相反方向的另一端则向下落平，使前置履带结构和后置履带结构形成一个平面，能够平稳的在台阶上攀爬；

17、s4、履带助力车在即将来到地面时，分别控制前置履带结构和后置履带结构的电动推杆伸出并推出与之相连的平衡杆，而连接平衡杆两侧的尾板连接件就会推出尾板后侧，使尾板翻转，而尾板相反方向的另一端则向上扬起，使前置履带结构和后置履带结构形成扬起状态，从而使车体顺利进入地面。

18、本发明的有益效果为：

19、1.阶梯适应性，本发明中的履带式爬楼机构分为前、后两个部分，分别由两个独立而相同的履带结构组成，并由链条或同步轮机构链接使其同步运行，两个履带传动机构相连的部分呈“八”字型分布，在攀爬高低不规则楼梯、台阶及凸起的路面时，能够很好的规避和适应。

20、2.前后履带在由一台电机提供动力下，履带凸块能够分别的抓附在阶梯上，从而提高攀爬楼梯时的效率。

21、3.安全爬楼防打滑，由于解决了爬楼机构在爬楼时前后履带的凸块是可以同时落在台阶上，因此能够确保凸块不会从阶梯上滑脱，确保了使用者的人身安全。

22、4.本发明的履带角度调节控制的调节机构采用内置式设计，节省了外部空间，由于封闭性好，避免了雨水或尘土的侵蚀，从而使本结构运行中更加稳定。

技术特征：

1.一种履带式助力车的八字型传动机构，包括车架(24)，其特征在于，所述车架(24)的两侧固定安装有一对传动架(23)，一对所述传动架(23)的前后两端底部分别安装有方向轮(25)和驱动轮(26)，传动架(23)的两端还转动连接有一对尾板(9)，前后一对所述尾板(9)上分别安装有前置履带结构(4)和后置履带结构(5)，所述传动架(23)的中部安装有可同步带动前置履带结构(4)和后置履带结构(5)运转的驱动机构，所述车架(24)的前后两端均安装有可带动前置履带结构(4)和后置履带结构(5)变换仰角的调节机构；

2.根据权利要求1所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述车架(24)的顶部通过座椅支架(3)安装有座椅(1)，车架(24)的前端固定安装有脚踏板(2)。

3.根据权利要求1所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述调节机构包括转动连接在车架(24)前后两端的电动推杆(6)，所述电动推杆(6)的伸缩端转动连接有纵向的平衡杆(7)，所述平衡杆(7)的两端均安装有尾板连接件(8)，两端的所述尾端连接件(8)分别与两侧的尾板(9)内侧端固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述传动架(23)的两端内侧底部均设有适配尾板连接件(8)的弧形口(27)。

5.根据权利要求1所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述延迟组件包括钢制键条(18)和一对橡胶键条(19)，所述从动轮轴(17)的侧壁设有供钢制键条(18)纵向插入的键槽，所述从动轮(12)内孔的内壁设有对应钢制键条(18)的弧形槽，一对所述橡胶键条(19)分别填充插入在弧形槽的两侧，一对橡胶键条(19)的相对侧均抵触钢制键条(18)。

6.根据权利要求5所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述弧形槽的宽度是钢制键条(18)宽度的三倍，一对所述橡胶键条(19)的宽度与钢制键条(18)的宽度一致。

7.根据权利要求1所述的一种履带式助力车的八字型传动机构，其特征在于，所述惰轮(13)的直径大于尾轮(14)的直径，所述前置履带结构(4)和后置履带结构(5)呈八字型分布。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的一种履带式助力车的八字型传动机构的履带运动方法，其特征在于，包括以下步骤：

技术总结
本发明提供一种履带式助力车的八字型传动机构及履带运动方法，包括车架，所述车架的两侧固定安装有一对传动架，一对所述传动架的前后两端底部分别安装有方向轮和驱动轮，传动架的两端还转动连接有一对尾板，前后一对所述尾板上分别安装有前置履带结构和后置履带结构，所述传动架的中部安装有可同步带动前置履带结构和后置履带结构运转的驱动机构，所述车架的前后两端均安装有可带动前置履带结构和后置履带结构变换仰角的调节机构。该机构由两个履带结构和驱动机构组成，相连的部分呈“八”字型分布，在攀爬高低不规则楼梯、台阶及凸起的路面时，能够很好的规避和适应，能够避免爬楼的打滑情况，更加安全。

技术研发人员：赵明,葛运安,李润强
受保护的技术使用者：安徽省瑞步智能装备有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/23