消融导管适配器及手术机器人的制作方法

本申请涉及医疗器械，特别是涉及消融导管适配器及手术机器人。

背景技术：

1、房颤是一种高发的心脏病，会给病人生活带来很多困扰，严重者还会形成血栓，导致脑卒中，因此针对房颤治疗有越来越多的介入手术引入，其中pfa(pulse fieldablation，脉冲电场消融术)消融术是当下最流行的电生理术式，对房颤治疗有较好的效果。

2、但是，现在进行pfa消融术通常需要术者在手术室中进行操作，根据dsa(digitalsubtraction angiography，数字减影血管造影)实时影像将pfa消融导管沿可调弯导管输送至标测导管测量的病灶位置，同时根据肺静脉处的环肺直径大小实时调整pfa消融导管的电极环直径大小，然后再启动消融能量平台，针对患者病灶处进行脉冲电场消融，为确保病灶处完成彻底消融，针对每个肺静脉进行pfa，例如，肺静脉口2次和前庭3次，消融结束后进行pvi(pulmonary vein isolation，肺静脉隔离)验证，确保病灶处电位信号消失，病人心电恢复正常。

3、基于上述描述，术者在手术过程中需要将消融导管反复输送到不同的肺静脉处行pfa肺静脉消融术，该过程需要一直实时根据dsa影像进行操作，需要长时间暴露在射线环境下，另外，针对每个肺静脉处反复消融也需要很依赖术者的经验去确保消融手术的定位准确性，反复的消融操作不仅手术时间较长，而且也会增加术者的手术疲劳性，因此亟需一种能够远程操控的自动化操作的pfa消融导管的驱动装置，实现医生在手术室外即可实现pfa消融导管的远程操作，对患者行pfa消融术。

技术实现思路

1、基于此，本申请实施例提供一种消融导管适配器及手术机器人，能够远程操控的pfa消融导管，实现术者在手术室外即可实现pfa消融导管的远程操作。

2、本申请实施例第一方面提供一种消融导管适配器，用于操纵消融导管，所述消融导管适配器包括：

3、支撑座，所述支撑座一侧设有动力耦接板，所述动力耦接板构造对接孔，所述对接孔用于使外部的第一动力轴、第二动力轴、第三动力轴和第四动力轴露出；

4、导管支撑器，设置于所述支撑座，所述导管支撑器用于容纳控制手柄，所述控制手柄连接有消融导管，所述控制手柄包括推钮和调弯轮；

5、推钮驱动装置，设置于所述支撑座，与所述第一动力轴连接，且与所述推钮卡接，以带动所述推钮移动；

6、旋转驱动装置，设置于所述支撑座，与所述第二动力轴连接，且与所述导管支撑器连接，用于驱动所述导管支撑器转动；

7、导管调弯驱动装置，设置于所述支撑座，与所述第三动力轴连接，且与所述调弯轮连接，以驱动所述调弯轮转动；

8、导丝驱动装置，设置于所述支撑座，与所述第四动力轴连接，且用于夹持导丝，以带动所述导丝运动。

9、本申请实施例第二方面提供一种手术机器人，包括动力装置和上述实施例所述的消融导管适配器；其中，所述动力装置包括第一动力轴、第二动力轴、第三动力轴和第四动力轴。

10、上述消融导管适配器及手术机器人，通过支撑座为基础支撑，在其一侧设置有动力耦接板，以使外部的第一动力轴、第二动力轴、第三动力轴和第四动力轴露出，为各驱动装置提供动力输入的接口；将各个驱动装置设置在支撑座上，并与导管支撑器以及其上的功能件连接，从而实现消融导管远端角度调弯、消融导管远端旋转、电极环直径大小调节或者消融导管内导丝输送/回撤等动作。上述消融导管适配器的设置能够使得各个驱动装置通过外部动力轴获取动力，从而辅助术者实现远程操控pfa消融导管，使得术者无需身处手术室长期暴露在射线环境中，进而有效降低了辐射伤害。此外，术者能够在手术室外，借助影像实时观察手术进程，通过各驱动装置对pfa消融导管进行远程操作，避免了在手术室内反复操作的劳累，减少了身体疲劳，有助于维持手术操作的稳定性。另外，外部的各动力轴将动力精准传递到相应的驱动装置，再作用于消融导管的各个操作部位，传动精度更高，有利于实现对消融导管系统的精准操控，从而极大地降低了因操作不当引发心脏穿孔、膈神经刺激等不良事件的风险，同时提高了消融手术的有效性和安全性。

