机器人清洁器及其操作方法

机器人清洁器及其操作方法
【专利摘要】一种机器人清洁器，包括主体、行进单元、清洁单元、传感器单元以及控制器。行进单元允许所述主体行进。清洁单元在行进期间吸入所述主体周围的异物。传感器单元使用由障碍物反射或散射的光来可旋转地感测所述障碍物。控制器控制所述行进单元沿行进路径行进以及控制所述清洁单元执行清洁。这里，所述传感器单元包括被设定为灵敏度相对于所述反射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及控制器根据行进模式改变所述传感器单元的灵敏度。
【专利说明】机器人清洁器及其操作方法
[0001] 相关申请的交叉引用
[0002] 本申请要求享有于2013年3月21日在韩国知识产权局提交的第 10-2013-0030472号韩国专利申请的优先权，该申请的公开内容通过参考合并于此。

【技术领域】
[0003] 本公开文本涉及一种机器人清洁器以及机器人清洁器的操作方法，更具体地，涉 及一种使用机器人清洁器的传感器行进到目标点的机器人清洁器以及机器人清洁器的操 作方法。

【背景技术】
[0004] 机器人清洁器是通过自主行进并从地板吸入诸如灰尘等异物来自动地清洁待清 洁的区域的设备。
[0005] 通常，机器人清洁器感测与待清洁的区域内的障碍物(例如家具、办公用品和墙 壁）的距离，并通过绘制目标区域以及控制其左轮和右轮的驱动来避开这些障碍物。
[0006] 机器人清洁器设置有允许机器人清洁器使用电池的电力使自己自由地行进的可 充电电池，并且如果有需要的话，机器人清洁器会返回到充电底座以给电池充电。
[0007] 在现有技术中，通过使用监控天花板和地板的传感器的控制器来测量机器人清洁 器的行进距离，并在此基础上，计算与障碍物或目标点的距离。然而，由于这种方法是基于 机器人清洁器的行进距离来估计距离的间接方法，因此当机器人清洁器的行进距离由于地 板的不平坦而不能被准确地测量时，不可避免地会发生错误。
[0008] 因此，机器人清洁器到准确的目标点的移动由于距离测量错误而受到限制。


【发明内容】

[0009] 因此，一个目的在于提供一种机器人清洁器以及机器人清洁器的操作方法，所述 机器人清洁器能够使用设置在其中的传感器单元行进，并通过在行进时改变所述传感器单 元的灵敏度以及搜索充电底座来准确和快速地移动到目标点。
[0010] 根据一个方案，提供一种机器人清洁器，包括：主体；行进单元，允许所述主体行 进；清洁单元，在行进期间吸入所述主体周围的异物；传感器单元，使用由障碍物反射或散 射的光来可旋转地感测所述障碍物；以及控制器，用于控制所述行进单元沿行进路径行进， 以及控制所述清洁单元进行清洁，其中所述传感器单元包括被设定为灵敏度相对于所述反 射或散射的光彼此不同的第一模式和第二模式，以及所述控制器根据行进模式改变所述传 感器单元的灵敏度。
[0011] 根据另一个方案，提供一种机器人清洁器的操作方法，包括：设定行进模式；在可 旋转的传感器单元中设定对入射光具有不同灵敏度的第一模式和第二模式之一，以使用由 障碍物反射或散射的所述入射光来感测所述障碍物；以及在行进时，将所述传感器单元的 灵敏度设定为所述第一模式，以避开由所述传感器单元感测的障碍物而行进到目标点。
[0012] 通过结合附图所做的如下详细描述，上述和其它目的、特征、方案和优点将变得更 为清晰。

【专利附图】

【附图说明】
[0013] 将参照以下附图详细描述实施例，在附图中，类似的附图标记表示类似的元件，其 中：
[0014] 图1是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的透视图；
[0015] 图2是示出图1的机器人清洁器的底面的视图；
[0016] 图3是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的控制配置的视图；
[0017] 图4a和图4b是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的传感器单元的视 图；
[0018] 图5以及图6中的（a)和（b)是示出传感器单元的障碍物或距离感测原理的视图； [0019] 图7是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的行进方法的流程图；
[0020] 图8是示出根据本发明的一实施例的设定机器人清洁器的行进方向的示例的视 图；
