专利名称：缝纫机的制作方法
技术领域：
本发明涉及通过针杆和梭子(即线环带入装置)的共同配合进行缝合的缝纫机，更具体地说涉及这样一种缝纫机，它包括分别用来驱动针杆和梭子的电机。
缝纫机通过针杆和梭子的共同配合进行缝合，当上轴旋转时，针杆往复运动，而梭子与下轴一起旋转。在缝纫机中，针杆向下运动，于是针线被送入缝纫机座，当针杆向上运动时，梭子转动，以便抓取针线，于是对工件如布料或皮料进行缝合。缝纫机可以是这样一种类型，它包括直接与电机相连的上轴和通过皮带轮、皮带等与上轴相连的下轴，因此上轴的转动传给下轴。在这种情况下，由于上轴和下轴是机械互连的，所以两个轴同步旋转。因此产生良好的缝合。
缝纫机也可以是这样的类型，它包括各自转动上轴和下轴的电机。这种结构提高了机器设计的自由度，和/或机器结构的紧凑性。在例如公开号为3(1991)-234292的未决待审查日本专利申请中揭示了这种缝纫机。在第二种情况下，上轴和下轴的各自的旋转应该同步。为此，已知有一种缝纫机，它包括用于检测针杆驱动电机的转速或相位的编码器，和用于根据检测的针杆驱动电机的转速或相位控制梭子驱动电机的控制装置。在例如公开号为7(1995)-657的未决待审查日本专利申请中揭示了这种缝纫机。
然而，上述第二种缝纫机在针杆驱动电机和梭子驱动电机各自的旋转同步方面存在以下问题当对一层工件或多层工件的折叠部分或台阶状部分进行缝合时，施加到固定在针杆上的缝衣针的阻力增加，因此针杆驱动电机的转速下降。在这种情况下，控制装置控制梭子驱动电机，以便其转速随着针杆驱动电机转速的下降而下降。然而，如果缝纫机工作在高速状态下，即针杆作高速往复运动，那么梭子驱动电机不能紧跟针杆驱动电机转速的下降，因此梭子驱动电机不能与针杆驱动电机同步旋转，并且梭子甚至可能不能抓取由固定到针杆上的缝衣针输送的针线环。这样，在工件上不能产生良好的缝合。
因此本发明的目的是提供一种缝纫机，该缝纫机即使在对工件进行缝合时针杆驱动电机的转速突然改变，也能可靠地保持针杆驱动电机和梭子驱动电机各自旋转的同步。
上述目的是根据本发明实现的，本发明提供了一种缝纫机，包括固定缝衣针的针杆；使针杆作往复运动的针杆驱动电机；梭子；使梭子转动的梭子驱动电机；检测针杆驱动电机的转速的速度检测器；获取表示针杆驱动电机的转速将要改变的信息的信息获取装置；以及根据检测的针杆驱动电机的转速和获取的信息控制梭子驱动电机的控制装置，因此梭子的转动与针杆的往复运动同步。
在上述结构的缝纫机中，信息获取装置获取表示针杆驱动电机的转速将要改变的信息，并且控制装置不仅根据检测的针杆驱动电机的转速，而且根据获取的信息控制梭子驱动电机。这样，梭子驱动电机可以适当地受到控制来跟踪针杆驱动电机的转速变化。因此，不管工件是否包括折叠部分和/或台阶状部分，梭子的转动都可以与针杆的往复运动同步。
根据本发明的一个最佳特征，信息获取装置包括载荷改变或载荷波动检测器，载荷改变或载荷波动检测器检测与施加到针杆驱动电机上的载荷改变有关的量。这个量可以例如是针杆驱动电机的输出转矩或流经针杆驱动电机的电流。
根据本发明的另一特征，载荷改变检测器包括转矩检测器，转矩检测器检测由针杆驱动电机产生的输出转矩。电机的输出转矩是一个适合的参数，利用该参数可以高可靠性地预测电机转速的改变量。例如，如果施加到缝衣针上的阻力或载荷增加，那么电机的输出转矩增加，进而电机的转速下降。另一方面，如果施加到缝衣针上的载荷下降，那么电机的输出转矩下降，进而电机的转速增加。于是，控制装置根据检测的输出转矩预测电机转速的改变量，并且不仅根据检测的转速，而且根据预测的转速改变量控制梭子驱动电机。转矩检测器可以包括检测流经针杆驱动电机的电流的电流检测器，和根据检测的电流确定输出转矩的装置。在缝纫机进一步包括与针杆驱动电机的输出轴相连并能够旋转使得针杆往复运动的上轴的情况下，转矩检测器可以包括用来检测上轴的扭力量的扭力检测器。
