一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统与流程

本申请涉及步态康复，特别是涉及一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统、下肢康复训练设备、计算机设备。

背景技术：

1、采用下肢康复训练设备为下肢运动功能障碍的患者提供步态训练时，需要考虑训练对象的状态，针对不同的状态设置不同的训练需求。现有下肢康复训练设备可以针对训练对象配置训练参数，但都只能在设备待机、设置阶段输入训练参数。如果想要在训练过程中调节，则需要暂停训练重新设置后，再重新开始行走训练，无法在康复训练过程中在线或实时调整训练参数，影响对训练对象进行步态训练的连续性，降低训练效率。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统，既能在训练开始前进行参数配置，又能在训练过程中在线修改训练参数，实现对训练参数的设置和在线连续调节，之后系统会迅速响应，调整步态并光滑连续地切换，提高训练效率。

2、本发明的第一方面提供了一种下肢康复训练设备的控制方法，该方法包括：

3、获取训练对象参数；

4、根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制所述下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练；

5、接收用户输入的第二训练参数；

6、根据所述第二训练参数和所述训练对象参数确定第二控制策略；

7、根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据所述第三控制策略控制所述下肢训练组件，使所述下肢训练组件从满足所述第一训练参数过渡到满足所述第二训练参数；

8、根据所述第二控制策略控制所述下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练。

9、更进一步地，其中，所述训练对象参数至少用于描述训练对象下肢尺寸，所述第一训练参数和第二训练参数包括关节角度范围、行走步幅、行走速度、行走步频中能引起下肢训练组件中的各关节运动组件训练状态发生改变的一个或多个参数信息。

10、更进一步地，其中，所述根据所述第二训练参数确定第三控制策略，包括：根据所述下肢训练组件的运动状态和第二训练参数确定第三控制策略。

11、更进一步地，其中，所述根据所述第二控制策略确定第三控制策略，包括：根据所述第一控制策略和第二控制策略确定第三控制策略。

12、更进一步地，其中，所述方法还包括：获取过渡参数；所述根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，包括：

13、结合获取到的过渡参数，根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略。

14、更进一步地，其中，在所述接收用户输入的第二训练参数之后，所述方法还包括：判断接收到的第二训练参数不满足预设调整规则，输出有关训练参数设置提醒的提示信息。

15、更进一步地，其中，所述方法还包括：提供一训练参数切换入口。

16、本发明的第二方面提供了一种下肢康复训练设备，所述设备包括：

17、下肢训练组件，与训练对象的下肢连接；

18、输入/输出组件；和，

19、控制器，与所述下肢训练组件连接，用于执行权利要求1-7任一项所述的控制方法，所述下肢训练组件接受来自所述控制器的信号产生运动，带动训练对象的下肢进行步态康复训练。

20、本发明的第三方面提供了一种下肢康复训练设备的控制系统，所述装置包括：

21、训练对象参数获取模块，用于获取训练对象参数；

22、第一控制策略确定模块，用于根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制所述下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练；

23、第二训练参数接收模块，用于接收用户输入的第二训练参数；

24、第二控制策略确定模块，用于根据所述第二训练参数和所述训练对象参数确定第二控制策略；

25、第三控制策略确定模块，用于根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据所述第三控制策略控制所述下肢训练组件，使所述下肢训练组件满足从所述第一训练参数过渡到满足所述第二训练参数；

26、训练控制模块，用于根据所述第二控制策略控制所述下肢康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。

27、本发明的第四方面提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述一种下肢康复训练设备的控制方法的步骤。

28、上述下肢康复训练设备的控制方法、设备、系统和计算机设备，获取训练对象参数，根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制所述下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供当前步态下的下肢康复训练，接收用户输入的第二训练参数，根据所述第二训练参数和所述训练对象参数确定目标步态的第二控制策略，根据所述第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据所述第三控制策略控制所述下肢训练组件，使下肢训练组件从满足第一训练参数过渡到满足第二训练参数，利用第三控制策略自动运算中间步态的实现，从而保证从当前步态切换到目标步态的过程中，能够平滑过渡，且可以实现在线直接进行步态切换。

29、因此，为训练对象提供下肢康复训练时，能够在线、实时修改下肢康复训练设备的训练参数，接收用户在下肢康复训练设备执行运动的过程中输入的训练参数，下肢康复训练设备会迅速响应，并自动制定出步态控制的过渡策略，从而调整目前的训练，使得训练参数能够平滑过渡连续地切换。其中，在训练过程可以进行在线调节，无需暂停重新设置或停机重启，保证训练对象的训练连续性，提高训练效率，而且在线修改训练参数后，系统会迅速响应调整训练并光滑连续地切换。并且，更进一步地，在整个步态控制的过程中，一致以训练对象参数为主要输入或运算参考基础，不同的训练对象，则具有不同的训练对象参数，因此，在步态在线实时切换的过程中可以根据训练对象的特性进行个性化的定制，可以在保证步态切换的连续性基础上，还保证了安全性。

技术特征：

1.一种下肢康复训练设备的控制方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述训练对象参数至少用于描述训练对象下肢尺寸，所述第一训练参数和第二训练参数包括关节角度范围、行走步幅、行走速度、行走步频中能引起下肢训练组件中的各关节运动组件训练状态发生改变的一个或多个参数信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二训练参数确定第三控制策略，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制策略确定第三控制策略，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收用户输入的第二训练参数之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种下肢康复训练设备，其特征在于，所述设备包括：

9.一种下肢康复训练设备的控制系统，其特征在于，所述装置包括：

10.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种下肢康复训练设备的控制方法、设备和控制系统。该方法包括：获取训练对象参数；根据第一训练参数和训练对象参数确定第一控制策略，根据第一控制策略控制下肢康复训练设备的下肢训练组件为训练对象提供下肢康复训练；接收用户输入的第二训练参数；根据第二训练参数和和训练对象参数确定第二控制策略；根据第二训练参数或第二控制策略确定第三控制策略，根据第三控制策略控制下肢训练组件，使下肢训练组件从满足第一训练参数过渡到第二训练参数；根据第二控制策略控制下肢康复训练设备为训练对象提供下肢康复训练。采用本方法能够提高训练效率。

技术研发人员：陈雅文,张帆,唐彦标,辛小康
受保护的技术使用者：深圳市奇诺动力科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13