专利名称：轨迹生成程序以及轨迹生成装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及轨迹生成程序以及轨迹生成装置。
背景技术：
近年来，提出了一种在身体的部位安装加速度传感器以及角速度传感器，并使用从加速度传感器以及角速度传感器得到的各传感器值，来生成安装了传感器的身体部位的运动轨迹的技术。另外，近年来，还进行了通过搭载加速度传感器，来开发具有计步器功能的移动电话等。非专利文献1 佐川貢一、森山靖子、塚本利昭、近藤和泉、「装着型七W二“投球時上腕O 3次元位置計測」、計測自動制御学会、第216回研究集会、2004年6月22日、資料番号216-4然而，上述的现有技术存在以下问题，在安装于身体的传感器在一系列的运动动作内受到冲击的情况下，从传感器得到的传感器值会产生误差，因此难以准确地再现运动轨迹。
发明内容
以下公开的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹的轨迹生成程序以及轨迹生成装置。在本申请公开的技术的一个方式中，使计算机执行如下的轨迹生成步骤，S卩、在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作到该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作到结束动作为止的动作轨迹。根据本申请公开的技术的一个方式，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。
图1是表示实施例1所涉及的轨迹生成装置的图。图2是表示实施例2所涉及的移动电话的构成的图。图3是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。图4是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。图5是表示实施例2所涉及的腰部的动作轨迹的显示例的图。图6是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。图7是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。图8是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。图9是表示执行轨迹生成程序的计算机的图。
具体实施例方式以下，参照附图对本申请公开的轨迹生成程序以及轨迹生成装置的一个实施方式详细地进行说明。此外，本申请公开的技术并不限定于作为轨迹生成程序以及轨迹生成装置的一个实施方式而后述的以下的实施例。实施例1图1是表示实施例1所涉及的轨迹生成装置的图。如该图所示，实施例1所涉及的轨迹生成装置1具有轨迹生成部2。在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作情况下，轨迹生成部2使用从安装于身体规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来生成规定部位的动作轨迹。例如，轨迹生成部2分别生成身体规定部位从一系列的运动动作的开始动作到击打动作为止的动作轨迹和身体规定部位从击打动作到结束动作为止的动作轨迹。S卩、实施例1所涉及的轨迹生成部2在击打动作的前后分别生成身体规定部位的动作轨迹，所以能够考虑击打动作给身体规定部位的轨迹导出带来的影响，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。实施例2实施例2的构成在以下的实施例2中，列举移动电话作为具有本申请公开的轨迹生成装置的装置，但移动电话只是一个例子，本申请公开的轨迹生成装置能够应用于所有可安装于身体的小型信息处理装置。另外，以下对将实施例2所涉及的移动电话安装在腰部来生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部动作轨迹的情况进行说明。图2是表示实施例2所涉及的移动电话的构成的图。如该图所示，实施例2所涉及的移动电话100具有加速度传感器110、角速度传感器120、显示器130、传感器值存储部 140、轨迹数据存储部150以及轨迹生成部160。若后述的轨迹生成部160开始进行处理，则加速度传感器110以默认设定的时间间隔(例如，0. 2秒间隔)连续地对安装了移动电话100的腰部的加速度进行计测。而且， 加速度传感器110向后述的轨迹生成部160传送计测出的各加速度传感器值(例如，电压值)。另外，若后述的轨迹生成部160开始进行处理，则角速度传感器120以默认设定的时间间隔(例如，0.2秒间隔)连续地对安装了移动电话100的腰部的角速度进行计测，并向后述的轨迹生成部160传送计测出的各角速度传感器值(例如，电压值)。此外，加速度传感器110以及角速度传感器120以同步的定时执行计测。显示器130以用户可视认的状态显示由后述的轨迹生成部160生成的腰部的动作轨迹。另外，显示器130显示开始生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹时的菜单信息、存储在后述的轨迹数据存储部150的过去的腰部的动作轨迹的一览信息。传感器值存储部140使由加速度传感器110计测出的各加速度传感器值和由角速度传感器120计测出的各角速度传感器值与计测定时相同的加速度传感器值和角速度传感器值彼此建立对应地存储。轨迹数据存储部150使与由后述的轨迹生成部160生成的腰部的动作轨迹相关的数据与动作轨迹的生成时间建立对应地存储。