根据本发明的另一特征，载荷改变检测器包括检测流经针杆驱动电机的电流的电流检测器。可以采用具有简单结构的电流检测器测量流经电机的线圈的电流。这样，在转矩检测器由电流检测器提供的情况下，转矩检测器具有简单的结构。于是，能够以简单的结构、低的成本和小的尺寸生产作为一个整体的缝纫机。
根据本发明的另一特征，控制装置包括控制针杆驱动电机以便针杆驱动电机在目标转速下旋转的装置，并且信息获取装置包括获取表示与目标转速的改变有关的量的信息的装置。例如当根据一批缝合图案缝纫数据，由缝纫机形成预定的缝合图案的同时，缝合方式在比如直线缝合与锯齿形缝合之间改变时，这一信息可以包括表示针杆驱动电机的转速改变量的数据。在这种情况下，缝纫机可以进一步包括用于输入目标转速的输入装置。
根据本发明的另一特征，缝纫机进一步包括检测针杆驱动电机的旋转相位的相位检测器，并且控制装置包括用于根据检测的针杆驱动电机的旋转相位，控制梭子驱动电机的装置，因此梭子驱动电机可以在目标转速下与针杆驱动电机同步旋转，并包括根据获取的信息修改目标转速的装置，因此梭子驱动电机可以在修改的目标转速下与速度改变的针杆驱动电机同步旋转。
根据本发明的另一特征，缝纫机进一步包括将针杆与针杆驱动电机相连的针杆连接装置，针杆连接装置包括上轴，该上轴与针杆驱动电机的输出轴相连，并能够旋转使得针杆往复运动，以及将梭子与梭子驱动电机相连的梭子连接装置，梭子连接装置包括下轴，该下轴与梭子驱动电机的输出轴相连，并能够旋转使得梭子转动。
根据本发明的另一特征，控制装置包括当检测的针杆驱动电机的转速小于一个基准值时，不采用获取的信息，根据检测的针杆驱动电机的转速控制梭子驱动电机的装置。当针杆驱动电机在低速的范围内旋转时，梭子驱动电机可以不依靠获取的信息，适当地跟踪针杆驱动电机的转速变化。在这种情况下，提高了缝纫机的工作效率。
根据本发明的另一特征，控制装置包括当由获取的信息表示的针杆驱动电机的转速的改变量小于一个基准值时，不采用获取的信息，根据检测的针杆驱动电机的转速控制梭子驱动电机的装置。
根据本发明的另一特征，控制装置包括根据检测的针杆驱动电机的转速控制梭子驱动电机的装置，因此梭子驱动电机在目标转速下与针杆驱动电机同步旋转，以及以表示针杆驱动电机的转速的改变量的获取信息为基础，根据目标转速的修改量和针杆驱动电机的转速的改变量之间的预定关系，修改目标转速的装置，因此梭子驱动电机可以在修改的目标转速下与速度改变的针杆驱动电机同步旋转。
根据本发明的另一特征，控制装置包括校正装置，用于根据由速度检测器检测的针杆驱动电机的转速的实际改变量和由获取的信息表示的针杆驱动电机转速的改变量，校正对应于由获取的信息表示的针杆驱动电机的转速改变量的至少有关目标转速的修改量的预定关系。这样该关系适用于缝纫机的实际条件。根据这样修改的关系，控制装置可以更准确地预测针杆驱动电机转速的改变量。这样便改善了梭子驱动电机跟踪针杆驱动电机转速改变的能力，并因此改善了缝纫机使两个驱动电机相互同步旋转的能力。校正装置可以包括对目标转速的修改量增加或减少一个预定量的装置。另外，校正装置可以包括用于将所述目标转速的修改量校正到对应于由速度检测器检测的针杆驱动电机的转速的实际改变量和由获取的信息表示的针杆驱动电机转速的改变量之间关系的正确值的装置。
