一种可调式中医按摩装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可调式中医按摩装置，包括机械臂多轴运动装置、按法驱动装置、按摩执行装置、自锁装置、床架体、控制单元等。其中，机械臂多轴运动装置和控制单元安装在床架体上，按法驱动装置安装在机械臂多轴运动装置上，按摩执行装置和自锁装置安装在按法驱动装置上；通过机械臂多轴运动装置带动按摩装置运动到按摩位置，可实现不同部位的按摩。本实用新型能够完成按、揉、滚、振等按摩操作手法，可减轻按摩师的劳动强度，提高推拿效率和效果，满足人们对中医按摩治疗的需求。
【专利说明】
一种可调式中医按摩装置
技术领域
[0001]本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种可调式中医按摩装置。
【背景技术】
[0002]中医推拿作为中国悠久古老的物理治疗技术，对人的一些病症的治疗有着深远的影响。人类身体的经络、穴位、内脏、大脑等都有着紧密的联系，可通过按摩等来达到对人治疗的目的。由于各种原因，致使各大医院和诊所仍然是人工推拿，其任务繁重、劳动强度大、技术水平不高等现状使中医推拿治疗技术的发展受到阻碍，而市场需求却不断扩大。随着科技的发展，机器人技术与中医推拿治疗技术的结合势在必行，且前景广阔。而现有的按摩装置结构复杂，操作单一，达不到所预期的按摩效果，因此，函待研究一种可调式中医按摩装置。目前，市场上无成熟的可调式中医按摩装置，此装置操作简单方便，能够实现多种中医按摩手法，可满足人们对中医按摩治疗技术的需求。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是克服上述缺陷，综合考虑中医按摩手法和机器人领域技术，设计出一种能够完成多种按摩手法的可调式中医按摩装置，减轻人工劳动，实现按摩的机械化、自动化。
[0004]为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是:提供一种可调式中医按摩装置，包括机械臂多轴运动装置，按法驱动装置，按摩执行装置，自锁装置，床架体，控制单元等。其中，机械臂多轴运动装置和控制单元安装在床架体上，按法驱动装置安装在机械臂多轴运动装置上，按摩执行装置和自锁装置安装在按法驱动装置上。通过机械臂多轴运动装置带动按摩装置运动到按摩位置，可实现不同部位的按摩；自锁装置可快速对转换按摩头后的按摩执行装置进行锁定，保证其稳定性和有效性。
[0005]本实用新型的具体方案是:滚轮有四个，分别安装在床架体下部，用于方便床架体的行走。按摩执行装置安装在按法驱动装置上，自锁装置通过螺钉连接在按法驱动装置上，按法驱动装置通过螺栓连接在转动轴一的下端。电机一通过螺栓连接在床架体上，其输出轴与滚珠丝杆的一端通过联轴器连接。移动导轨一的两端与移动滑块三通过螺栓连接。移动滑块一与移动导轨一内的丝杆以螺旋副配合。电机二通过螺钉安装在移动导轨二的上，其输出轴与移动导轨二内的丝杆通过联轴器连接。移动导轨二通过螺栓连接在移动滑块一上，电机三通过螺钉连接在移动滑块二上。移动滑块二与移动导轨二内的丝杆以螺旋副配合。转动轴一与电机三的输出轴通过联轴器连接，滚珠丝杆另一端与床架体的轴承座通过滚动轴承连接。控制单元通过螺钉连接在床架体上，其主要用来通过控制电机的转速来调节按摩头的按摩力度。六位力传感器通过螺钉连接在按法驱动装置上，其用来将按摩力度反馈到控制单元，再通过控制单元调节电机转速来控制按摩头的按摩力度，以保护按摩者的人身安全。电机四通过螺钉连接在移动导轨一的一侧，其输出轴与移动导轨一内的丝杆通过联轴器连接。移动滑块三与丝杆以螺旋副配合。