技术特征：

1.一种消融导管适配器，其特征在于，用于操纵消融导管，所述消融导管适配器包括：

2.根据权利要求1所述的消融导管适配器，其特征在于，所述旋转驱动装置包括传递组件和对接组件，所述传递组件与所述第二动力轴连接，所述对接组件与所述传递组件连接，且在所述传递组件的驱动下旋转，以使所述导管支撑器跟随旋转；

3.根据权利要求2所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导管支撑器构造有输送槽，所述输送槽用于容置所述消融导管；

4.根据权利要求3所述的消融导管适配器，其特征在于，所述对接组件包括对接轮，所述对接轮构造有中空腔，所述中空腔用于安装所述导管支撑器；

5.根据权利要求4所述的消融导管适配器，其特征在于，沿所述对接轮的旋转轴线，所述对接轮包括耦合齿轮和安装弧板；

6.根据权利要求3-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述支撑座还包括设置在所述动力耦接板两端的第一端板和第二端板，所述第一端板和所述第二端板构造有用于穿设所述导管支撑器的开孔。

7.根据权利要求6所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导管支撑器的端部适配插设于所述开孔处；

8.根据权利要求6所述的消融导管适配器，其特征在于，在所述开孔所在的所述第一端板和/或所述第二端板上构造有多个支撑凸块，所述多个支撑凸块绕所述开孔的周向间隔分布，用于与所述导管支撑器抵接。

9.根据权利要求4或5所述的消融导管适配器，其特征在于，所述传递组件包括至少一级传动齿轮，所述传动齿轮与所述第二动力轴连接，所述传动齿轮与所述对接轮啮合，以驱动所述对接轮旋转。

10.根据权利要求9所述的消融导管适配器，其特征在于，所述传递组件包括相互啮合的主动齿轮、一级传动齿轮和二级传动齿轮，所述主动齿轮与所述第二动力轴连接，所述一级传动齿轮和所述二级传动齿轮转动设置于所述支撑座；

11.根据权利要求2-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述旋转驱动装置还包括换向组件，所述换向组件设置与所述第二动力轴和所述传递组件之间，所述换向组件用于将所述第二动力轴的扭矩换向后传输至所述传递组件处。

12.根据权利要求11所述的消融导管适配器，其特征在于，所述换向组件包括伞形齿轮组和传动轴，所述伞形齿轮组中一者与所述第二动力轴连接，另一者与所述传动轴固定连接，所述传动轴用于与所述传递组件连接。

13.根据权利要求3-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导管支撑器的端部包括驱动轴，所述驱动轴穿设于所述支撑座上，沿所述驱动轴的延伸方向，所述驱动轴的侧壁构造有所述输送槽；

14.根据权利要求13所述的消融导管适配器，其特征在于，所述驱动轴包括第一安装台和第二安装台，所述第一安装台用于与所述支撑座抵接，所述第二安装台用于与所述对接组件固定连接；

15.根据权利要求14所述的消融导管适配器，其特征在于，所述消融导管适配器还包括导管导向件，设置在支撑座外，且与所述支撑座固定连接；

16.根据权利要求1-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述推钮驱动装置包括：

17.根据权利要求16所述的消融导管适配器，其特征在于，所述转动件在所述第一动力轴的驱动下绕第一方向转动，以带动所述移动件沿与所述第一方向相交的第二方向直线运动；

18.根据权利要求17所述的消融导管适配器，其特征在于，所述消融导管适配器还包括支撑壳体，所述支撑壳体用于容置所述控制手柄，所述推钮外露于所述支撑壳体；

19.根据权利要求18所述的消融导管适配器，其特征在于，所述支撑壳体与所述导向件的配合面上分别设有相适配的引导部和限位部，所述限位部用于在所述引导部中移动，以使所述第一耦合件带动所述推钮沿所述预定轨迹移动。

