专利名称：一种乒乓球自动捡球装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种乒乓球训练时使用的捡球装置，尤其涉及一种场馆内使用的乒乓 球捡球装置。
背景技术：
在乒乓球训练场上，训练用球散落一定，一般都是通过人工捡拾起，但训练用球往 往很多，弯腰捡拾，费时费力。中国专利CN201058214Y提供的一种场馆乒乓球捡球器，能够 避免人工弯腰工作，但是这种捡球装置仅仅是人工捡球工作时的辅助工具，不能够实现自 动工作。
发明内容
发明目的为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种乒乓球自动捡球装 置，降低人工劳动。技术方案为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为一种乒乓球自动捡球装置，包括乒乓球识别装置、障碍物识别装置、行走驱动装 置、乒乓球位置识别装置、乒乓球捡球动作装置、乒乓球堆放装置和捡球控制器；所述捡球 控制器内部设有乒乓球识别单元、障碍物识别单元、行走驱动单元、乒乓球位置识别单元和 乒乓球捡球动作单元；所述乒乓球识别装置通过乒乓球识别单元与行走驱动单元相连，控制行走驱动单 元使自动捡球装置按预定行走路线行走；所述障碍物识别装置通过障碍物识别单元与行走驱动单元相连，控制行走驱动单 元使自动捡球装置偏移预定行走路线一定角度行走；所述乒乓球位置识别装置通过乒乓球位置识别单元与行走驱动单元相连接，控制 行走驱动单元做行走动作或是不行走动作；所述乒乓球位置识别单元与乒乓球捡球动作单元相连接，所述乒乓球捡球动作单 元与乒乓球捡球动作装置相连接，所述驱动行走单元与驱动行走装置相连接，所述乒乓球 堆放装置设置在所述乒乓球自动捡球装置上。当乒乓球自动捡球装置开始工作后，乒乓球识别装置开始检测场馆内是否有乒乓 球存在，当感应到场馆内有乒乓球时，提供信号给乒乓球识别单元后再将信号传输给行走 驱动单元，通过行走驱动装置带动自动捡球装置向乒乓球所在位置移动。移动途中，乒乓 球识别装置和障碍物识别装置实时工作，如果障碍物识别装置有识别到障碍物存在时，提 供信号控制行走驱动单元偏移预定路线继续行走，乒乓球识别装置继续寻找场馆内的乒乓 球，直至乒乓球位置识别装置识别到乒乓球在规定范围内时，行走驱动装置停止工作，捡球 动作装置实行捡球动作，并将乒乓球丢进乒乓球堆放装置内。所述乒乓球识别装置为灰度传感器，所述灰度传感器的感应位置水平设置在乒乓 球所在地面以上的乒乓球直径范围内，当灰度传感器感应到黄色、白色或其他乒乓球颜色时可以认定该物体为乒乓球；感应器可以设置为可360°旋转方式，这样，自动捡球装置在 一个方向没有感应到乒乓球时可以旋转感应其他方向是否有目标乒乓球的存在。所述障碍物识别装置为红外反射传感器，所述红外反射传感器的感应位置水平设 置在乒乓球所在地面以上的高于乒乓球直径高度的范围内，当红外放射传感器感应到有障 碍物存在，并且灰度传感器识别不到乒乓球时，认定障碍物存在；红外反射传感器也可以设 置为360°全方位监测方式。所述乒乓球捡球动作装置为吸气泵，通过吸气泵的吸力将乒乓球捡起；乒乓球捡 球动作装置还可以为夹紧装置，通过夹紧装置的夹紧臂夹起乒乓球。所述乒乓球堆放装置为乒乓球堆放容器或收集袋。所述行走驱动装置可以为驱动底盘，底盘上设有驱动电机，电机的输出端连有滚 轮；亦可以为履带方式行走。所述乒乓球位置识别装置为距离传感器，所述距离传感器的感应位置水平设置在 乒乓球所在地面以上的乒乓球直径范围内，当乒乓球落在设定范围内时，即乒乓球捡球动 作装置可以工作的范围内时，可以使自动捡球装置停止行走，从事捡球动作。有益效果本发明提供的乒乓球自动捡球装置，能够避免人工劳动，实现自动捡球 功能，同时，通过障碍物识别装置能够避免捡球装置与运动员的碰撞，影响运动员训练。
附图为本发明的结构示意图。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作更进一步的说明。如附图所示为一种乒乓球自动捡球装置，包括乒乓球识别装置、障碍物识别装置、 行走驱动装置、乒乓球位置识别装置、乒乓球捡球动作装置、乒乓球堆放装置和捡球控制 器；所述捡球控制器内部设有乒乓球识别单元、障碍物识别单元、行走驱动单元、乒乓球位 置识别单元和乒乓球捡球动作单元；所述乒乓球识别装置通过乒乓球识别单元与行走驱动单元相连；所述障碍物识别 装置通过障碍物识别单元与行走驱动单元相连；所述乒乓球位置识别装置通过乒乓球位置 识别单元与行走驱动单元相连接；所述乒乓球位置识别单元与乒乓球捡球动作单元相连接，所述乒乓球捡球动作单 元与乒乓球捡球动作装置相连接，所述驱动行走单元与驱动行走装置相连接，所述乒乓球 堆放装置设置在所述乒乓球自动捡球装置上。当乒乓球自动捡球装置开始工作后，乒乓球识别装置开始检测场馆内是否有乒乓 球存在，当感应到场馆内有乒乓球时，提供信号给乒乓球识别单元后再将信号传输给行走 驱动单元，通过行走驱动装置带动自动捡球装置向乒乓球所在位置移动。移动途中，乒乓 球识别装置和障碍物识别装置实时工作，如果障碍物识别装置有识别到障碍物存在时，提 供信号控制行走驱动单元偏移预定路线继续行走，乒乓球识别装置继续寻找场馆内的乒乓 球，直至乒乓球位置识别装置识别到乒乓球在规定范围内时，行走驱动装置停止工作，捡球 动作装置实行捡球动作，并将乒乓球丢进乒乓球堆放装置内。