固连轴一的一端通过螺纹连接在移动滑块四上，另一端与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。移动滑块四安装在内槽一内，与之形成移动副。导杆一的一端通过螺纹连接在移动滑块四上，另一端与固连轴二通过螺纹连接。内滚子安装在凸轮的内槽内，固连轴二的另一端与内滚子的轴承座通过滚动轴承连接，凸轮通过键连接在转动轴二上，转动轴三与箱体一的轴承座通过滚动轴承连接，电机五通过螺栓连接在箱体一上。带轮一通过键连接在电机五的输出轴上，其与带轮二通过皮带一连接。带轮二通过键连接在转动轴二上，电机六通过螺钉连接在移动滑块五上。移动滑块五安装在内槽二内，与之形成移动副。转动轴三一端与电机六的输出轴通过联轴器连接，另一端通过螺栓连接在箱体二上。连杆一一端通过螺纹连接装有振法按摩头，另一端与连杆二通过铰链连接。带轮三通过键连接在电机七的输出轴上，与带轮八通过皮带二连接。电机七通过螺钉连接在箱体二上，偏心轮通过键连接在转动轴六上。齿轮一与带轮四分别通过键连接在转动轴四上，齿轮一与导杆三上的齿条形成齿轮齿条啮合。转动轴四与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。带轮五通过键连接在电机八的输出轴上，与带轮四通过皮带三连接。电机八通过螺钉连接在箱体二上。带轮六通过键连接在电机九的输出轴上，与带轮七通过皮带四连接。电机九通过螺钉连接在箱体二上，导杆二与箱体二以移动副相配合，转动轴五与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。齿轮二和带轮七通过键连接在转动轴五上，带轮八通过键连接在转动轴六上，转动轴六与箱体二的轴承座通过滚动轴承连接。手指与连杆三通过铰链连接，连杆三的另一端与连杆六和连杆五形成复合铰链连接。连杆四一端与手指通过铰链连接，另一端与箱体二通过铰链连接。连杆五的另一端与拇指通过铰链连接。连杆六的一端与导杆二通过铰链连接，另一端与连杆三和连杆五形成复合铰链连接。箱体二的两侧开有孔一、孔二、孔三、孔四、孔五和孔六，其与销配合以对箱体二进行固定。连杆七的一端与箱体二通过铰链连接，另一端与滚法按摩头通过螺纹连接。导杆三与箱体二以移动副相配合。连杆八的一端与滚法按摩头通过铰链连接，另一端与导杆三通过铰链连接。拇指电机通过螺钉连接在拇指上，拇指与箱体二通过铰链连接，揉法按摩头通过螺纹连接在拇指电机的输出轴上，销安装在销槽内。拉线有两根，其一端系在连杆九上，另一端系在弯杆上。连杆九通过螺纹连接在导杆四上，电磁铁通过螺钉连接在自锁侧箱体的上方，弹簧一套在导杆四上。移动滑块六的一端通过螺纹连接在导杆四上，另一端安装在内槽三内。弯杆有两个，其通过铰链连接在固定轴的两侧。弹簧二套在销上，位于销槽内。
[0006]本实用新型的有益效果是:采用控制单元对按摩装置进行控制，机械臂多轴运动装置灵活运动，提高了按摩效率。机械臂多轴运动机构具有良好的稳定性和机动性，能够提供足够的运动空间和灵活性，保证按摩者的人身安全。而滚法机构、振法机构和捏法机构安装在同一装置内，保证了装置结构的紧密性，节约了制造成本。在转换按摩头后，通过自锁装置对按法驱动装置的快速锁定，保证了装置结构的稳定性。本装置操作简单方便，制造成本低，可广泛用于医院、家庭、办公等场所，适用于不同人群的使用。
【附图说明】
[0007]图1是本实用新型的总体结构示意图；
[0008]图2是本实用新型的结构不意图；
[0009]图3是本实用新型的按法驱动装置的结构示意图；
[0010]图4是本实用新型的末端执行装置的结构示意图；[0011 ]图5是本实用新型的末端执行装置的主视图；