[0021] 图9是示出根据本发明的一实施例的在感测障碍物时机器人清洁器的行进方法 的流程图；
[0022] 图10是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器返回到充电底座的方法的流 程图；以及
[0023] 图11是示出根据本发明的一实施例的使用机器人清洁器的传感器单元的灵敏度 的改变的充电底座搜索方法的流程图。

【具体实施方式】
[0024] 通过结合附图所做的如下详细描述，上述和其它目的、特征、方案和优点将变得更 为清晰。现在将参照附图来详细描述本发明的示例性实施例。然而，本发明可以许多不同 的形式体现且不应被解释为局限于在此提出的实施例。当然，对本领域技术人员而言，提供 这些实施例是用以使该公开内容详尽和完整。在附图中，为了清楚起见，附图的形状和尺寸 可能被放大，并且在所有附图中用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。
[0025] 在下文中，将参照附图来详细描述本发明的示例性实施例。
[0026] 图1是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的透视图。图2是示出图1的 机器人清洁器的底面的视图。
[0027] 参见图1和图2,根据本发明的一实施例的机器人清洁器1可以通过在行进的同时 吸入周围灰尘和异物来清洁特定区域。可以通过操控设置在机器人清洁器1上的按钮来设 定待清洁的区域，并且机器人清洁器1可以根据该设定来进行行进和清洁。
[0028] 机器人清洁器1可以设置有允许机器人清洁器1使用电池的电力行进并清洁的电 池。当电池的电力低时，机器人清洁器1可以返回到充电底座(未示出）以给电池充电。
[0029] 随着行进单元的左轮61a和右轮62a旋转，机器人清洁器1的主体可以在待清洁 的区域(在下文中，称为"清洁区域"）的周围行进，以经由吸入单元70 (其为清洁单元)吸入 诸如灰尘或垃圾等异物。
[0030] 机器人清洁器1可以通过在行进期间使用传感器单元120沿行进方向感测障碍物 并设定行进路径以便避开障碍物而抵达目标点。
[0031] 清洁单元的吸入单元70可以包括：吸入风扇71，可拆卸地布置在主体10中以产 生吸入力；以及吸入端口 72,用于吸入通过吸入风扇71的旋转产生的气流。另外，吸入单 元70还可以包括：过滤器(未示出），用于过滤经由吸入端口 72吸入的气流中的异物；以及 异物容器(未示出），用于收集通过过滤器过滤的异物。吸入单元70可以与主体分离以更换 过滤器或丢弃在异物容器中收集的异物。
[0032] 行进单元可以包括用于驱动左轮61a和右轮62a的行进驱动单元，并且可以包括 用于驱动左轮的左轮驱动单元(未示出）和用于驱动右轮62a的右轮驱动单元(未示出）。
[0033] 由于左轮驱动单元和右轮驱动单元的操作通过控制器的控制命令被独立地控制， 因而主体可以向前和向后移动或转向。例如，当左轮通过左轮驱动单元沿向前方向旋转以 及右轮通过右轮驱动单元沿向后方向旋转时，主体可以向左转或向右转。控制器可以将左 轮驱动单元和右轮驱动单元的旋转速度控制为彼此不同。因此，能够引起可以执行直线运 动和旋转运动两者的主体的平移运动。通过控制器90的控制，主体的运动能够避开障碍物 或相对于障碍物转向。机器人清洁器1还可以包括稳定地支撑主体的至少一个辅轮13。
[0034] 机器人清洁器1的主体可以包括：容置旋转驱动单元、上升和下降驱动单元以及 行驶单元的下部本体11 ;以及覆盖下部本体11的上部本体。
[0035] 图3是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的控制配置的视图。
[0036] 参见图3,机器人清洁器1可以包括：传感器单元120、传感器驱动单元130、位 置计算单元140、路径设定单元150、输入单元195、显示单元190、行进单元180、清洁单元 170、数据单元160以及用于控制机器人清洁器1的整体操作的控制器110。
[0037] 另外，机器人清洁器1还可以包括电池(未示出）。在这种情况下，电池可以具有电 力使得机器人清洁器1能够行进并清洁清洁区域。当电池的电力低时，机器人清洁器1可 以从充电底座(未示出)供应有充电电流。电池可以被连接到用于感测电池的剩余值的感测 单元，使得电池的剩余值和充电状态可以被发送到控制器110。