通过阅读以下结合附图对本发明的最佳实施例的详细描述，将更好地理解本发明上述和其它的目的、特征和优点，附图中
图1A是实施本发明的缝纫机的示意图；图1B表示图1A的缝纫机的电子控制电路通过各自驱动电路和编码器控制针杆和梭子驱动电机的方式；图2是表示根据图1A的电子控制电路控制针杆和梭子驱动电机的控制程序的流程图；以及图3是表示目标下轴转速的校正量和针杆驱动电机的输出转矩的改变量之间的关系图。
首先参照图1A，图中画出了具有机头部分1a和机头部分1a下面的机座部分16的缝纫机1。机头部分1a支持针杆3，于是针杆3可以上下运动，即在垂直方向往复运动。输送针线(未示出)的缝衣针5固定到针杆3的底端。在机座部分16中有梭子7，它提供轴线(未示出)，并抓取由缝衣针5输送进机座部分16的针线环。针杆3和梭子7相互配合，对在机座部分16的上表面移动的例如布料或皮料那样的工件(未示出)进行缝合。
针杆3通过曲轴11与上轴13的一端相连，当上轴13转动时针杆3作垂直往复运动。上轴13的另一端与针杆驱动电机15相连。于是，上轴13由针杆驱动电机15驱动旋转。梭子7与下轴17的一端相连，下轴17的另一端与梭子驱动电机19相连。于是，梭子驱动电机19的转动通过下轴17传输给梭子7。在本实施例中，驱动电机15、19是AC伺服电机(即无电刷DC伺服电机)。然而，驱动电机15、19也可以由常规的DC伺服电机(有电刷)或步进电机提供。两个驱动电机可以分别由不同种类的电机提供。
第一和第二编码器21、23分别与针杆和梭子驱动电机15、19相关联。每当相应的电机15、19旋转一个预定的角度时，每个编码器21、23就产生一个脉冲信号。脉冲信号从每个编码器21、23送至电子控制电路31。转矩检测器25也与针杆驱动电机15相关联。转矩检测器25包括检测或测量流经电机15线圈的电流的电流检测器，根据测量的电流确定电机15的输出转矩，并向控制电路31提供代表确定的转矩的检测信号。另外，可以采用控制电路31根据代表由电流检测器25测量的电流的信号确定电机15的转矩。电机15的输出转矩基本正比于流经电机线圈的电流。控制电路31根据来自每个编码器21、23的脉冲信号确定相应的电机15、19当前的转速和当前的旋转角或相位。
电子控制电路31由微型计算机提供，微型计算机基本包括中央处理单元(CPU)31a、只读存储器(ROM)31b、随机存取存储器(RAM)31c、接口(I/F)31d和总线31f。CPU 31a进行各种控制操作。ROM31b永久性地存储由图2所示的流程图代表的包括电机驱动程序的各种控制程序。RAM 31c暂时存储各种数据，包括由编码器21、23提供的脉冲信号和由转矩检测器25提供的检测信号。所有信号或数据经接口31d输入和输出。总线31f将CPU 31a、ROM 31b、RAM 31c和接口31d相互电连接，因此向每个部件31a、31b、31c和31d输入和从这些部件输出信号或数据。
控制电路31还与缝纫机1的操作者踏板(未示出)上提供的速度输入装置33和开始/停止开关35相连，并接收由部件33、35提供的信号。控制电路31以由部件21、23、25、33和35提供的各种信号为基础，根据图2的流程图代表的电机驱动控制程序，分别通过第一和第二驱动电路37、39，控制针杆驱动电机15和梭子驱动电机19。