[0012]图6是本实用新型的自锁装置的结构示意图；
[0013]图7是本实用新型的自锁装置的左视图。
[0014]图中:滚轮I，床架体2，按摩执行装置3，自锁装置4，按法驱动装置5，电机一6，移动导轨一7，移动滑块一8，电机二9，移动导轨二 10，电机三11，移动滑块二12，转动轴一 13，滚珠丝杆14，控制单元15，六维力传感器16，电机四17，移动滑块三18，固连轴一 19，移动滑块四20，内槽一21，导杆一22，内滚子23，固连轴二24，凸轮25，转动轴二26，电机五27，带轮一28，皮带一29，带轮二30，箱体一31，外伸臂32，内槽二33，电机六34，移动滑块五35，转动轴三36，振法按摩头37，连杆一38，连杆二39，带轮三40，电机七41，皮带二42，偏心轮43，齿轮一44，带轮四45，转动轴四46，皮带三47，电机八48，带轮五49，电机九50，皮带四51，带轮六52，导杆二 53，转动轴五54，齿轮二 55，带轮七56，带轮八57，转动轴六58，手指59，连杆三60，连杆四61，连杆五62，连杆六63，孔一64，孔二65，孔三66，孔四67，孔五68，孔六69，连杆七70，滚法按摩头71，导杆三72，连杆八73，箱体二 74，拇指电机75，拇指76，揉法按摩头77，销78，拉线79，连杆九80，电磁铁81，弹簧一82，移动滑块六83，导杆四84，弯杆85，固定轴86，弹簧二87，销槽88，内槽三89，自锁侧箱体90。
【具体实施方式】
[0015]装置布置请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7。滚轮I有四个，分别安装在床架体2下部。按摩执行装置3安装在按法驱动装置5上，自锁装置4通过螺钉连接在按法驱动装置5上，按法驱动装置5通过螺栓连接在转动轴一 13的下端。电机一 6通过螺栓连接在床架体2上，其输出轴与滚珠丝杆14的一端通过联轴器连接。移动导轨一 7的两端与移动滑块三18通过螺栓连接，移动滑块一 8与移动导轨一 7内的丝杆以螺旋副配合。电机二 9通过螺钉连接在移动导轨二 10上，其输出轴与移动导轨二 10内的丝杆通过联轴器连接。移动导轨二 10通过螺栓连接在移动滑块一8上，电机三11通过螺钉连接在移动滑块二 12上，移动滑块二 12与移动导轨二 10内的丝杆以螺旋副配合，转动轴一 13—端与电机三11的输出轴通过联轴器连接。滚珠丝杆14另一端与床架体2的轴承座通过滚动轴承连接，控制单元15通过螺钉连接在床架体2上，六位力传感器16通过螺钉连接在按法驱动装置5上。电机四17通过螺钉连接在移动导轨一7的一侧，其输出轴与移动导轨一7内的丝杆通过联轴器连接。移动滑块三18与滚珠丝杆14以螺旋副配合。固连轴一 19的一端通过螺纹连接在移动滑块四20上，另一端与箱体二74的轴承座通过滚动轴承连接。移动滑块四20安装在内槽一21内，与之形成移动副。导杆一 22的一端通过螺纹连接在移动滑块四20上，另一端与固连轴二 24通过螺纹连接。内滚子23安装在凸轮25的内槽内，固连轴二24的另一端与内滚子23的轴承座通过滚动轴承连接，凸轮25通过键连接在转动轴二 26上，转动轴二 26与箱体一 31的轴承座通过滚动轴承连接，电机五27通过螺栓连接在箱体一31上。带轮一28通过键连接在电机五27的输出轴上，其与带轮二 30通过皮带一 29连接。带轮二 30通过键连接在转动轴二 26上。外伸臂32有两个，分别通过螺栓连接在箱体一 31的两侧。电机六34通过螺钉连接在移动滑块五35上。移动滑块五35安装在内槽二33内，与之形成移动副。转动轴三36—端与电机六34的输出轴通过联轴器连接，另一端通过螺栓连接在箱体二 74上。