[0038] 输入单元195可以包括按钮、开关以及方向盘（wheel)中的至少一个。如果有需 要的话，输入单元195可以包括识别压力或静电输入的触摸板。输入到输入单元195的数 据可以被发送到控制器110。
[0039] 例如，输入单元195可以包括用于设定模式、清洁区域以及充电底座位置的按钮 或开关，并且可以将设定信息发送到控制器110。
[0040] 显示单元190可以包括用于可视化地显示信息的显示装置。显示单元190可以输 出有关机器人清洁器1的操作状态和清洁设定的信息。显示单元190可以显示当前清洁设 定和模式以及电池的剩余值。另外，显示单元190可以经由灯的照明来显示机器人清洁器 1的电力输入和操作，并且可以在发生错误时显示报警灯或消息。
[0041] 在这种情况下，除了显示单元1之外，机器人清洁器1还可以包括输出声音的扬声 器。
[0042] 显示单元190可以包括：7段LED、发光聚合物显示器（LPD)、液晶显示器、薄膜晶 体管液晶显示器、有机发光二极管、柔性显示器以及三维显示器中的至少一个。显示单元 190可以配置有触摸屏，但本发明不限于此。
[0043] 在这种情况下，机器人清洁器1还可以包括中继并处理来自输入单元195、显示单 元190以及控制器110的数据的输入/输出控制器(未示出）。另外，输入单元195和显示 单元190可以包括与用于执行上文提到的功能的命令或存储在数据单元160中的程序对应 的多个接口。
[0044] 数据单元160可以根据机器人清洁器1的操作控制和操作设定来存储数据，并控 制用于通过机器人清洁器1执行的功能的数据。另外，数据单元160可以暂时存储通过传 感器单元120感测的信号，以及可以存储通过位置计算单元140和路径设定单元150计算 的数据。
[0045] 行进单元180可以旋转左轮61a和右轮62a以移动机器人清洁器1。在这种情况 下，行进单元180还可以包括连接到轮61a和62a以允许轮61a和62a旋转的电机。电机 可以通过控制器110的控制命令被驱动，以允许机器人清洁器1在特定区域内行进。
[0046] 清洁单元170可以在行进期间吸入地板上或机器人清洁器1周围的灰尘和异物。 在这种情况下，清洁单元170可以设置有如上所述的吸入单元70,并且可以设置有用于吸 入空气的吸入风扇71和用于收集灰尘的单元，从而能够吸入灰尘和异物。另外，清洁单元 160还可以包括鼓吹器（agitator)(未示出）。
[0047] 传感器单元120可以发出光以感测障碍物的位置或到相对于行进方向在机器人 清洁器周围的障碍物的距离。传感器单元120可以通过传感器驱动单元130被旋转以感测 机器人清洁器1周围的障碍物，并且可以将感测的数据发送到控制器110。
[0048] 在这种情况下，传感器单元120可以识别距离机器人清洁器1大约4m到大约5m 范围内的障碍物。传感器单元120可以包括能够通过发出激光束来识别远处的障碍物的复 杂传感器或长距离传感器（LSD )。
[0049] 传感器驱动单元130可以被连接到传感器单元120以坚直地移动或旋转传感器单 元 120。
[0050] 另外，传感器单元120可以根据所设定模式利用不同的灵敏度来感测机器人清洁 器1的周边。在这种情况下，在行进期间，机器人清洁器1可以被设定为高灵敏度的第一模 式以感测机器人清洁器1周围的障碍物，以及在搜索充电底座期间，机器人清洁器1可以被 设定为第二模式。在这种情况下，由于充电底座附接有高亮度的反射片，传感器单元120可 以在第二模式中通过接收由充电底座的反射片反射的光来感测充电底座。
[0051] 除了传感器单元120之外，机器人清洁器1还可以包括多个传感器。多个传感器 可以有助于传感器单元120的信息收集，或者可以感测用户的接近、地板的情况以及光量。
[0052] 位置计算单元140可以基于从传感器单元120输入的数据来计算机器人清洁器1 的位置。另外，位置计算单元140可以计算通过传感器单元120感测的与障碍物的距离以 及障碍物的位置。
[0053] 另外，位置计算单元140可以分析通过传感器单元120感测的数据以基于所计算 的位置来创建清洁区域的地图，以及可以绘制机器人清洁器1的当前位置和障碍物的位 置。
[0054] 位置计算单元140可以将创建的地图和计算出的位置信息发送到控制器110,以 将信息存储在数据单元160中。位置信息可以被存储为坐标。
[0055] 位置计算单元140可以基于传感器单元120的数据来计算行进距离和行进方向， 由此计算机器人清洁器1的位置。在这种情况下，位置计算单元140可以比较由控制器110 接收的传感器单元120的数据，以计算行进距离。