图1B更详细地表示这样的方式，其中控制电路31控制两个驱动电机15、19中的每一个，以便每个电机15、19在对应于通过速度输入装置33输入的操作者希望的速度的目标转速下旋转，以及这样的方式，其中控制电路31控制两个驱动电机15、19，以便两个驱动电机15、19相互同步旋转。
控制电路31向第一驱动电路37提供带有表示转速和旋转量或角度的信息的命令信号100。第一驱动电路37接收命令信号100，并向针杆驱动电机15提供驱动电流101。于是，电机15在命令的速度下旋转命令的角度。第一编码器21与电机15机械地同轴相连。如上所述，每当电机15旋转一个预定的角度时，编码器21就产生一个脉冲信号103。因此，随着电机15转速的提高，单位时间内由编码器21产生的电脉冲103的数目增加，反之亦然。
来自脉冲信号103的反馈信号104被送至驱动电路37，驱动电路37的速度控制环控制电机15的转速，因此电机15在由命令信号100指定的速度下旋转。此外，从驱动电流101得到的控制信号形式的反馈信号102被送至驱动电路37，因此用反馈信号102控制电机15的输出转矩和转速。
从编码器21产生的脉冲信号103输入至控制电路31。当针杆驱动电机15的转速低于一个预定值时，控制电路31向第二驱动电路39提供接收的脉冲信号103，作为直接送至梭子驱动电机19的命令信号105。另外，控制电路31利用引线106、107、108和109控制梭子驱动电机19，其方式与上述控制针杆驱动电机15的方式相同。因此，两个驱动电机15、19相互同步旋转。在接收表示基准角或相位的基准信号以后，控制电路31可以通过对编码器21、23提供的电脉冲103、108的数目进行计数，确定每个电机15、19的当前旋转角或相位。
下面，通过参照图2所示的流程图和图3所示的校正图，描述电子控制电路31对针杆驱动电机15和梭子驱动电机19进行控制的操作。
当开始/停止开关35处于接通状态时，控制电路31在步骤S01开始工作。在步骤S01，CPU 31a根据第一编码器21提供的脉冲信号103读或确定上轴13即针杆驱动电机15的实际转速。步骤S01之后是步骤S03，确定电机15的目标转速，使得该目标转速对应于通过速度输入装置33输入的操作者要求的速度，此外还确定下轴17或梭子驱动电机19的目标转速，使得该目标转速对应于在步骤S01读出的电机15的实际转速。然后，控制电路31根据另外的控制程序(未示出)控制提供给两个电机15、19的各自的电压，因此电机15、19分别以预定的目标转速旋转。
步骤S03之后是步骤S05，判断在步骤S01读出的电机15的转速是否低于预定值。如果在步骤S05得到肯定的判断，那么CPU 31a的控制返回步骤S01。另一方面，如果得到否定的判断，那么控制进入步骤S07，通过转矩检测器25读针杆驱动电机15的输出转矩，并将读出值存储在RAM 31c中。步骤S07之后是步骤S09，判断在步骤S07当前控制周期中读出的电机15的输出转矩与前一控制周期读出的输出转矩之间的改变量是否落在基准范围之外。在本实施例中，如果当前控制周期中读出的输出转矩与前一控制周期中读出的输出转矩之比不落在1±α(α是一个小的正值)的预定范围内，那么得到肯定的判断。