20.根据权利要求19所述的消融导管适配器，其特征在于，所述限位部包括设置在所述导向件一侧的限位块，所述引导部包括形成于所述支撑壳体侧壁的引导槽；

21.根据权利要求20所述的消融导管适配器，其特征在于，所述控制手柄的一侧构造有弧形滑槽，所述推钮活动设置于所述弧形滑槽；

22.根据权利要求21所述的消融导管适配器，其特征在于，所述支撑壳体的侧壁还构造有沿所述第二方向延伸的定位通道，所述定位通道内嵌设有定位销；

23.根据权利要求22所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导向件包括导向板，所述导向板位于所述支撑壳体的侧壁处，且与所述推钮所在的所述支撑壳体的侧壁相邻设置；

24.根据权利要求1-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导管调弯驱动装置包括：

25.根据权利要求24所述的消融导管适配器，其特征在于，所述旋转组件在所述第三动力轴的驱动下绕第一方向转动，以带动所述滑动组件沿与所述第一方向相交的第二方向直线运动；

26.根据权利要求25所述的消融导管适配器，其特征在于，所述旋转组件包括主动齿轮，所述主动齿轮与所述第三动力轴固定连接；所述滑动组件包括从动齿条，所述从动齿条与所述主动齿轮相啮合；

27.根据权利要求26所述的消融导管适配器，其特征在于，所述第二耦合组件包括至少一个第二耦合件，所述第二耦合件固定于所述从动齿轮的端面，所述第二耦合件设置有用于与所述调弯轮配合的卡接部。

28.根据权利要求27所述的消融导管适配器，其特征在于，所述第二耦合件包括耦合块，所述耦合块一端固定于所述从动齿轮的外端面，另一端形成有所述卡接部；

29.根据权利要求26-28中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述从动传动机构还包括支撑座和限位件，所述支撑座位于所述从动齿轮背离所述第二耦合组件的一侧；

30.根据权利要求29所述的消融导管适配器，其特征在于，所述从动传动机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件套设于所述限位件，所述第二弹性件一端限位于所述支撑座，另一端限位于所述从动齿轮，所述第二弹性件用于使所述第二耦合组件与所述调弯轮抵接。

31.根据权利要求1-5中任意一项所述的消融导管适配器，其特征在于，所述导丝驱动装置包括：

32.根据权利要求31所述的消融导管适配器，其特征在于，所述夹紧部件包括至少一个弹簧柱塞，所述弹簧柱塞活动穿设于所述夹持壳体；

33.根据权利要求32所述的消融导管适配器，其特征在于，所述夹持壳体包括夹持块，所述夹持块贯穿设有所述穿孔，所述夹持块的侧壁构造有至少一个安装孔，所述安装孔与所述穿孔连通；

34.一种手术机器人，其特征在于，包括动力装置和权利要求1-33中任意一项所述的消融导管适配器；其中，所述动力装置包括第一动力轴、第二动力轴、第三动力轴和第四动力轴。

技术总结
本申请涉及一种消融导管适配器及手术机器人，包括支撑座，支撑座一侧设有动力耦接板，动力耦接板构造对接孔，对接孔用于使外部的第一动力轴、第二动力轴、第三动力轴和第四动力轴露出；导管支撑器，设置于支撑座，导管支撑器用于容纳控制手柄，控制手柄连接有消融导管，控制手柄包括推钮和调弯轮；推钮驱动装置，设置于支撑座，与第一动力轴连接，且与推钮卡接；旋转驱动装置，设置于支撑座，与第二动力轴连接，且与导管支撑器连接；导管调弯驱动装置，设置于支撑座，与第三动力轴连接，且与调弯轮连接；导丝驱动装置，设置于支撑座，与第四动力轴连接。本申请能够远程操控的PFA消融导管，实现术者在手术室外即可实现PFA消融导管的远程操作。

技术研发人员：葛存旺,刘文明,陈豪,吴钢
受保护的技术使用者：上海术济客医疗科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/20