[0056] 路径设定单元150可以基于通过位置计算单元140计算的机器人清洁器1的位 置、障碍物的位置以及有关清洁区域的信息来设定到目标点的行进路径。
[0057] 路径设定单元150可以在机器人清洁器1的行进路径上存在障碍物时重新设定路 径以避开障碍物，并且可以设定最短的行进路径。在这种情况下，可以在感测到障碍物时的 时间点设定在接近障碍物之前避开障碍物的同时行进的最短路径。然而，当正在进行清洁 时，路径可以被设定为使得行进方向在接近障碍物特定距离之后改变。
[0058] 路径设定单元150可以首先确定基于行进路径的设定是否能够避开障碍物，并且 可以在此基础上设定路径。设定路径信息可以被存储在数据单元160中。
[0059] 当不可能避开障碍物或移动到目标点时，S卩，不可能将行进路径设定到目标时，路 径设定单元150可以将错误信息发送到控制器110。
[0060] 控制器110可以将控制命令施加到传感器驱动单元130,以控制传感器驱动单元 130的上升和下降驱动单元以及旋转驱动单元的操作，并且可以控制传感器单元120的操 作。控制器110可以响应于由传感器单元120发送的信号来识别周边障碍物，并且可以控 制行进单元180使得行进方向根据设定路径而改变。另外，控制器110可以根据所输入的 设定来控制清洁单元170以进行清洁。另外，控制器110可以控制输入单元195和显示单 元190的数据输入/输出，并且可以允许所感测或产生的数据存储在数据单元160中。
[0061] 控制器可以包括处理来自传感器单元120的图像传感器的电信号的微处理器。在 机器人清洁器1的行进期间，控制器110可以分析从传感器单元120发出的信号，以将数据 应用到位置计算单元140,并且可以基于由路径设定单元150设定的路径信息来控制行进 单元180。
[0062] 在这种情况下，控制器110可以包括一个以上的控制器。例如，机器人清洁器1可 以包括用于控制每个组件的多个控制器。在这种情况下，控制器90可以被定义为多个控制 器的一部分或全部。这些控制器仅需要以信号的传输/接收方式彼此电连接。这些控制器 之间的空间配置可以与控制器的定义无关。如果有需要的话，位置计算单元和路径设定单 元可以被包括在控制器中。
[0063] 图4a和图4b是示出根据本发明的一实施例的机器人清洁器的传感器单元的视 图。
[0064] 如图4a和图4b所示，传感器单元120可以通过发出光L1来感测障碍物的位置和 与障碍物的距离。传感器单元120可以可旋转地并坚直可移动地布置在主体中。传感器单 元120可以包括发光单元21、光接收单元22以及底座23。
[0065] 传感器驱动单元130可以包括：坚直地移动传感器单元120的上升和下降驱动单 元(未示出）、控制传感器单元120的感测角度的倾斜驱动单元(未示出）以及旋转传感器单 元120的旋转驱动单元(未示出）。
[0066] 发出光L1的发光单元21可以包括光源以及使从光源发出的光折射以平行行进的 准直透镜。光源可以包括发光体，例如，发出红外线或可见光线的红外线或可见光线发光二 极管（LED)。优选地，光源可以是发出激光束的发光体。在该实施例中，激光二极管（LD)210 将作为光源的示例。特别地，由于激光束的单色、方向性和准直特性，与其它光相比，使用激 光束的光源可以准确测量。例如，与激光束相比，红外线或可见光线的测量精确度可能根据 周围环境因素(例如，对象的颜色或质量）而变化。
[0067] 光接收单元22可以包括图像传感器，其上感测由障碍物反射或散射的光L2。图像 传感器可以是以nXm的矩阵形式排列的多个单位像素的组合。每个单位像素可以以诸如 硫化镉电池（CdS)、光电二极管、光电晶体管、太阳能电池以及光电管等各种种类的光接收 元件被实施。这些光接收元件可以将光信号转换为电信号。图像传感器的一个示例可以是 互补金属氧化物半导体（CMOS)传感器。另外，光接收单元可以包括光接收透镜。由障碍物 反射或散射的光可以通过光接收透镜被折射，以在图像传感器上形成图像。光接收透镜可 以包括多个透镜。
[0068] 底座23可以支撑发光单元21和光接收单元22,并且可以可旋转地并坚直可移动 地布置在主体10中。发光单元21和图像传感器可以以特定间隔被布置在底座上。
[0069] 同时，支撑件25可以被进一步设置以支撑传感器单元120。底座23可以通过支撑 件25被可旋转地支撑。支撑件25可以通过诸如螺钉或螺栓等耦接元件被固定在下部本体 11上。在这种情况下，下文描述的上升和下降驱动单元可以允许底座23上升和下降，但本 发明不限于此。根据实施例，支撑件25可以通过上升和下降驱动单元相对于下部本体11 坚直移动。