如果在步骤S09得到否定的判断，那么CPU 31a的控制返回步骤S01。另一方面，如果得到肯定的判断，那么控制进入步骤S11，根据图3的校正表，修改在步骤S03确定的下轴17即梭子驱动电机19的目标转速。例如，针杆驱动电机15的输出转矩增加，表示通过缝衣针5和针杆3施加到电机15上的阻力或负荷增加。在这种情况下，可以预测或推测电机15的转速会突然下降。图3的校正图表示下轴17(即梭子驱动电机19)的目标转速的修改或校正量和针杆驱动电机15的输出转矩的改变量之间的关系。根据该校正图，电机19的目标转速的校正量与电机15的输出转矩的改变量是单调增加的关系。在电机15的输出转矩增加的情况下，控制电路31根据图3的校正图，确定对应于在步骤S09确定的电机15的输出转矩增加量的电机19的目标转速校正量，并通过从在步骤S03确定的电机19的目标转速中减去如此确定的校正量来修改该目标转速。另一方面，在电机15的输出转矩下降的情况下，控制电路31根据类似的校正图(未示出)，确定对应于在步骤S09确定的电机15的输出转矩下降量的电机19的目标转速校正量，并通过向在步骤S03确定的电机19的目标转速增加如此确定的校正量来修改该目标转速。对电机15的输出转矩增加和下降这两种情况而言可以采用共同的校正图。然后，控制电路31控制梭子驱动电机19，因此电机19和下轴17或梭子7在这样修改的目标速度下旋转。
步骤S11之后是步骤S13，根据从两个编码器21、23提供的脉冲信号103、108读两个驱动电机15、19的各自的当前转速和相位。在接下来的步骤S15，CPU 31a判断梭子驱动电机19是否与速度已经改变的针杆驱动电机15同步旋转。例如，如果梭子驱动电机19的旋转相位落在其中间值等于针杆驱动电机15的旋转相位的预定范围内，那么得到肯定的判断。如果在步骤S15得到肯定的判断，那么CPU 31a的控制返回步骤S07。另一方面，如果得到否定的判断，那么控制进入步骤S17对图3的校正图进行修改，然后返回步骤S11。更具体地说，控制电路31或CPU 31a从在步骤S01和S13读出的各个转速确定针杆驱动电机15的转速的改变量，并确定如此确定的电机15的转速改变量和在步骤S09确定的电机15的输出转矩改变量之间的对应关系。接下来，CPU 31a根据对应于确定的电机15输出转矩的改变量的下轴目标转速的校正量，将图3的校正图校正到一个对应于确定关系的正确值。另外，CPU 31a可以用来通过将确定的对应于电机15的输出转矩改变量的下轴目标转速的校正量每次增加或减小一个预定的小量，修改校正图。
在任何一种情况下，在反复进行步骤S11至S17时，每个控制周期中在步骤S17对校正图进行校正，因此梭子驱动电机19的目标转速可以在步骤S11适当地校正。所以，下轴17即梭子驱动电机19与上轴13即针杆驱动电机15同步旋转。于是，在步骤S15得到肯定的判断，并且CPU 31a的控制返回步骤S07。如果针杆驱动电机15的输出转矩继续出现大的改变，那么在步骤S09得到肯定的判断，因此重复步骤S11至步骤S17。另一方面，如果不是这样，那么在步骤S09得到否定的判断，控制返回步骤S01。如果这之后在步骤S09检测到没有大的转矩改变，那么重复步骤S01至步骤S09。这就是说，照原样采用在步骤S03利用的下轴17的目标转速，在步骤S11不进行修改。
从以上描述可以看得很清楚，在本缝纫机1中，控制电路31或CPU 31a根据针杆驱动电机15的输出转矩的改变量修改下轴17即梭子驱动电机19的目标转速。这样，控制梭子驱动电机19以便高可靠性地跟随针杆驱动电机15的转速变化。不管工件是否包括折叠部分和/或台阶状部分，下轴17或梭子7都可以与上轴13的旋转即针杆3的往复运动保持同步旋转。
此外，由于图3的校正图通过学习在步骤S17进行了修改，所以该图非常适合于缝纫机1的实际条件。根据这样修改的图，控制电路31可以更准确地预测上轴13转速的即将来临的改变量。这样便改善了梭子驱动电机19跟踪针杆驱动电机15转速改变的能力，并因此改善了缝纫机1使两个驱动电机15、19相互同步旋转的能力。