此外，传感器值存储部140以及轨迹数据存储部150例如是RAM (Random Access Memory，随机存储器)、闪存(flash memory)等半导体存储器元件，或者是硬盘、光盘等存储装置。轨迹生成部160使用由加速度传感器110计测出的各加速度传感器值以及由角速度传感器120计测出的各角速度传感器值，来生成将移动电话100安装在腰部上进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹。图3是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。该图表示在显示器130上显示设置有“挥杆测量”以及“挥杆历史”的选择项目的菜单画面的情况。“挥杆测量”是在用户希望开始生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹的情况下，供用户选择的项目。“挥杆历史”是在用户希望阅览存储在轨迹数据存储部150的腰部的动作轨迹一览的情况下，供用户选择的项目。轨迹生成部160例如根据用户操作，向显示器130输出例如图3所示那样的菜单画面。而且，若存在选择“挥杆历史”的输入，则轨迹生成部160例如图4所示那样向显示器130输出存储在轨迹数据存储部150中的腰部的动作轨迹一览。图4是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。该图表示在显示器130中利用时间序列显示腰部的动作轨迹的生成时间作为挥杆历史数据一览的情况。例如，若存在选择“2009年9月9日12:00”的输入，则轨迹生成部160从轨迹数据存储部150读入与所选择的时间对应的腰部的动作历史的数据，并向显示器130输出。另外，若存在选择“挥杆测量”的输入，则轨迹生成部160开始生成将移动电话100 安装在腰部进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹。此外，轨迹生成部160以假设正在进行高尔夫挥杆动作期间产生一定的偏移加速度为前提。此外，所谓偏移加速度是指与加速度的真实值存在一定的误差的加速度。而且，轨迹生成部160按照边界条件1 “开始挥杆时与击球时的腰部位置相同”、边界条件2 “结束挥杆时的腰部的速度为0”这样的条件， 来执行以下的处理。例如，若存在选择“挥杆测量”的输入，则轨迹生成部160设定腰部姿势矩阵(R)、 初始条件(腰部的位置向量P = 0，腰部的速度向量V = O)。此外，腰部姿势矩阵(R)、初始条件(腰部的位置向量P = 0，腰部的速度向量v = 0)由以下的式(1)，(2)以及(3)表不。[数1][数 2]p=(0，0，0》.《2)[数3]
权利要求
1.一种轨迹生成程序，其特征在于，使计算机执行以下轨迹生成步骤在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作至该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作至结束动作为止的动作轨迹。
2.根据权利要求1所述的轨迹生成程序，其特征在于，上述轨迹生成步骤根据第1条件和第2条件来对上述动作轨迹进行修正，其中，所述第1条件是上述规定部位在上述运动动作即将开始之前的位置姿势与该规定部位在击打动作的瞬间的位置姿势相同，所述第2条件是该规定部位在该运动动作结束时的动作速度为0。
3.根据权利要求1所述的轨迹生成程序，其特征在于，还使计算机执行以下步骤保存步骤，将通过上述轨迹生成步骤生成的动作轨迹的数据与生成时间建立对应地保存于存储部；提供步骤，向利用者提供与通过上述保存步骤保存在存储部中的动作轨迹的数据对应的生成时间的一览信息；以及输出步骤，在通过上述提供步骤提供的上述一览信息内从上述利用者处接收到上述生成时间的选择指示输入的情况下，从上述存储部读入与接收到该选择指示输入的生成时间相对应的动作轨迹的数据，并向显示部输出该读入的动作轨迹的数据。
4.一种轨迹生成装置，其特征在于，具有轨迹生成部，在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，该轨迹生成部使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作至该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作至结束动作为止的动作轨迹。
全文摘要
本发明涉及轨迹生成程序以及轨迹生成装置。在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，轨迹生成部(2)使用从安装于身体规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来生成规定部位的动作轨迹。例如，轨迹生成部(2)分别生成身体的规定部位从一系列的运动动作的开始动作至击打动作为止的动作轨迹和身体的规定部位从击打动作至结束动作为止的动作轨迹。即、轨迹生成部(2)在击打动作的前后分别生成身体的规定部位的动作轨迹，因此能够考虑击打动作给身体的规定部位的轨迹导出带来的影响，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。
文档编号A63B69/36GK102574012SQ200980161619
公开日2012年7月11日 申请日期2009年9月25日 优先权日2009年9月25日
发明者永嶋史朗 申请人:富士通株式会社