所述乒乓球识别装置为灰度传感器，所述灰度传感器的感应位置水平设置在乒乓 球所在地面以上的乒乓球直径范围内，当灰度传感器感应到黄色、白色或其他乒乓球颜色 时可以认定该物体为乒乓球；感应器可以设置为360°旋转方式，这样，自动捡球装置在一 个方向没有感应到乒乓球时可以旋转感应其他方向是否有目标乒乓球的存在。所述障碍物识别装置为红外反射传感器，所述红外反射传感器的感应位置水平设 置在乒乓球所在地面以上的高于乒乓球直径高度的范围内，当红外放射传感器感应到有障 碍物存在，并且灰度传感器识别不到乒乓球时，认定障碍物存在；红外反射传感器也可以设 置为360°全方位监测方式。所述乒乓球捡球动作装置为吸气泵，通过吸气泵的吸力将乒乓球捡起。所述乒乓球堆放装置为乒乓球堆放容器，放置堆放容器的地方可以设置一个接触 开关，当堆放容器集满乒乓球时，人工将堆放容器拿走时，空气开端断开，自动捡球装置停 止工作。所述行走驱动装置可以为驱动底盘，底盘上设有驱动电机，电机的输出端连有滚 轮。所述乒乓球位置识别装置为距离传感器，所述距离传感器的感应位置水平设置在 乒乓球所在地面以上的乒乓球直径范围内，当乒乓球落在设定范围内时，即乒乓球捡球动 作装置可以工作的范围内时，可以使自动捡球装置停止行走，从事捡球动作。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。
权利要求
一种乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述捡球装置包括乒乓球识别装置、障碍物识别装置、行走驱动装置、乒乓球位置识别装置、乒乓球捡球动作装置、乒乓球堆放装置和捡球控制器；所述捡球控制器内部设有乒乓球识别单元、障碍物识别单元、行走驱动单元、乒乓球位置识别单元和乒乓球捡球动作单元；所述乒乓球识别装置通过乒乓球识别单元与驱动行走单元相连；所述障碍物识别装置通过障碍物识别单元与驱动行走单元相连；所述乒乓球位置识别装置通过乒乓球位置识别单元与驱动行走单元相连接；所述乒乓球位置识别单元与乒乓球捡球动作单元相连接，所述乒乓球捡球动作单元与乒乓球捡球动作装置相连接，所述行走驱动单元与行走驱动装置相连接，所述乒乓球堆放装置设置在所述乒乓球自动捡球装置上。
2.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述乒乓球识别装置为 灰度传感器，所述灰度传感器的感应位置水平设置在乒乓球所在地面以上的乒乓球直径范 围内。
3.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述障碍物识别装置为 红外反射传感器，所述红外反射传感器的感应位置水平设置在乒乓球所在地面以上的高于 乒乓球直径高度的范围内。
4.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述乒乓球捡球动作装 置为吸气泵或夹紧装置。
5.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述乒乓球堆放装置为 乒乓球堆放容器或收集袋。
6.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述行走驱动装置为驱 动底盘，底盘上设有驱动电机，电机的输出端连有滚轮。
7.根据权利要求1所述的乒乓球自动捡球装置，其特征在于所述乒乓球位置识别装 置为距离传感器，所述距离传感器的感应位置水平设置在乒乓球所在地面以上的乒乓球直 径范围内。
全文摘要
本发明公开了一种乒乓球自动捡球装置，包括乒乓球识别装置、障碍物识别装置、行走驱动装置、乒乓球位置识别装置、乒乓球捡球动作装置、乒乓球堆放装置和捡球控制器；所述捡球控制器内部设有乒乓球识别单元、障碍物识别单元、行走驱动单元、乒乓球位置识别单元和乒乓球捡球动作单元；当自动捡球装置识别到乒乓球存在时可以驱动行走驱动装置使自动捡球装置向乒乓球位置移动，并通过乒乓球捡球动作装置将乒乓球捡起后放入到乒乓球堆放装置，在遇到障碍物时还可以避开障碍物绕行。本发明提供的乒乓球自动捡球装置，能够避免人工劳动，实现自动捡球功能，同时，通过障碍物识别装置能够避免捡球装置与运动员的碰撞，影响运动员训练。
文档编号A63B67/04GK101898027SQ20101024997
公开日2010年12月1日 申请日期2010年8月10日 优先权日2010年8月10日
发明者于健涛, 刘峰 申请人:刘峰;于健涛