[0070] 底盖24可以耦接至底座23,并且可以与底座一起旋转。在底盖24和底座23之间 可以形成供从发光单元21发出的光L1穿过的光传输通道以及供在光接收单元22中接收 的光穿过的光接收通道。
[0071] 上升和下降驱动单元可以允许传感器单元120上升和下降。上升和下降驱动单元 可以包括线性或旋转电机。为了允许传感器单元120上升和下降，可以设置电力传输单元 以在上升和下降驱动单元与传感器单元120之间进行电力传输或转换。电力传输单元可以 利用诸如齿、滑轮42以及皮带43等元件被实施。例如，当旋转电机被用于上升和下降驱动 单元时，该电力传输单元可以包括：通过电机旋转的驱动齿轮；以及固定地布置在底座中 且与驱动齿轮啮合的齿条。
[0072] 传感器单元120可以经由形成在主体的上部的上升和下降孔隙上升和下降。当传 感器单元120被设置在下降位置时，从传感器单元120的发光单元21发出的光L1可以经 由布置在传感器单元120中的透明部件行进到主体的前侧，并且由障碍物L2反射或散射的 光L2可以穿过透明元件以被入射到光接收单元22中。
[0073] 当传感器单元120被设置在上升位置时，传感器单元120可以经由上升和下降孔 隙从主体向上突出，并且发光单元21和光接收单元22也可以位于主体的上侧。
[0074] 图5和图6是示出传感器单元的障碍物或距离感测原理的视图。
[0075] 图5是示出测量与物体的距离的原理的视图。参见图5,使用传感器单元120感测 物体的位置的基本原理可以基于三角测量方法。
[0076] 从光源210发出的光可以相对于主轴C (其与光接收透镜230的中心表面正交)具 有特定角度Θ。角度Θ可能与距离物体的距离测量的准确度紧密相关。如果角度Θ太小， 则可能很难在近范围内测量与物体的距离。另一方面，如果角度Θ太大，则可能很难在远 范围内测量与物体的距离。因此，角度Θ需要具有适当的值，使得能够测量位于大约〇.lm 到大约4m范围的物体。
[0077] 图像传感器220可以被布置为使得其与光源210间隔开。光接收透镜230可以被 布置在图像传感器220与物体或障碍物300之间。在这种情况下，当障碍物300与光接收 透镜230之间的距离被定义为物体距离L时，物体距离L可以被表示为如下公式1。
[0078]

【权利要求】
1. 一种机器人清洁器，包括： 主体； 行进单元，允许所述主体行进； 清洁单元，在行进期间吸入所述主体周围的异物； 传感器单元，使用由障碍物反射或散射的光来可旋转地感测所述障碍物；以及 控制器，控制所述行进单元沿行进路径行进，以及控制所述清洁单元进行清洁， 其中，所述传感器单元包括被设定为灵敏度相对于所述反射或散射的光彼此不同的第 一模式和第二模式，以及所述控制器根据行进模式改变所述传感器单元的灵敏度。
2. 根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中在行进期间所述控制器将所述传感器单 元的灵敏度设定为所述第一模式，以及在搜索充电底座期间将所述传感器单元的灵敏度设 定为不同于所述第一模式的所述第二模式。
3. 根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述第一模式是由于对所述反射或散射 的光的高灵敏度而利用少量的光来识别物体的高灵敏度模式；以及所述第二模式是对所述 反射或散射的光的灵敏度低于所述第二模式的所述灵敏度的低灵敏度模式。
4. 根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：路径设定单元，设定待由所述控制器 应用的行进方向和行进路径，使得所述机器人清洁器根据由所述传感器单元感测的所述障 碍物的位置以最短的距离行进到目标点， 其中当通过所述传感器单元感测到所述障碍物时，所述路径设定单元设定所述行进方 向和包括确定是否存在可行进的方向的所述行进路径。
5. 根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中所述路径设定单元设定所述行进方向和 所述行进路径，使得所述机器人清洁器在行进而不进行清洁期间在接近所述障碍物之前避 开所述障碍物，而在清洁期间在接近所述障碍物特定距离之后避开所述障碍物。