连杆一 38—端通过螺纹连接装有振法按摩头37，另一端与连杆二 39通过铰链连接。带轮三40通过键连接在电机七41的输出轴上，与带轮八57通过皮带二 42连接。电机七41通过螺钉连接在箱体二 74上，偏心轮43通过键连接在转动轴六58上。齿轮一 44与带轮四45通过键连接在同一转动轴四46上，齿轮一 44与导杆三72上的齿条形成齿轮齿条啮合。转动轴四46与箱体二 74的轴承座通过滚动轴承连接，电机八48通过螺钉连接在箱体二 74上。带轮五49通过键连接在电机八48的输出轴上，与带轮四45通过皮带三47连接。电机九50通过螺钉连接在箱体二 74上。带轮六52通过键连接在电机九50的输出轴上，与带轮七56通过皮带四51连接。导杆二 53与箱体二 74以移动副相配合，转动轴五54与箱体二74的轴承座通过滚动轴承连接，齿轮二55和带轮七56通过键连接在转动轴五54上，带轮八57通过键连接在转动轴六58上，转动轴六58与箱体二 74的轴承座通过滚动轴承连接，手指59与连杆三60通过铰链连接，连杆三60的另一端与连杆六63和连杆五62形成复合铰链连接。连杆四61—端与手指59通过铰链连接，另一端与箱体二 74通过铰链连接。连杆五62的另一端与拇指76通过铰链连接。连杆六63—端与导杆二 53通过铰链连接，另一端与连杆三60和连杆五62形成复合铰链连接，箱体二 74的两侧开有孔一 64、孔二 65、孔三66、孔四67、孔五68和孔六69。连杆七70—端与箱体二 74通过铰链连接，另一端与滚法按摩头71通过螺纹连接。导杆三72与箱体二 74以移动副相配合。连杆八73—端与滚法按摩头71通过铰链连接，另一端与导杆三72通过铰链连接。拇指电机75通过螺钉连接在拇指76上，拇指76与箱体二 74通过铰链连接，揉法按摩头77通过螺纹连接在拇指电机75的输出轴上，销78安装在销槽88内。拉线79有两根，其一端系在连杆九80上，另一端系在弯杆85上。连杆九80通过螺纹连接在导杆四84上，电磁铁81通过螺钉连接在自锁侧箱体90的上方，弹簧一82套在导杆四84上。移动滑块六83的一端通过螺纹连接在导杆四84上，另一端安装在内槽三89内。弯杆85有两个，其通过铰链连接在固定轴86上，弹簧二87套在销78上，位于销槽88内。
[0016]工作过程中，在确定按摩位置后，通过控制单元15设置各电机的转速。滚珠丝杆14在电机一 6的驱动下转动，带动与移动滑块三18通过螺栓连接的移动导轨一 7左右运动。移动导轨一 7内的丝杆在电机四17的驱动下，带动与移动滑块8通过螺栓连接的移动导轨二 10前后运动。移动导轨二 10内的丝杆在电机二9的驱动下，带动移动滑块二 12上下运动。转动轴一 13在电机三11的驱动下转动，转动轴一 13的转动带动按摩执行装置3转动，自锁装置4通过螺钉连接在按法驱动装置5的外伸臂32上，使按摩执行装置3和自锁装置4移动到按摩位置。当需要进行推拿手法“捏”、“滚”、“振”或“揉”时，转动轴三36在电机六34的驱动下转动，带动按摩执行装置3转动到所设计的位置后，给安装在自锁侧箱体90上方的电磁铁81通电，电磁铁81吸住下方导杆四84的上端，使导杆四84向上运动，导杆四84的运动带动连杆九80向上运动，使得系在连杆九80两端的拉线79向上拉弯杆85的一端，弯杆85绕固定轴86转动，弯杆85的另一端使销78推出销槽88，使销78插进孔一 64、孔二 65或孔三66、孔六69或孔四67、孔五68中，从而对按摩执行装置3进行锁定，以保证其稳定性。当需要对按摩执行装置3解锁时，断电，导杆四84在弹簧一82的弹力作用下向下运动，使得拉线79松弛，销78在弹簧二87的弹力作用下弹回销槽88中，完成解锁。