在本实施例中，如果在步骤S05得到否定的判断，即在步骤S01读出的上轴13的转速小于基准值，那么照原样采用在步骤S03计算的下轴17的目标转速，不进行修改。其理由是当针杆驱动电机15低速旋转时，梭子驱动电机19可以很好地跟踪电机15的转速变化，无需对确定的目标转速作任何修改。在这种情况下，跳过步骤S07至S17，提高了缝纫机1的工作效率。
在本实施例中，转矩检测器25测量流经针杆驱动电机15的线圈的电流，并根据测量的电流确定电机15的输出转矩。另外，转矩检测器25可以由检测上轴13的扭力量的扭力传感器或任何其它种类的已知传感器提供。然而，可以采用具有简单结构的电流检测器测量流经电机15的线圈的电流。这样，在转矩检测器25由电流检测器提供的情况下，转矩检测器25具有简单的结构。于是，能够以简单的结构、低的成本和小的尺寸生产作为一个整体的缝纫机1。
下轴17的目标转速可以根据由作为载荷改变或载荷波动检测器的电流检测器测量的电流直接进行修改，载荷改变或载荷波动检测器用来检测与施加到针杆驱动电机15上的载荷改变有关的量。
此外，在采用本缝纫机1根据存储在ROM 31b中的缝合图案缝纫数据缝合图案，并且缝合图案缝纫数据包括表示当缝合方式在例如直线缝合与锯齿形缝合之间改变时针杆驱动电机15的转速改变的速度改变数据的情况下，可以采用控制电路31的CPU 31a根据速度改变数据修改下轴17的目标转速。在后一种情况下，控制电路31作为信息获取装置，获取表示针杆驱动电机15的转速将要改变的信息。上述转矩检测器25、扭力传感器、和电流检测器都作为信息获取装置。
虽然以最佳实施例形式对本发明进行了描述，但是应理解本发明可以以另外的方式实施。
例如，虽然在所示的实施例中编码器21、23用来检测驱动电机15、19各自的转速，但是可以用其它种类的速度检测器或传感器代替编码器21、23。此外，图3的校正图可以用其它种类的图来代替。另外，下轴17的目标旋转量可以用函数表达式来代替校正图进行修改。
应理解，对本领域的一般技术人员而言，在不脱离所附权利要求书限定的本发明的精神和范围的前提下可对本发明进行其它的改变、改进和修改。
权利要求
1.一种缝纫机，包括固定缝衣针的针杆；使所述针杆作往复运动的针杆驱动电机；梭子；使所述梭子转动的梭子驱动电机；检测所述针杆驱动电机的转速的速度检测器；获取表示所述针杆驱动电机的转速将要改变的信息的信息获取装置；以及根据检测的所述针杆驱动电机的转速和获取的信息控制所述梭子驱动电机的控制装置，因此所述梭子的转动与所述针杆的往复运动同步。
2.根据权利要求1的缝纫机，其中所述信息获取装置包括载荷改变检测器，载荷改变检测器检测与施加到所述针杆驱动电机上的载荷改变有关的量。
3.根据权利要求2的缝纫机，其中所述载荷改变检测器包括转矩检测器，转矩检测器检测由所述针杆驱动电机产生的输出转矩。
4.根据权利要求3的缝纫机，其中所述转矩检测器包括检测流经所述针杆驱动电机的电流的电流检测器，和根据检测的电流确定所述输出转矩的装置。
5.根据权利要求3的缝纫机，进一步包括与所述针杆驱动电机的输出轴相连并能够旋转使得所述针杆往复运动的上轴，其中所述转矩检测器包括用来检测所述上轴的扭力量的扭力检测器。
6.根据权利要求2的缝纫机，其中所述载荷改变检测器包括检测流经所述针杆驱动电机的电流的电流检测器。