6. 根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中当所述路径设定单元确定不存在可行进 的方向时，所述控制器改变所述传感器单元的感测范围。
7. 根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述控制器基于所述传感器单元的最大 可识别距离将所述感测范围分成多个级别，然后将所述传感器单元的所述感测范围减小一 个级别。
8. 根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述控制器减小所述传感器单元的所 述感测范围，以允许所述行进方向在所述机器人清洁器接近所述障碍物特定距离之后被改 变。
9. 根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中当所述传感器单元处于所述第二模式 时，所述控制器根据通过所述充电底座反射以及通过所述传感器单元接收的光的反射率来 控制所述机器人清洁器以搜索所述充电底座。
10. 根据权利要求9所述的机器人清洁器，其中所述充电底座附接有高亮度的反射片。
11. 根据权利要求1所述的机器人清洁器，还包括：位置计算单元，通过分析由所述传 感器单元感测的所述反射或散射的光来计算所述障碍物的位置和与所述障碍物的距离， 其中当所述传感器单元未感测到充电底座时，所述位置计算单元产生有关区域的地图 以确定所述区域是否是未被搜索的区域，以及当所述区域是所述未被搜索的区域时，所述 控制器控制所述行进单元，使得所述机器人清洁器行进到所述未被搜索的区域以搜索所述 充电底座。
12. 根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述传感器单元包括： 发射光的发光单元； 光接收单元，接收通过从所述发光单元发出的光反射或散射的光； 图像传感器，感测经由所述光接收单元接收的光； 底座，支撑所述发光单元和所述图像传感器，且可旋转地布置在所述主体中；以及 旋转驱动单元，旋转所述底座。
13. -种机器人清洁器的操作方法，包括： 通过控制器设定行进模式； 通过所述控制器在可旋转的传感器单元中设定灵敏度对入射光不同的第一模式和第 二模式之一，以使用由障碍物反射或散射的所述入射光来感测所述障碍物；以及 在行进时，通过所述控制器将所述传感器单元的所述灵敏度设定为所述第一模式以行 进到目标点，从而避开由所述传感器单元感测到的所述障碍物。
14. 根据权利要求13所述的方法，其中所述第一模式是由于对所述反射或散射的光的 高灵敏度而利用少量的光来识别物体的高灵敏度模式；以及所述第二模式是对所述反射或 散射的光的灵敏度低于所述第二模式的所述灵敏度的低灵敏度模式。
15. 根据权利要求13所述的方法，还包括：通过位置计算单元计算所述障碍物的位置 以改变行进路径，使得在行进期间通过所述传感器单元感测到所述障碍物时所述机器人清 洁器避开所述障碍物而行进到所述目标点。
16. 根据权利要求13所述的方法，还包括：在行进期间通过所述传感器单元感测到所 述障碍物且不存在避开所述障碍物的可行进方向时，通过所述控制器改变所述传感器单元 的感测范围。
17. 根据权利要求16所述的方法，包括： 在基于所述传感器单元的最大可识别距离将所述感测范围分成多个级别之后，通过所 述控制器将所述感测范围减小一个级别；以及 当不存在避开所述障碍物的可行进方向时，通过所述控制器输出错误。
18. 根据权利要求16所述的方法，包括：允许所述机器人清洁器行进并在通过减小所 述传感器单元的所述感测范围而接近所述障碍物特定距离之后改变所述行进方向。
19. 根据权利要求13所述的方法，还包括：在将所述传感器单元的所述灵敏度设定为 不同于所述第一模式的所述第二模式之后，通过所述控制器搜索充电底座， 其中根据相对于被附接至所述充电底座的反射片反射且通过所述传感器单元接收的 光的反射率，通过所述控制器搜索所述充电底座。
20. 根据权利要求19所述的方法，包括： 当所述传感器单元未感测到所述充电底座时，通过位置计算单元产生有关一区域的地 图；以及 如果所述控制器确定通过所述位置计算单元绘制的所述区域是未被搜索的区域，则通 过路径设定单元设定行进路径。
【文档编号】A47L11/40GK104055462SQ201310484855
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2013年10月16日 优先权日:2013年3月21日
【发明者】沈美英, 田炯臣 申请人:Lg电子株式会社