当需要进行推拿手法“振”的按摩时，电机七41驱动带轮三40转动，通过皮带二42带动带轮八57转动，带轮八57的运动带动与其安装在同一转动轴六58的偏心轮43转动，使得安装在偏心轮43上的连杆二39运动，连杆二39的运动带动连杆一38做上下运动，使得振法按摩头37做上下往复运动，从而达到推拿手法“振”的按摩。当需要进行推拿手法“滚”的按摩时，电机八48驱动带轮五49转动，通过皮带三47带动带轮四45转动，带轮四45的转动带动与其装在同一转动轴四46的齿轮一 44转动，导杆三72上的齿条与齿轮一 44相互啮合，使得导杆三72运动，导杆三72的运动带动连杆八73运动，而连杆八73的运动带动滚法按摩头71运动，滚法按摩头71的运动使得连杆七80绕箱体二 74转动。控制电机八48的正反转可以使得导杆三72做往复运动，从而达到推拿手法“滚”的按摩。当需要进行推拿手法“捏”的按摩时，电机九50驱动带轮六52转动，通过皮带四51带动带轮七56转动，带轮七56的转动带动与其安装在同一转动轴五54上的齿轮二 55转动，导杆二 53上的齿条与齿轮二 55相互啮合，使得导杆二 53运动，导杆二 53的运动带动连杆六63运动，而连杆六63的运动使得连杆三60和连杆五62运动，连杆五62的运动带动拇指75转动，位于箱体二 74两侧的连杆三60的运动使得手指59转动，手指59的转动使得连杆四61转动。控制电机九50的正反转可以使得导杆二53做往复运动，最终可以达到推拿手法“捏”的按摩。当使得手指59运动到平行于人体背部，拇指75垂直于人体背部时，启动拇指75上拇指电机75，从而带动揉法按摩头76的转动，达到推拿手法“揉”的按摩。当需要进行推拿手法“按”的按摩时，安装在箱体一31中的电机五29驱动带轮一 30转动，通过皮带一 31带动带轮二 32转动，带轮二 32的转动使与其安装同一转动轴二 28上的凸轮27转动，使得位于凸轮27的内槽里的内滚子25运动，内滚子25的运动带动与其安装在同一固连轴二26上的导杆一24做上下运动，导杆一 24的运动带动安装在内槽一 23中的移动滑块四22上下运动，固连轴一 21与移动滑块四22连接在一起运动，从而使得按摩执行装置3上下运动，按摩执行装置3的运动使得安装在内槽二 33中的移动滑块五35上下运动，保持揉法按摩头77垂直于人体背部，完成推拿手法“按”的按摩。当按摩力度过大时，安装在按法驱动装置5上的六位力传感器16会将此信号反馈到控制单元15上，控制单元15再调节电机转速，使按摩头停止施加力，以对按摩者进行人身保护。
【主权项】
1.一种可调式中医按摩装置，其特征在于:包括滚轮(I)、床架体(2)、按摩执行装置(3)、自锁装置(4)、按法驱动装置(5)、电机一(6)、移动导轨一(7)、移动滑块一(8)、电机二(9)、移动导轨二(10)、电机三(II)、移动滑块二(12)、转动轴一(13)、滚珠丝杆(14)、控制单元(15)、六维力传感器(16)、电机四(17)、移动滑块三(18);所述的滚轮(I)有四个，分别安装在床架体(2)下部;所述的按摩执行装置(3)安装在按法驱动装置(5)上;所述的自锁装置(4)通过螺钉连接在按法驱动装置(5)上;所述的按法驱动装置(5)通过螺栓连接在转动轴一(13)的下端;所述的电机一 (6)通过螺栓连接在床架体(2)上，其输出轴与滚珠丝杆(14)的一端通过联轴器连接;所述的移动导轨一 (7)的两端与移动滑块三(18)通过螺栓连接;所述的移动滑块一(8)与移动导轨一(7)内的丝杆以螺旋副配合;所述的电机二(9)通过螺钉连接在移动导轨二(10)上，其输出轴与移动导轨二(10)内的丝杆通过联轴器连接;所述的移动导轨二(10)通过螺栓连接在移动滑块一 (8)上;所述的电机三(11)通过螺钉连接在移动滑块二(12)上;所述的移动滑块二(12)与移动导轨二(10)内的丝杆以螺旋副配合;所述的转动轴一(13)—端与电机三(11)的输出轴通过联轴器连接;所述的滚珠丝杆(14)另一端与床架体(2)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的控制单元(15)通过螺钉连接在床架体(2)上;六位力传感器(16)通过螺钉连接在按法驱动装置(5)上;所述的电机四(17)通过螺钉连接在移动导轨一(7)的一侧，其输出轴与移动导轨一(7)内的丝杆通过联轴器连接;所述的移动滑块三(18)与滚珠丝杆(14)以螺旋副配合。2.根据权利要求1所述的一种可调式中医按摩装置，其特征在于:按法驱动装置(5)包括固连轴一(19)、移动滑块四(20)、内槽一(21)、导杆一(22)、内滚子(23)、固连轴二(24)、凸轮(25)、转动轴二 (26)、电机五(27)、带轮一 (28)、皮带一 (29)、带轮二 (30)、箱体一 (31)、外伸臂(32)、内槽二( 33)、电机六(34)、移动滑块五(35)、转动轴三(36);所述的固连轴一(19)的一端通过螺纹连接在移动滑块四(20)上，另一端与箱体二(74)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的移动滑块四(20)安装在内槽一(21)内，与之形成移动副;所述的导杆一(22)的一端通过螺纹连接在移动滑块四(20)上，另一端与固连轴二(24)通过螺纹连接;所述的内滚子(23)安装在凸轮(25)的内槽内；所述的固连轴二 (24)的另一端与内滚子(23)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的凸轮(25)通过键连接在转动轴二(26)上；所述的转动轴二(26)与箱体一 (31)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的电机五(27)通过螺栓连接在箱体一(31)上;所述的带轮一(28)通过键连接在电机五(27)的输出轴上，其与带轮二(30)通过皮带一(29)连接;所述的带轮二(30)通过键连接在转动轴二(26)上;所述的外伸臂(32)有两个，分别通过螺栓连接在箱体一 (31)的两侧;所述的电机六(34)通过螺钉连接在移动滑块五(35)上;所述的移动滑块五(35)安装在内槽二(33)内，与之形成移动副;所述的转动轴三(36)—端与电机六(34)的输出轴通过联轴器连接，另一端通过螺栓连接在箱体二 (74)上。3.根据权利要求1或2所述的一种可调式中医按摩装置，其特征在于:按摩执行装置(3)包括振法按摩头(37)、连杆一 (38)、连杆二 (39)、带轮三(40)、电机七(41)、皮带二 (42)、偏心轮(43)、齿轮一 (44)、带轮四(45)、转动轴四(46)、皮带三(47)、电机八(48)、带轮五(49)、电机九(50)、皮带四(51)、带轮六(52)、导杆二(53)、转动轴五(54)、齿轮二(55)、带轮七(56)、带轮八(57)、转动轴六(58)、手指(59)、连杆三(60)、连杆四(61)、连杆五(62)、连杆六(63)、孔一(64)、孔二(65)、孔三(66)、孔四(67)、孔五(68)、孔六(69)、连杆七(70)、滚法按摩头(71)、导杆三(72)、连杆八(73)、箱体二(74)、拇指电机(75)、拇指(76)、揉法按摩头(77);所述的连杆一(38)—端通过螺纹连接装有振法按摩头(37)，另一端与连杆二 (39)通过铰链连接;所述的连杆二( 