7.根据权利要求1的缝纫机，其中所述控制装置包括控制所述针杆驱动电机以便针杆驱动电机在目标转速下旋转的装置，其中所述信息获取装置包括获取表示与所述目标转速的改变有关的量的信息的装置。
8.根据权利要求7的缝纫机，进一步包括用于输入所述目标转速的输入装置。
9.根据权利要求1-8的任何项的缝纫机，进一步包括检测所述针杆驱动电机的旋转相位的相位检测器，其中所述控制装置包括用于根据检测的所述针杆驱动电机的旋转相位，控制所述梭子驱动电机的装置，因此所述梭子驱动电机可以在目标转速下与所述针杆驱动电机同步旋转，并包括根据所述获取的信息修改所述目标转速的装置，因此所述梭子驱动电机可以在修改的目标转速下与速度改变的所述针杆驱动电机同步旋转。
10.根据权利要求1-8的任何项的缝纫机，进一步包括将所述针杆与所述针杆驱动电机相连的针杆连接装置，所述针杆连接装置包括上轴，该上轴与所述针杆驱动电机的输出轴相连，并能够旋转使得所述针杆往复运动；以及将所述梭子与所述梭子驱动电机相连的梭子连接装置，所述梭子连接装置包括下轴，该下轴与所述梭子驱动电机的输出轴相连，并能够旋转使得所述梭子转动。
11.根据权利要求1-8的任何项的缝纫机，其中所述控制装置包括当检测的所述针杆驱动电机的所述转速小于一个基准值时，不采用所述获取的信息，根据检测的所述针杆驱动电机的所述转速控制所述梭子驱动电机的装置。
12.根据权利要求1-8的任何项的缝纫机，其中所述控制装置包括当由所述获取的信息表示的所述针杆驱动电机的所述转速的改变量小于一个基准值时，不采用所述获取的信息，根据检测的所述针杆驱动电机的所述转速控制所述梭子驱动电机的装置。
13.根据权利要求1-8的任何项的缝纫机，其中所述控制装置包括根据检测的所述针杆驱动电机的所述转速控制所述梭子驱动电机的装置，因此所述梭子驱动电机在目标转速下与所述针杆驱动电机同步旋转，以及以表示所述针杆驱动电机的所述转速的改变量的所述获取信息为基础，根据所述目标转速的修改量和所述针杆驱动电机的所述转速的改变量之间的预定关系，修改所述目标转速的装置，因此所述梭子驱动电机可以在修改的目标转速下与速度改变的所述针杆驱动电机同步旋转。
14.根据权利要求13的缝纫机，其中所述控制装置包括校正装置，用于根据由所述速度检测器检测的所述针杆驱动电机的所述转速的实际改变量和由所述获取的信息表示的针杆驱动电机转速的所述改变量，校正对应于由所述获取的信息表示的所述针杆驱动电机的所述转速改变量的至少有关所述目标转速的修改量的所述预定关系。
15.根据权利要求14的缝纫机，其中所述校正装置包括对所述目标转速的所述修改量增加或减少一个预定量的装置。
16.根据权利要求14的缝纫机，其中所述校正装置包括用于将所述目标转速的所述修改量校正到对应于由所述速度检测器检测的所述针杆驱动电机的所述转速的实际改变量和由所述获取的信息表示的针杆驱动电机转速的所述改变量之间关系的正确值的装置。
全文摘要
本发明涉及一种缝纫机，该缝纫机包括固定缝衣针的针杆；使针杆作往复运动的针杆驱动电机；梭子；使梭子转动的梭子驱动电机；检测针杆驱动电机的转速的速度检测器；获取表示针杆驱动电机的转速将要改变的信息的信息获取装置；以及根据检测的针杆驱动电机的转速和获取的信息控制梭子驱动电机的控制装置，因此梭子的转动与针杆的往复运动同步。
文档编号D05B57/38GK1136610SQ96103528
公开日1996年11月27日 申请日期1996年2月9日 优先权日1995年2月9日
发明者村田邦彦, 河口秀夫 申请人:兄弟工业株式会社