专利名称：擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种擦窗机器人，具体的说是在高危场合应用的擦窗机器人的四自 由度机械腿吸附机构。
背景技术：
在高危场合应用的机器人基本还处于起步阶段，研制一种擦窗机器人，可大幅 度促进高空作业设备技术的发展。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理 石表面的全方位移动的技术问题选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械 腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿 协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电 机提供动力。
发明内容
本发明的目的是提供一种高危场合应用的擦窗机器人四自由度机械腿机构，可 以完成机器人在高危场合的各种动作。本发明的目的是通过以下技术方案来实现擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动 轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接，其中第一交流伺服电机连接到 第一支架上并驱动第一支架旋转，第一传动轴安装在第一支架上，并且第一传动轴由第 二交流伺服电机驱动，第二支架安装在第一传动轴和第二传动轴上，并且第二传动轴由 第三交流伺服电机驱动，第三支架安装在第二传动轴和第三传动轴上，并且第三传动轴 由第四交流伺服电机驱动，在第三传动轴上同时固定安装一吸盘支架，吸盘支架上安装 吸盘。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术 问题选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构 由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸 附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。
下面根据附图和实施例对本发明作进一步详细说明。图1是本发明所述的擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构的结构图。图2是本发明所述的擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构的立体视角结构 图。
具体实施例方式如图1-2所示，擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器5连接，其中第一交流 伺服电机11连接到第一支架21上并驱动第一支架21旋转，第一传动轴31安装在第一支 架21上，并且第一传动轴31由第二交流伺服电机12驱动，第二支架22安装在第一传动 轴31和第二传动轴32上，并且第二传动轴32由第三交流伺服电机13驱动，第三支架23 安装在第二传动轴32和第三传动轴33上，并且第三传动轴33由第四交流伺服电机14驱 动，在第三传动轴33上同时固定安装一吸盘支架4，吸盘支架4上安装吸盘。
本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术 问题选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构 由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸 附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。
权利要求
1.擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、 三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接，其特征在于，其中第一交流伺服电 机连接到第一支架上并驱动第一支架旋转，第一传动轴安装在第一支架上，并且第一传 动轴由第二交流伺服电机驱动，第二支架安装在第一传动轴和第二传动轴上，并且第二 传动轴由第三交流伺服电机驱动，第三支架安装在第二传动轴和第三传动轴上，并且第 三传动轴由第四交流伺服电机驱动，在第三传动轴上同时固定安装一吸盘支架，吸盘支 架上安装吸盘。
全文摘要
擦窗机器人的四自由度机械腿吸附机构，包括四个交流伺服电机、三个传动轴、三个支架，每个交流伺服电机均与谐波减速器连接。本发明主要解决擦窗机器人在玻璃幕墙表面或大理石表面的全方位移动的技术问题选取一种4自由度的关节机构作为擦窗机器人的机械腿，擦窗机器人的移动机构由6条安装在擦窗机器人本体支架上的机械腿构成，6机械腿协调动作，驱动机器人在吸附面上移动，机械腿由安装在各机械腿关节处的交流伺服电机提供动力。
文档编号A47L1/02GK102008271SQ20101055311
公开日2011年4月13日 申请日期2010年11月22日 优先权日2010年11月22日
发明者吴杰, 章伟 申请人:江苏申锡建筑机械有限公司