39)的另一端与偏心轮(43)通过铰链连接;所述的带轮三(40)通过键连接在电机七(41)的输出轴上，与带轮八(57)通过皮带二 (42)连接;所述的电机七(41)通过螺钉连接在箱体二 (74)上;所述的偏心轮(43)通过键连接在转动轴六(58)上;所述的齿轮一(44)与带轮四(45)分别通过键连接在转动轴四(46)上，齿轮一(44)与导杆三(72)上的齿条形成齿轮齿条啮合;所述的转动轴四(46)与箱体二(74)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的电机八(48)通过螺钉连接在箱体二(74)上;所述的带轮五(49)通过键连接在电机八(48)的输出轴上，与带轮四(45)通过皮带三(47)连接;所述的电机九(50)通过螺钉连接在箱体二 (74)上;所述的带轮六(52)通过键连接在电机九(50)的输出轴上，与带轮七(56)通过皮带四(51)连接;所述的导杆二(53)与箱体二(74)以移动副相配合;所述的转动轴五(54)与箱体二 (74)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的齿轮二 (55)和带轮七(56)通过键连接在转动轴五(54)上;所述的带轮八(57)通过键连接在转动轴六(58)上;所述的转动轴六(58)与箱体二 (74)的轴承座通过滚动轴承连接;所述的手指(59)与连杆三(60)通过铰链连接;所述的连杆三(60)的另一端与连杆六(63)和连杆五(62)形成复合铰链连接;所述的连杆四(61)—端与手指(59)通过铰链连接，另一端与箱体二(74)通过铰链连接;所述的连杆五(62)的另一端与拇指(76)通过铰链连接;所述的连杆六(63)—端与导杆二 (53)通过铰链连接，另一端与连杆三(60)和连杆五(62)形成复合铰链连接;所述的箱体二 (74)的两侧开有孔一(64)、孔二(65)、孔三(66)、孔四(67)、孔五(68)和孔六(69);所述的连杆七(70)—端与箱体二 (74)通过铰链连接，另一端与滚法按摩头(71)通过螺纹连接;所述的导杆三(72)与箱体二 (74)以移动副相配合;所述的连杆八(73)—端与滚法按摩头(71)通过铰链连接，另一端与导杆三(72)通过铰链连接;所述的拇指电机(75)通过螺钉连接在拇指(76)上;所述的拇指(76)与箱体二 (74)通过铰链连接;所述的揉法按摩头(77)通过螺纹连接在拇指电机(75)的输出轴上。4.根据权利要求1所述的一种可调式中医按摩装置，其特征在于:自锁装置(4)包括销(78)、拉线(79)、连杆九(80)、电磁铁(81)、弹簧一(82)、移动滑块六(83)、导杆四(84)、弯杆(85)、固定轴(86)、弹簧二(87)、销槽(88)、内槽三(89)、自锁侧箱体(90)；所述的销(78)安装在销槽(88)内；所述的拉线(79)有两根，其一端系在连杆九(80)上，另一端系在弯杆(85)上;所述的连杆九(80)通过螺纹连接在导杆四(84)上;所述的电磁铁(81)通过螺钉连接在自锁侧箱体(90)的上方;所述的弹簧一(82)套在导杆四(84)上;所述的移动滑块六(83)的一端通过螺纹连接在导杆四(84)上，另一端安装在内槽三(89)内；所述的弯杆(85)有两个，其通过铰链连接在固定轴(86)上;所述的弹簧二 (87)套在销(78)上，位于销槽(88)内。
【文档编号】A61H7/00GK205548962SQ201620106370
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2016年1月29日
【发明人】刘永庆, 龚智强, 魏如志, 梁三金
【申请人】巢湖学院