一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法与流程

本发明涉及医疗器械，具体涉及一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法。

背景技术：

1、介入手术机器人是一种能够辅助医生进行介入手术的设备，通过对导管、导丝、球囊、支架等介入手术器械的操作，采用微创伤的方式精准灵巧地实施外科手术。

2、现有技术，介入手术机器人主要包括主端装置和从端装置，主端装置包括用于控制从端装置的主控端和显示界面等，从端装置可以包括机械臂和递送装置，递送装置用于夹持和操作各种介入手术器械，如导管、导丝、球囊、支架等。递送装置为了实现不同类型的介入手术器械的操作和多个介入手术器械的操作，递送装置的结构变得越来越复杂，体积和重量也随之增加。因此，如何提出一种介入手术器械操作方法能够适用于上述结构复杂的递送装置成为业界亟待解决的重要课题。

技术实现思路

1、针对现有技术中的问题，本发明实施例提供一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法，能够至少部分地解决现有技术中存在的问题。

2、本发明实施例提供一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法，所述介入手术机器人包括机械臂和递送装置，所述递送装置安装在所述机械臂的末端，所述介入手术器械安装在递送装置上，所述方法包括：

3、控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置；

4、控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作。

5、进一步地，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第二递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械为导管；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

6、检测安装在所述第一递送模块和第二递送模块之间的导管的拉伸状态；

7、若所述导管的拉伸状态为弯曲状态，则控制所述第一递送模块进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送；

8、若所述导管的拉伸状态为绷直状态，则控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块进入所述绷直递送模式进行导管递送。

9、进一步地，所述控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块进入所述绷直递送模式进行导管递送包括：

10、控制所述第一递送模块向第一方向移动所述导管、控制所述机械臂带动所述第二递送模块向靠近所述第一递送模块的方向移动并控制所述伸缩递送模块缩短所述第一端和所述第二端之间的距离以实现所述导管的递送。

11、进一步地，所述第一递送模块包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送模块进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括：

12、通过所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，以夹紧所述导管；

13、通过所述第二电机控制所述推进滚轮旋转，以使所述导管向第一方向移动。

14、进一步地，本发明实施例提供的介入手术机器人的介入手术器械操作方法还包括：

15、若所述导管处于绷直状态，控制所述第一递送模块松开所述导管；

16、控制所述第二递送模块带动所述导管旋转。

17、进一步地，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第二递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械为导管；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

18、检测安装在所述第一递送模块和第二递送模块之间的导管的拉伸状态；

19、若所述导管的拉伸状态为绷直状态且所述伸缩递送模块的第二端没有位于预设极限位置，则控制所述第一递送模块向第二方向移动所述导管、控制所述机械臂带动所述第二递送模块向远离所述第一递送模块的方向移动并控制所述伸缩递送模块增加所述第一端和所述第二端之间的距离以实现所述导管的回撤；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

20、进一步地，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第二递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械包括第一手术器械和第二手术器械；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

21、若操作模式为单动模式，则控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块协同沿第一方向进行所述第一手术器械的递送，并控制所述第二递送模块沿第二方向移动所述第二手术器械，以保持所述第二手术器械的位置不变；其中，所述第一方向和所述第二方向相反；

22、若所述操作模式为联动模式，则控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块协同沿第一方向进行所述第一手术器械的递送，并控制所述第二递送模块对所述第二手术器械进行联动动作，以使得所述第二手术器械与所述第一手术器械同步递送。

23、进一步地，所述控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置包括：

24、在键盘控制模式下移动和/或旋转所述机械臂，使所述递送装置移动至所述目标位置。

25、进一步地，所述控制所述机械臂机器将所述递送装置移动至目标位置包括：

26、根据控制指令包括的目标位置的坐标，控制所述机械臂动作使所述递送装置移动至目标位置。

27、进一步地，本发明实施例提供的介入手术机器人的介入手术器械操作方法还包括：

28、根据急停指令控制所述机械臂和所述递送装置停止动作。

29、本发明实施例提供的介入手术机器人的介入手术器械操作方法，能够控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置；并控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作，由于机械臂参与到介入手术器械的操作中，能够实现较大体积和重量的递送装置稳定的移动，提高了介入手术器械操作的稳定性和可靠性。

技术特征：

1.一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法，其特征在于，所述介入手术机器人包括机械臂和递送装置，所述递送装置安装在所述机械臂的末端，所述介入手术器械安装在递送装置上，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第一递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械为导管；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一递送模块、所述机械臂和所述伸缩递送模块进入所述绷直递送模式进行导管递送包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一递送模块包括第一电机、第二电机、夹紧轮和推进滚轮，所述第一电机控制所述夹紧轮旋转，所述第二电机控制所述推进滚轮旋转；相应地，所述控制所述第一递送模块进入所述弯曲递送模式进行所述导管递送包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第二递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械为导管；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述递送装置包括第一递送模块、第二递送模块和伸缩递送模块，所述第一递送模块固定在所述伸缩递送模块的第一端，所述伸缩递送模块的第二端固定在所述第二递送模块上，所述第二递送模块固定在所述机械臂的末端，所述介入手术器械包括第一手术器械和第二手术器械；相应地，所述控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置包括：

10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

技术总结
本发明提供一种介入手术机器人的介入手术器械操作方法。所述介入手术机器人包括机械臂和递送装置，所述递送装置安装在所述机械臂的末端，所述介入手术器械安装在递送装置上，所述方法包括：控制所述机械臂将所述递送装置移动至目标位置；控制所述机械臂的末端沿线性方向移动并配合所述递送装置的动作实现所述介入手术器械的操作。本发明实施例提供的介入手术机器人的介入手术器械操作方法，提高了介入手术器械操作的稳定性和可靠性。

技术研发人员：奉振球,杜彬,彭亮
受保护的技术使用者：北京中科鸿泰医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/16